Modul Praktikum

LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA :
NIM :
PRAKTIKUM I
MATLAB DAN PID
I. TUJUAN
1. Mengenal dan dapat mengoperasikan program MATLAB
2. Memahami penggunaan MATLAB dalam analisis dan desain sistem kontrol
3. Mahasiswa mampu mengenal dan dapat memahami karakteristik Pengendali
4. Memahami PID
II. ALAT DAN BAHAN

1. Laptop / Komputer
2. Software MATLAB
III. DASAR TEORI

1.a. Pengenalan MATLAB
Matlab adalah singkatan dari MATrix LABoratory, merupakan bahasa
pemrograman yang dikembangkan oleh The Mathwork Inc. yang hadir dengan
fungsi dan karakteristik yang berbeda dengan bahasa pemrograman lain yang
sudah ada lebih dahulu seperti Delphi, Basic maupun C++. Matlab merupakan
bahasa pemrograman level tinggi yang dikhususkan untuk kebutuhan komputasi
teknis, visualisasi dan pemrograman seperti komputasi matematik, analisis data,
pengembangan algoritma, simulasi dan pemodelan dan grafik-grafik
perhitungan.Dalam lingkungan perguruan tinggi teknik, Matlab merupakan
perangkat standar untuk memperkenalkan dan mengembangkan penyajian materi
matematika, rekayasa dan kelimuan. Di industri, MATLAB merupakan perangkat
pilihan untuk penelitian dengan produktifitas yang tinggi, pengembangan dan
analisanya.
TEKNIK ELEKTRO
NAMA :
NIM :
1.b. Matematika Dalam Teknik Kontrol

a.) Matrix
Dapat diasumsikan bahwa didalam matlab setiap data akan disimpan
dalam bentuk matriks. Dalam membuat suatu data matriks pada matlab, setiap isi
data harus dimulai dari kurung siku ‘[‘ dan diakhiri dengan kurung siku tutup ‘]’.
Untuk membuat variabel dengan data yang terdiri beberapa baris, gunakan tanda
‘titik koma’ (;) untuk memisahkan data tiap barisnya.
Cara Menginputkan Matrik.
Contoh :
[ ]
1 2 3
4 5 6
Matrik A= 7 8 9
Ada 3 cara untuk menginputkan matrik yakni :
Cara 1:
>>a=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]
Cara 2 :
>>a=[1 2 3 enter
4 5 6 enter
7 8 9];
Cara 3:
>>a1=[1 2 3];
>>a2=[4 5 6];
>>a3=[7 8 9];
>>a=[a1;a2;a3;];
>>a
b.) Transformasi Laplace

Contoh :
Tentukan transformasi laplace dari fungsi berikut ini :
f = 0,03(1-cos2t)
TEKNIK ELEKTRO
NAMA :
NIM :
Jawab :
Command windows :
>> f = sym('1-cos(2*t)');
>> F=laplace (f)
F =1/s-s/(s^2+4)
Atau pada M-file :

syms t;% Untuk inisialisasi variabel
f= 1-cos(2*t);
laplace(f) % Save As, F5
c.) Invers Laplace

Contoh :
Tentukan invers transformasi laplace dari fungsi berikut :
F(s) =
2
s−4
Jawab :
Command Windows :
>> F=sym('2/(s-4)');
>> f=ilaplace (F)
f =2*exp(4*t)
Atau pada M-File :

syms s; % Untuk inisialisasi Variabel
F= 2/(s-4);
f=ilaplace (F) % Save As, F5
TEKNIK ELEKTRO
NAMA :
NIM :
d.) Transfer Function to State Space

contoh :
Tentukan State Space dari Transfer Function berikut ini
1
H (s )=
s2 +5 s+10
Jawab :
>> num=[1];
>> den=[1 5 10];
>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
A=
-5 -10
1 0
B=
C=
0 1
D=
e.) State Space to Transfer Function

TEKNIK ELEKTRO
NAMA :
NIM :
Tentukan Transfer Function dari State Space berikut ini.

