LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI

JOB 8
MATLAB DAN SIMULINK
Dosen Pengampu: Prof. Ir. Moh. Khairudin M.T., Ph.D.

Disusun Oleh :
Danis Fitrianingrum ( 21501241033)

JURUSAN PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
2022
 MATLAB DAN SIMULINK
Danis Fitrianingrum
Jurusan Pendidikan Teknik Elektro, Universitas Negeri Yogyakarta
Jl Colombo no 1, Karangmalang Yogyakarta 55281
Email : danisfitrianingrum.2021@student.uny.ac.id

PENGANTAR MATLAB DAN SIMULINK

Langkah Kerja :
1. Memulai matlab
2. Mengaktifkan editor pada program MATLAB
3. Menentukan direktori tempat kerja
4. Mencari nilai p, q, r, x, y, dan z dari keenam persamaan dibawah ini
2p + 3q – 4r + 5x + 6y – 7z = 1 .................. (1)
3p – 4q + 5r + 6x – 7y + 2z = 2 .................. (2)
– 4p + 5q + 6r – 7x + 2y + 3z = 3 .................. (3)
5p + 6q – 7r + 2x + 3y – 4z = 4 .................. (4)
6p – 7q + 2r + 3x – 4y + 5z = 5 .................. (5)
– 7p + 2q + 3r – 4x + 5y + 6z = 6 .................. (6)

Memasukkan input :
%Matrix
syms p q r x y z
A=[2 3 -4 5 6 -7;
3 -4 5 6 -7 2;
-4 5 6 -7 2 3;
5 6 -7 2 3 -4;
6 -7 2 3 -4 5;
-7 2 3 -4 5 6];
x=[p;q;r;x;y;z];
b=[1;2;3;4;5;6];
%A*z=b
%inv(A)*A*x=inv(A)*b
x=inv(A)*b

Output :
>> matriks x =
0.6505
0.6945
0.2549
0.6505
0.6945
 1.2549

5. Menggambarkan grafik
a. Ketik dalam comand window
>> time = [0:0.001:0.099];
>> x = cos(0.1*pi*(0:99));
>> plot(time,x)
>> xlabel('time (msec)')
>> ylabel('x(t)')
b. Tekan enter, amati gambar yang dihasilkan

6. Menuliskan fungsi alih

a. Ketikkan dalam comand window
%Menuliskan fungsi alih
>> num = [1 1];
>> den = [1 2 1];
>> G = tf ( num,den )
b. Tekan enter, hasilnya
G=
s+1
-------------
s^2 + 2 s + 1
Continuous-time transfer function.
7. Menghitung konstanta expansi pecahan parsial, pole dan direct term dari fungsi
rasional
a. Ketikkan dalam comand window
%Menghitung konstanta expansi pecahan parsial,pole, dan direct term dari fungsi
rasional
b = [6, -10, 2]
a = [1, -3, 2, 0]
sys = tf (b,a)
sys =
6 s^2 - 10 s + 2
-----------------
s^3 - 3 s^2 + 2 s
Continuous-time transfer function.
[r, p, k] = residue (b,a)
b. Hasil
r=321
p=210
k = []
8. Tugas: Mencari konstanta ekspansi pecahan parsial pada pole-pole untuk
transformasi z :
a. Sehingga dapat dirumuskan bahwa program yang ditulis pada matlab sebagai
berikut:
%Mencari konstanta ekspansi pecaha parsial pada pole-pole untuk transformasi z
>> Y=[0.6 0.8 -0.4 1];
>> Z=[1 -0.7 -0.7 0.4];
>> ygy=tf(Y,Z)
ygy =
0.6 s^3 + 0.8 s^2 - 0.4 s + 1
-----------------------------
s^3 - 0.7 s^2 - 0.7 s + 0.4
Continuous-time transfer function.
>> [r, p, k] = residue (Y,Z)
b. Hasil
r=
2.2222
0.6516
-1.6538
p=
1.0000
-0.8000
0.5000
k=
0.6000
Diskusi
Buatlah suatu Jaringan R,L,C (variasi jaringan dapat seperti dalam teori) dan tentukan fungsi
alih sistem jaringan.
a. Fungsi alih :
Maka programnya sebagai berikut :
%Menuliskan fungsi alih rlc
>> RC=[10];
>> LC=[5]; Gambar.1 Sistem jaringan RLC
>> numb = [1];
>> den = [LC RC 1];
>> G = tf ( numb,den )
b. Tekan enter, menghasilkan
G=
1
----------------
5 s^2 + 10 s + 1
Continuous-time transfer function.
 MENGENAL BERBAGAI MACAM SINYAL INPUT

