Asep Najmurrokhman

Jurusan Teknik Elektro

Universitas Jenderal Achmad Yani

EL3144 Sistem Kendali 1

 memahami pengertian sistem dan
keuntungan melakukan pemodelan sistem
 mendefinisikan model dan menguraikan
beberapa tipe model
 mendefinisikan model matematis dan
menguraikan beberapa tipe model matematis
 menerapkan konsep pemodelan matematis
dalam rangkaian listrik, elektromekanis,
sistem termal, sistem fluida

EL3144 Sistem Kendali 2

Sistem : sekumpulan objek yang
sifat-sifatnya ingin dipelajari

Sistem : gabungan dari

beberapa bagian yang bekerja
sama untuk satu tujuan tertentu

EL3144 Sistem Kendali 3

Mengapa perlu pemodelan sistem ?
• terlalu mahal
• berbahaya
• sistemnya belum ada

EL3144 Sistem Kendali 4

 Foto model (?)
 Model pesawat udara
 …
Definisi : sarana atau alat (tools) yang
digunakan untuk menjawab pertanyaan
tentang sistem tanpa melakukan eksperimen

EL3144 Sistem Kendali 5

 Model Mental
 Model Verbal
 Model Fisis
 Model Matematis

EL3144 Sistem Kendali 6

 Pemodelannya dilakukan dengan proses
“membayangkan” sistem dalam pikiran.
 Contoh :
instruktur menjelaskan tentang
mengemudikan mobil, maka dia akan
meminta peserta untuk “membayangkan”
sistem kemudi, posisi pedal gas, rem, setir,
dan sebagainya.

EL3144 Sistem Kendali 7

 Perilaku atau sifat sistemnya diuraikan dalam
bentuk kata-kata
 Menguraikan tentang cara kerja sistem yang
(akan) dibuat
 Informatif => orang lain “mengetahui” sistem
yang akan dirancang atau direalisasikan
 Diagram blok, diagram alir, state diagram,
flowmap

EL3144 Sistem Kendali 8

EL3144 Sistem Kendali 9
EL3144 Sistem Kendali 10
EL3144 Sistem Kendali 11
 Model ini mencoba meniru sistem sebenarnya
dalam bentuk simulasi, miniatur atau
prototipe
 Parameter yang muncul dibuat selengkap
mungkin

EL3144 Sistem Kendali 12

EL3144 Sistem Kendali 13
Diagram blok flowchart

EL3144 Sistem Kendali 14

 Realisasi sistem

Universal Sensor
shield
LCDshield
Arduino Mega 2560

HC-SR04
Servo motor controller XISC-32
Sensor garis (LDR)
Sensor api (photodioda)
EL3144 Sistem Kendali 15
EL3144 Sistem Kendali 16
EL3144 Sistem Kendali 17
EL3144 Sistem Kendali 18
EL3144 Sistem Kendali 19
 Pada model ini, hubungan antar besaran
dalam sistem dinyatakan dalam bentuk
hubungan (persamaan) matematis
 Kebanyakan hukum alam adalah model
matematis
 Hukum alam berkaitan dengan sistem
sederhana dan seringkali ideal
 Untuk sistem nyata, hubungan antar
variabelnya mungkin lebih rumit

EL3144 Sistem Kendali 20

 Eksperimen :
◦ Biaya relatif lebih mahal
◦ membutuhkan alat ukur yang baik
◦ Butuh skill

 Simulasi
◦ Relatih murah
◦ Pemahaman terhadap perangkat lunak yang
digunakan

EL3144 Sistem Kendali 21

 Deterministik atau Stokastik
 Dinamis atau statis
 Kontinyu atau diskrit
 Tergumpal (Lumped) atau terdistribusi
(distributed)
 Linear atau non linear
 Time-invariant atau time-varying
 Fungsi transfer atau state space (ruang
keadaan)

EL3144 Sistem Kendali 22

 di 1
L  Ri   i dt  ei
dt c

1
 i dt  e0
c

EL3144 Sistem Kendali 23

 di1 t 
Ri1 t   L  e0 t   ei t 
dt
di2 t 
L2  e0 t 
dt
ic t   i1 t   i2 t 
 de t 
de0 t   i1 t   i2 t   C 0
ic t   C dt
dt 

EL3144 Sistem Kendali 24

my   by   ky  bu   ku

EL3144 Sistem Kendali 25

 2
d  d
J 2 b T
dt dt

EL3144 Sistem Kendali 26

 di f
e f  Rf i f  Lf eg L f deg
dt ef  Rf 
kg k g dt
eg  k1 k 2 i f  k g i f

EL3144 Sistem Kendali 27

 dia
 ea  eg  Rg ia  Lg ea Lg dea
dt eg  ea  Rg 
Z L Z L dt
ea  ia Z L

EL3144 Sistem Kendali 28

 u

h
q

Luas penampang tangki : A

Tinggi permukaan cairan : h
Debit cairan masuk : u
Debit cairan keluar : q

EL3144 Sistem Kendali 29

 Hukum Bernouli : laju aliran pada saluran
keluaran dinyatakan dengan vt   2 gh
 Hubungan antara laju aliran dengan debit
keluaran : qt   avt 
 Volume cairan dalam tangki adalah A h, yang
berubah nilainya sesuai dengan selisih antara
debit masuk dan keluaran, sehingga dapat
dinyatakan
d
A ht   u t   qt 
dt

EL3144 Sistem Kendali 30

 Model dinamika fluida

d a 2g 1
ht    ht   u t 
dt A A
diketahui debit masuk, dicari tinggi permukaan
cairan
 Debit keluaran :

qt   a 2 g ht 

EL3144 Sistem Kendali 31