A=−5−10 1 0 ; B=1 0 ;C=0 1 ;D=0
Jawab :
>> A=[-5 -10; 1 0];
>> B=[1;0];
>> C=[0 1];
>> D=[0];
>> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
num =
0 0 1
den =
1 5 10
>> f=tf(num,den)
f=
1
--------------
s^2 + 5 s + 10
1.c. Grafik Matlab (Grafik 2 Dimensi)

- Command Plot
>> Plot (X,Y,’ro’)
>> Plot (Nilai fungsi,fungsi,’warna_garis/data_point’)
- Colors : b(blue), r(red), g(green), y(yellow), m(magenta),
c(cyan), k(black)
- Markers : (o),(x),(*),(.),(+),(d),(s),(p),(h)
- Line Style : (-),(:),(-.),(- -),
Contoh 1 :
n = 25
t = 0 : 1/n : 10
y = sin(t);
TEKNIK ELEKTRO
NAMA :
NIM :
plot (t,y,'ro')
title ('Grafik Y = Sin(t)')
grid on
xlabel('t')
ylabel('Amplitude')
Hasil Plot :
Contoh 2 : Menampilkan 3 grafik dalam 1 bidang

t=0:0.1:10;
x=sin(t);
y=cos(t);
z=cos((2*t)+10);
plot(t,x,'r-')
hold on
plot(t,y,'bo')
hold on
plot(t,z,'k--')
title('Triple Plot')
xlabel('t'),ylabel('Amplitude')
TEKNIK ELEKTRO
NAMA :
NIM :
grid on
legend('x=Sin(t)','y=cos(t)','z=cos(2*t+10)')
hold off;
Hasil Plot :
Contoh 3 : Menampilkan 2 grafik dalam 2 bidang (terpisah)
t=0:0.1:10;
x=sin(t);
y=sin(t+30);
subplot(2,1,1)
plot(t,x,'r-')
grid on
title(' Grafik x = Sin(t)')
subplot(2,1,2)
plot(t,y,'bo')
grid on
TEKNIK ELEKTRO
NAMA :
NIM :
grid on
title('Grafik y = sin(t+30)')
hold off
Hasil Plot :
2.a. Pengenalan PID

Intrumentasi dan control industri tentu tidak lepas dari sistem
instrumentasi sebagai pengontrol yang digunakan dalam keperluan pabrik. Sistem
kontrol pada pabrik tidak lagi manual seperti dahulu, tetapi saat sekarang ini telah
dibantu dengan perangkat kontroler sehingga dalam proses produksinya suatu
pabrik bisa lebih efisien dan efektif. Kontroler juga berfungsi untuk memastikan
bahwa setiap proses produksi terjadi dengan baik.
PID (Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan kontroler

untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya
umpan balik pada sistem tesebut. Pengontrol PIDadalah pengontrol konvensional
yang banyak dipakai dalam dunia industri. Pengontrol PIDakan memberikan aksi
kepada Control Valve berdasarkan besar error yang diperoleh. Control valve akan
TEKNIK ELEKTRO
NAMA :
NIM :
menjadi aktuator yang mengatur aliran fluida dalam proses industri yang terjadi
Level air yang diinginkan disebut dengan Set Point. Error adalah perbedaan dari
Set Point dengan level air aktual.
PID merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem

instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut.
Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional,Integratif dan
Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiritergantung
dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.
PID Blok Diagram dapat dilihat pada gambar dibawah :
Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional,
Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-
sendiri tergantung dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.
1) Kontrol Proporsional
Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u = G(s) • e

maka u = Kp • e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai
Gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler.
Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang
tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang
TEKNIK ELEKTRO
NAMA :
NIM :
sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien

khususnya rise time dan settling time. Pengontrol proporsional memiliki keluaran
yang sebanding/proporsional dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara
besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya).
Ciri-ciri pengontrol proporsional :
1. Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan

koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem
yang lambat (menambah rise time).
2. Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat
mencapai keadaan mantapnya (mengurangi rise time).
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan,
akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan
berosilasi.
4. Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error,
tetapi tidak menghilangkannya.
Adapun pengaruh Kp pada sistem, yaitu:

1. Menambah atau mengurangi kestabilan
2. Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time
3. Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state Nb: untuk
menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat sistem
lebih tidak stabil
4. Kontroler Proporsional memberi pengaruh langsung (sebanding) pada
error.Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali yang dihasilkan
kontroler.
2) Kontrol Integratif
TEKNIK ELEKTRO
NAMA :
NIM :
Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki

kesalahan keadaan mantap nol (Error Steady State = 0 ). Jika sebuah pengontrol
tidak memiliki unsur integrator, pengontrol proporsional tidak mampu menjamin
keluaran sistem dengan kesalahan keadaan mantapnya nol.
Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t)=[integral

e(t)dT]Ki dengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan di atas, G(s)
dapat dinyatakan sebagai u=Kd.[delta e/delta t]. Jika e(T) mendekati konstan
(bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga diharapkan dapat
memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini semakin kecil.
Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state,
namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang
tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang
sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi karena menambah orde
system
Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang terus menerus