1. Menyiapkan program MATLAB pada komputer.

2. Memilih dan mengklik Library browser SIMULINK dengan mengetikkan
“simulink” di comand window.
3.Memilih dan mengklik new pada sisi kiri atas, dan mulai mengambil sinyal masukan,
blok diagram, dan indikator yang diperlukan dengan cara drag & drop pada media
kerja
4. Memilih unit input step dan menguji unit keluaran scope.
5. . Menghubungkan keduanya, dan menjalankan kemudian mengamati.
6. Mengubah parameter yang ada pada unit step (klik unit step), kemudian amati dan
catat perubahan pada keluaran scope-nya
7. Mengulangi langkah di atas dengan unit input : RAMP, IMPULSE, SINUS
Response Waktu
a. Membuat plant dan transfer function, Diketahui plant orde 1. Gdc = 0,5 dan τ = 1
Input berupa step dan impulse.

b. Membuat plant dan transfer function, Diketahui plant orde 1. Gdc = 5 dan τ = 5
Input berupa step dan impulse.
c. Membuat plant dan transfer function, Diketahui plant orde 1. Gdc = 0.5 dan τ = 1
Input berupa Ramp dan impulse.

d. Membuat plant dan transfer function, Diketahui plant orde 1. Gdc = 0.5 dan τ = 1
Input berupa impulse.
e. Membuat plant dan transfer function, Diketahui plant orde 1. Gdc = 0.5 dan τ = 1
Input berupa sinus.
 RESPON SISTEM ORDE 2

1. Memulai MATLAB
2. Mengaktifkan editor pada program MATLAB
3. Membuka m-file
4. Memasukkan program
% program 1
% tanggapan waktu dari suatu sistem orde 2
zeta = 0.7; % koefisien redaman
omega = 1;
gain = 1;
Ts = 0.5
num = [gain*(omega)^2 ];
den = [1, 2*zeta*omega, (omega)^2 ]; % sistem orde 2
sys = tf(num,den);
t = 0:Ts:19;
x = ones(size(t));
z = lsim(sys, x, t);
subplot(211), plot(t,x,t,z), grid;
5. Kemudian tekan run
Hasil yang didapatkan
TUGAS
1. Mengganti nilai zeta berturut-turut dengan 0.2, 0.5, 0.8, 1, dan 1.3. Mengamati perubahan
pada tampilan dan mencatat masing-masing tr, tp, dan ts.
a. Zeta 0.2, tr = 1.98, tp = 3, ts = 0.5000

b. Zeta 0.5, tr = 2.5, tp = 3.74, ts = 0.5000

c. Zeta 0.8, tr = 4, tp = 5, Ts = 0.5000

 d. Zeta 1, tr = 4, tp = 8, Ts = 0.5000

e. Zeta 1.3, tr = 4, tp = 13.8, Ts = 0.5000

2. Mengatur nilai zeta pada 0.3, mengubah nilai omega mulai 0.5, 0.8, 1, 1.5. Mengamati
dan menggambar hasilnya. Menyimpulkan pengaruh perubahan omega.
a. Omega 0.5
b. Omega 0.8

c. Omega 1

d. Omega 1.5
3. Mengembalikan nilai omega pada 1 dan zeta pada 0.3, mengubah nilai gain mulai 0.5,
0.8, 1, 1.5. Mengamati dan memberi kesimpulan.
a. Gain 0.5

b. Gain 0.8

c. Gain 1
d. Gain 1.5
 SIMULASI KONTROL PROSES DENGAN KONTROLER PID
UNTUK PLANT ORDE 1

1. Proses Orde 1 Tanpa Delay\

a. Menyusun sistem seperti gambar

b. Atur step agar final value sebesar 1, dan step time = 0

c. Atur parameter PID Controller : P = 1, I = 0, D = 0
d. Jalankan sistem, amati dan gambarlah tampilan scope
e. Perbesar nilai P agar steady-state error menjadi nol atau mendekati nol. Dapatkah
inidicapai ? Bila dapat, berapakah nilai P ?
f. Bila tidak dapat (sulit), atur nilai P agar steady-state error sekitar 25 %. Catat nilai P pada
kondisi ini.
g. Atur nilai I, dari kecil sampai besar sehingga steady-state error menjadi nol atau mendekati
nol. Dapatkah ini terjadi ? Berapakah nilai I ? Apakah nilai I sama dengan nilai P ?

h. Gambar tampilan Scope yang terbaik menurut anda dan catat parameter yang
diperlukan
i. Cobalah mengecilkan time constant dengan membesarkan nilai P dan I secara bersamaan,
sementara D = 0.
II. Proses Orde 1 Dengan Delay
1. Menyusun sistem gambar pada editorn simulink

2. Atur step agar final value sebesar 1, dan step time = 0

3. Pada Transport Delay, atur parameter Time Delay = 0.5
4. Atur parameter PID Controller : P = 1, I = 0, dan D = 0 5.
5. Jalankan sistem, amati dan gambarlah tampilan Scope. Catatlah beberapa parameter yang
diperlukan, misalnya konstanta waktu (time constant) dan kesalahan keadaan tunak
(steady-state error).

