Pemodelan Sistem Kendali

Pendahuluan

❖ Pemodelan adalah bentuk sajian hubungan antar

variabel yang menyusun sistem/plant dalam
bentuk formulasi matematis atau dalam bentuk
graph/diagram atau lainnya.
❖ Untuk analisis dan desain sistem kontrol, sistem
fisis harus dibuat model fisisnya.
❖ Model fisis harus dapat menggambarkan
karekateristik dinamis sistem secara memadai.
❖ Model matematis suatu sistem: kumpulan
persamaan yang
❖ Menggambarkan dinamika suatu sistem secara
memadai.
❖ Model matematis dapat meningkat akurasinya
dengan memodelkan secara lebih lengkap.
Pendahuluan

❖ Model matematis diturunkan dari hukum-hukum

fisis sistem yang bersangkutan.
❖ Dinamika sistem mekanis 🡪 dimodelkan
dengan hukum-hukum Newton
❖ Dinamika sistem elektrik 🡪 dimodelkan
dengan hukum-hukum Kirchoff, Ohm, dsb.

❖ Kompleksitas model disesuaikan dengan akurasi

hasil analisis yang diharapkan.
❖ Kesederhanaan model diperoleh dengan
memperhatikan faktor-faktor penting saja
dalam pemodelan
❖ Suatu sistem dengan model matematis sama,
tidak selalu menggambarkan model fisis yang
sama.
⮚Variabel Sistem

✔ Variabel input u(t)

✔ Variabel output y(t)
✔ Variabel state x(t) 🡪 Adalah variabel yang
menggambarkan semua kondisi state sistem
✔ Variabel noise/gangguan μ(t)

μ(t)

u(t)
Sistem y(t)

x(t)
 Pendekatan Analisis Sistem

⮚ Dalam bentuk PD (Persamaan Differensial)

⮚ Dalam bentuk Transfer Function
⮚ Dalam bentuk Persamaan State
⮚ Dalam bentuk Blok Diagram
⮚ Dalam bentuk Signal Flow Graph
1. Pemodelan dalam bentuk PD

PD untuk sistem diatas adalah :

 ⮚ Pemodelan dalam bentuk PD

Bentuk Grafik i (t ) vs t rangkaian

RC seri di atas adalah sebagai
Iterasi ke- t (waktu) i(t) berikut :
1 0 10
2 1 3,678794412 i(t)
12
3 2 1,353352832
10
4 3 0,497870684
8
5 4 0,183156389 6

i(t)
6 5 0,06737947 4

7 6 0,024787522 2
0
8 7 0,00911882 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

9 8 0,003354626 Iterasi ke-

10 9 0,001234098
⮚ Latihan 1: Carilah bentuk PD pada sistem
dibawah ini.
1.

2.
⮚ Latihan 1: Carilah bentuk PD pada sistem
dibawah ini.
3.
2. Pemodelan dalam bentuk Transfer Function
 Catatan untuk Transfer Function

• TF adalah Impuls Respon dari sistem yang

dinyatakan dalam PD
• Secara praktis (jika semua kondisi awal
sama dengan nol) TF dapat diturunkan
dari PD dengan mengganti d/dt = s
⮚ Contoh : Analisis Sistem Dalam bentuk
Transfer Function

Fungsi Transfer adalah perbandingan

antara output dan input suatu sistem
⮚ Latihan 2 : Analisis sistem Dalam bentuk
Transfer Function
1.

Fungsi Transfer adalah

perbandingan antara output dan
input suatu sistem
2.

Carilah persamaan dgn analisa KCL rangkaian tersebut ?

 ⮚ Latihan2 : Analisis Sistem Dalam bentuk
Transfer Function
3.

Fungsi Transfer adalah

perbandingan antara output dan
input suatu sistem
4.

Carilah persamaan dgn analisa KCL rangkaian tersebut ?

Terima Kasih