dari perubahan masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan,
maka keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan
masukan. Sinyal keluaran pengontrol integral merupakan luas bidang yang
dibentuk oleh kurva kesalahan / error.
Ciri-ciri pengontrol integral :
1. Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu,

sehingga pengontrol integral cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nil, keluaran pengontrol akan bertahan
pada nilai sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan
kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan
dan nilai Ki.
TEKNIK ELEKTRO
NAMA :
NIM :
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya

offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan
peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengontrol.
Pengaruh pada Sistem :
1. Menghilangkan Error Steady State
2. Respon lebih lambat (dibandingkan dengan P)
3. Dapat Menambah Ketidakstabilan (karena menambah orde pada
system) Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error.
Semakin besar error, semakincepat sinyal kontrol bertambah/berubah.
3) Kontrol Derivatif
Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi

derivatif. Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol akan
mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. Ketika masukannya tidak
mengalami perubahan, keluaran pengontrol juga tidak mengalami perubahan,
sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik (berbentuk
fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal masukan
berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan fungsi
step yang besar magnitudenya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari
fungsi ramp dan factor konstanta Kd.
Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai

G(s)=s.Kd Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam
konteks “kecepatan” atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan
untuk memperbaiki respon transien dengan memprediksi error yang akan terjadi.
Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error
statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler
Derivative tidak dapat dipakai sendiri
TEKNIK ELEKTRO
NAMA :
NIM :
Ciri-ciri pengontrol derivatif :
1. Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan

pada masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan)
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang
dihasilkan pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal
kesalahan.
3. Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului,
sehingga pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan
sebelum pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol
diferensial dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi
yang bersifat korektif dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem.
4. Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan
mengurangi overshoot.
Berdasarkan karakteristik pengontrol ini, pengontrol diferensial umumnya

dipakai untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil
kesalahan pada keadaan tunaknya. Kerja pengontrol diferensial hanyalah efektif
pada lingkup yang sempit, yaitu pada periode peralihan. Oleh sebab itu pengontrol
diferensial tidak pernah digunakan tanpa ada kontroler lainnya.
4) Pengendali PID
Pengendali PID ini paling banyak dipergunakan karena sederhana dan
mudah dipelajari serta tuning parameternya. Lebih dari 95% proses di industry
menggunakan pengendali ini. Pengendali ini merupakan gabungan dari pengedali
proportional (P), integral (I), dan derivative (D). Gambar 1 berikut merupakan
blok diagram dari sistem pengendali dengan untai tertutup (close Loop):
TEKNIK ELEKTRO
NAMA :
NIM :
Gambar 1. Diagram Blok Closed Loop

Plant : sistem yang akan dikendalikan
Controller : Pengendali yang memberikan respon untuk memperbaiki
respon
e : error = R - pengukuran dari sensor
Variabel yang nilai parameternya dapat diatur disebut Manipulated variable

(MV) biasanya sama dengan keluaran dari pengendali (u(t)). Keluaran pengendali
PID akan mengubah respon mengikuti perubahan yang ada pada hasil pengukuran
sensor dan set point yang ditentukan. Pembuat dan pengembang pengendali PID
menggunakan nama yang berbeda untuk mengidentifikasi ketiga mode pada
pengendali ini diataranya yaitu :
P Proportional Band = 100/gain
I Integral = 1/reset (units of time)
D Derivative = rate = pre-act (units of time)
Atau
P Kp = Konstanta Proportional
1 1
T
∫ e(t )dt=
T i s =Ki/s = Konstanta Integral
I Ki = i
d e (t )
Td
D Kd = Kd s = dt = Konstanta Derivative
TEKNIK ELEKTRO
NAMA :
NIM :
Atau secara umum persamaannya adalah sebagai berikut :
U(t) =
K P+
1
Ti
∫ e (t )dt+T d
d e (t )
dt [ 1 t
=K e (t )+ ∫0 e(t )dt +T d
Ti
de (t )
dt ]
atau dapat pula dinyatakan dengan :
2.b. Karakteristik Pengendali P I D

Sebelum membahas tentang karakteristik Pengendali PID maka perlu diketahui
bentuk respon keluaran dari pengendali yang digunakan.. Gambar 2 berikut ini
merupakan bagaimana respon dari sistem terhadap perubahan Kp, Ki dan Kd.
Gambar 2. Jenis Respon keluaran Kp, Ki, dan Kd.
Adapun jika sistem menggunakan gabungan dari ketiga pengendali, yaitu

pengendali PID, maka respon keluaran yang dihasilkan akan menghasilkan grafik
seperti gambar 3.
TEKNIK ELEKTRO
NAMA :
NIM :
Gambar 3. Respon keluaran PID