6. Perbesar nilai P sedikit demi sedikit, agar steady-state error menjadi nol atau mendekati
nol. Dapatkah ini terjadi ? Bila dapat, berapakah nilai P ?

7. Bila tidak dapat (sulit), atur nilai P agar steady-state error sekitar 30 %. Catat nilai P pada
kondisi ini.
8. Atur nilai I, dari kecil sampai besar, sehingga steady-state error menjadi nol atau
mendekati nol, dengan maximum overshoot 120 %. Berapakah nilai I?

9. Atur nilai D dari kecil ke besar untuk memperkecil maximum overshoot. Berapakah
nilai D ?
TUGAS
1. Ubahlah koefisien s pada blok Tranfer FCn menjadi 5. Ulangi langkah 2 sampai 8.
Berapakah nilai P dan I yang anda peroleh ? Bagaimana cara mengecilkan time constant ?
(Tanpa delay)
Adapun cara mengecilkan time constant yaitu dengan mengubah nilai P menjadi semakin
besar.

2. Pada Transport Delay, ubah Time Delay menjadi 1. Ulangi langkah 4 sampai 10.
Berapakah nilai P, I dan D yang anda peroleh ?
 SIMULASI KONTROL PROSES DENGAN KONTROLER PID
UNTUK PLANT ORDE 2

I. Proses Orde 2 Tanpa Delay

a. Menyusun sistem pada editor simulink

b. Atur Step agar final value sebesar 1, dan step time = 0. 3.

c. Atur parameter PID Controller : P = 1, I = 0, D = 0 4.
d. Jalankan sistem, amati dan gambarlah tampilan Scope. Catatlah beberapa parameter yang
diperlukan, misalnya konstanta waktu (time constant) dan kesalahan keadaan tunak (steady-
state error).
e. Naikkan nilai P sedikit demi sedikit, sampai steady-state error sekitar 30%. Catat nilai P

f. Atur nilai I, dari kecil sampai besar sehingga steady-state error menjadi nol atau mendekati
nol, dan maximum overshoot sekitar 120%. Catat nilai I.
 g. Atur nilai D dari kecil sampai besar, untuk memperkecil maximum overshoot

h. Gambar tampilan Scope terbaik menurut anda dan catat parameter-parameter yang
diperlukan.
Parameter : P = 47. I = 50. D = 3

II. Proses Orde 2 Dengan Delay

a. Menyusun sistem pada editor simulink

b. Atur Step agar final value sebesar 1, dan step time = 0 3

c. Pada Transport Delay, atur parameter Time Delay = 0.5
d. Atur parameter PID Controller : P = 1, I = 0, dan D = 0 5.
e. Jalankan sistem, amati dan gambarlah tampilan Scope. Catatlah beberapa parameter yang
diperlukan, misalnya konstanta waktu (time constant) dan kesalahan keadaan tunak
(steady-state error).
f. Perbesar nilai P sedikit demi sedikit, agar steady-state error menjadi sekitar 30%-40%.
Catat nilai P pada kondisi ini.
g. Atur nilai I, dari kecil sampai besar, sehingga steady-state error menjadi nol atau
mendekati nol, dengan maximum overshoot 120 %. Berapakah nilai I?

h. Atur nilai D dari kecil ke besar untuk memperkecil maximum overshoot. Sementara
Steady-state eror masih tetap kecil. Berapakah nilai D ?

i. Gambar tampilan akhir Scope ini dan catat parameter-parameter yang diperlukan!
- Tugas : Pada Transport Delay, ubah Time Delay menjadi 1. Ulangi langkah 4
sampai 9. Berapakah nilai P, I dan D yang anda peroleh ?

- Tugas: Masih dengan Time Delay, ubahlah faktor redaman (ζ) agar plant-yaitu
blok Transfer Fcn- menjadi sistem orde 2 sangat teredam (over damped). Ulangi
langkah 3 sampai 8. Berapakah nilai P, I, dan D yang anda peroleh?
P = 1.5, I = 0.5, D = 0.5