LAPORAN PRAKTIKUM

INSTRUMEN DAN KONTROL PROSES

PEMODELAN SISTEM

OLEH :

NAMA : ARY DWIYANTO

NIM : 2020401403

PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA

POLITEKNIK CALTEX RIAU

TAHUN 2021
 2

3.1 Tujuan
 Memodelkan sistem berdasarkan sifat fisik (white box modeling).

 Memodelkan sistem berdasarkan data eksperimen (black boxmodeling).

3.2 Komponen dan Peralatan

1. Komputer 1 unit
2. Perangkat lunak aplikasi Matlab
3. Kertas grafik secukupnya

3.3 Dasar Teori

Model Matematis merupakan deskripsi matematik dari sistem yang dinyatakan dalam
bentuk hubungan matematis antara input dan output sistem. Dalam sistem kendali model
matematik dibuat untuk mempelajari karakteristik dari sistem dan menjadi dasar dalam
desainpengendali.
Metode pemodelan sistem:
White box Modeling (berdasarkan sifat fisik atau kimiapenurunan secara
matematis)
Black box Modeling (berdasarkan data input/output hasileksperimen)
Grey box Modeling (gabungan black box modeling dan whitebox modeling)
 3

3.4 Prosedur Percobaan

3.4.1 Percobaan 1: Pemodelan Sistem Berdasarkan Sifat Fisis
1. Tentukan fungsi alih dari sistem servomotor seperti ditunjukkanoleh Gambar 18.

Gambar 18 Diagram sistem servomotor

 Diketahui :
Ea = 24V,
Ra = 11,9ohm,
K = 14,8.10-3N.m/A,
Kb = 0,05V.s/rad,
La diabaikan,
J = 5.10-5Kg/m2,
B = 10-4Nm.s/rad.
𝐾
 Rumus mencari Konstanta penguatan motor : Km = 𝑅𝑎.𝐵+𝐾.𝐾𝐵

𝑅𝑎.𝐽
 Rumus mencari konstanta waktu motor : Tm = 𝑅𝑎.𝐵+𝐾.𝐾𝑏

 Dijawab :
𝐾 14,8.10−3
- Km = = (11,9.10−4 )+(14,8.10−3.0,05) = 7,6683
𝑅𝑎.𝐵+𝐾.𝐾𝐵

𝑅𝑎.𝐽 11,9.5.10−5
- Tm =
𝑅𝑎.𝐵+𝐾.𝐾𝑏
= (11,9.10−4 )+(14,8.10−3.0,05) = 0,3082

𝐾𝑚 7,66
- G(s) = 𝑇𝑚𝑠+1 = 0,30 𝑠+1

2. Buat program di Matlab untuk melihat kinerja dari sistem tersebut !

Input command
 4

Grafik
 T = 0,29 s
 Ts 2% = 1,17 s
 Tr = 0,659 s
 K = 7,66

3.4.2 Percobaan 2: Pemodelan Sistem Berdasarkan Hasil Eksperimen

 Grafik 1, Grafik 2, dan Grafik 3 merupakan hasil eksperimen sistem kecepatan motor DC
(output dari sensor kecepatan motor berupa tegangan).
Grafik 1

t (sekon)

o Diketahui :
- Final state : 1
- N :5
- 1 : K5
- K : 1/5 = 0,2
- t : 63,2% x 1 = 0,632
- T : 0,25

 Fungsi alih system :

𝐶(𝑠) 𝐾 0,2
= =
𝑅(𝑠) 𝑇𝑠+1 0,25𝑠+1

 Persamaan Output system :

𝐾 𝑁 0,2 5
C(s) = =
𝑇𝑠+1 𝑠 0,25𝑠+1 𝑠
 5

Input Command

Grafik

Grafik 2

t (sekon)

o Diketahui :
- Final state : 0,5
- N :5
- 0,5 : K5
- K : 0,5/5 = 0,1
- t : 63,2% x 0,5 = 0,316
- T : 0,2
 6
 Fungsi alih system :
𝐶(𝑠) 𝐾 0,1
= =
𝑅(𝑠) 𝑇𝑠+1 0,2𝑠+1

 Persamaan Output system :

𝐾 𝑁 0,1 5
C(s) = =
𝑇𝑠+1 𝑠 0,2𝑠+1 𝑠

Input Command

Grafik

Grafik 3
 7
o Diketahui :
- Final state : 5
- N :5
- 5 : K5
- K : 5/5 = 1
- t : 63,2% x 5 = 3,16
- T : 0,3

 Fungsi alih system :

𝐶(𝑠) 𝐾 1
= =
𝑅(𝑠) 𝑇𝑠+1 0,3𝑠+1

 Persamaan Output system :

𝐾 𝑁 1 5
C(s) = =
𝑇𝑠+1 𝑠 0,3𝑠+1 𝑠

Input Command

Grafik

3.5 Data Hasil Percobaan

1. Data sistem servomotor (Percobaan 1: Pemodelan SistemBerdasarkan Sifat
Fisis):

Time constant (T) = 0,29 s

Settling time (ts) = 1,17 s
Rise Time (tr) = 0,659 s
Final State/konstanta penguatan (K) = 7,66
 8
Tabel 3 Final state dan Time constant pemodelan berdasar hasil eksperimen

Final state/ Konstanta Time constant

penguatan (K) (T)
Grafik 1 0,2 0,25
Grafik 2 0,1 0,2
Grafik 3 1,0 0,3
Tabel 4 Parameter kinerja sistem hasil pemodelan berdasar hasil eksperimen

Time Settling Rise Time Konstanta

constant (T) time (ts) (tr) penguatan (K)
Grafik 1 0,25 0,978 0,549 0,2
Grafik 2 0,2 0,782 0,439 0,1
Grafik 3 0,3 1,17 0,659 1,0

3.6 Tugas
1. Lakukan analisa terhadap respon kecepatan motor yang diperoleh dari hasil pemodelan sistem
pada percobaan 1. (Analisa berdasarkan nilai parameter yang diperoleh)!
 T = 0,29 s / Time konstan untuk mencapai 63,2%
 Ts 2% = 1,17 s / error dari nilai akhir
 Tr = 0,659 s / sistem mencapai 10% - 90% dari nilai akhir
 K = 7,66 / Konstanta penguatan

2. Lakukan analisa terhadap model sistem yang diperoleh dari percobaan 2. (Analisa disertai
dengan kinerja sistem berdasarkan nilai parameter/karakteristik yang diperoleh)!
 Grafik 1
- T = 0,25 s / Time konstan untuk mencapai 63,2%
- Ts 2% = 0,978 s / error dari nilai akhir
- Tr = 0,549 s / sistem mencapai 10% - 90% dari nilai akhir
- K = 0,2 / Konstanta penguatan

 Grafik 2
- T = 0,2 s / Time konstan untuk mencapai 63,2%
- Ts 2% = 0,782 s / error dari nilai akhir
- Tr = 0,439s / sistem mencapai 10% - 90% dari nilai akhir
- K = 0,1 / Konstanta penguatan

 Grafik 3
- T = 0,3 s / Time konstan untuk mencapai 63,2%
- Ts 2% = 1,17 s / error dari nilai akhir
- Tr = 0,659 s / sistem mencapai 10% - 90% dari nilai akhir
- K = 1,0 / Konstanta penguatan