Untuk menghasilkan respon keluaran tersebut dikarenakan setiap pengendali
memiliki masing-masing karekteristik, seperti yang terdapat pada Tabel 1, sebagai
berikut:
Tabel 1. Karakteristik Masing-masing pengendali
3a. Simulink
Simulink Adalah Tools Pada Matlab yang fungsinya untuk pemodelan suatu
sistem , seperti pada embedded system, pid controller system dan lain-
lain. .Simulink dibuat sebagai bahasa pemograman berbasis grafis untuk membuat
aliran data dan aliran dari program.
3.b. Homepage Simulink

Berikut adalah Homepage Yang terdapat pada Simulink
TEKNIK ELEKTRO
NAMA :
NIM :
3.C Menambahkan Block pada Simulink

Pada Simulink terdapat cara untuk menambahkan block yaitu pada library, lalu
dapat di drag ataupun di klik kanan untuk menambahkan pada model block yang
telah dibuat.
3.d. Cont\oh Penggunaan Pada Simulink

Disini Kita memiliki Transfer Function Sebagai berikut :
TEKNIK ELEKTRO
NAMA :
NIM :
Dengan menggunakan KP, Persamaannya akan Menjadi
Dengan Kondisi , Kontrol Propotional Sebesar 300

Solusinya adalah sebagai berikut :
Gambar 1. Gambar Block Diagram Simulink

Berikut Adalah Hasil yang didapatkan pada Simulink berupa scope. Sesuai
dengan Sifat Kontrol propotional .
Gambar 2. Gambar Contoh Kontrol Propotional
IV. PROSEDUR PERCOBAAN
Diberikan sebuah motor DC dengan spesifikasi sebagai berikut:

TEKNIK ELEKTRO
NAMA :
NIM :
Inersia Rotor (J) = 0.01

Konstanta Viscosius Friction Motor (b) = 0.1
Konstanta Torsi Motor (k) = 0.01
Hambatan (R) = 1
Induktansi (L) = 0.5
A.) Transfer Function di MATLAB
Dari sistem diatas, kita dapat menentukan transfer function kecepatan motor
dengan MATLAB dengan code sebagai berikut
Output:
TEKNIK ELEKTRO
NAMA :
NIM :
Y (s ) 0.01
=
X (s) 0.005 s2 +0.06 s+ 0.1001
Pada Simulink:
B.) Identifikasi respon secara Open loop
Respon yang didapat :
Pada simulink:
TEKNIK ELEKTRO
NAMA :
NIM :
C.) Kendali Proporsional

Dari persamaan fungsi alih yang diketahui :
Y (s ) 0.01
=
X (s) 0.005 s +0.06 s+ 0.1001
2
Jika dibentuk menjadi close loop dengan penambahan Kp didapatlah :

Y (s ) 0.01∗Kp
=
X (s) 0.005 s2 +0.06 s+ ( 0.1001+ Kp∗0.01 )
Program Matlab yang harus dibuat yaitu :
Respon yang didapat:

TEKNIK ELEKTRO
NAMA :
NIM :
Pada Simulink:
D.)Kendali Proporsional dan Derivative

Fungsi Alih closed loop didapatkan :
Y (s) 0.01( Kd∗s+ Kp)
=
X ( s) 0.005 s +(0.06+ Kd∗0.01)s+ ( 0.1001+ Kp∗0.01 )
2
Dengan menggunakan program Matlab :

TEKNIK ELEKTRO
NAMA :
NIM :
Pada Simulink :
TEKNIK ELEKTRO
NAMA :
NIM :
E.)Kendali Proporsional dan Integral

Y (s ) 0.01(Kp∗s+ Ki)
=
X ( s) 0.005 s +0.06 s + ( 0.1001+ Kp∗0.01 ) s+ Ki∗0.01
3 2
Dengan menggunakan program Matlab :

TEKNIK ELEKTRO
NAMA :
NIM :
Pada Simulink :
F.) Kendali Proporsional, Integral dan Derivative:

Y (s) 0.01( Kd s 2+ Kps+ Ki)
=
X (s) 0.005 s3 +(0.06+ Kd∗0.01)s 2+ ( 0.1001+ Kp∗0.01 ) s+ Ki∗0.01
Dengan menggunakan program Matlab:

TEKNIK ELEKTRO
NAMA :
NIM :
Pada Simulink:

Modul Praktikum

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Modul Praktikum

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA

II. ALAT DAN BAHAN

III. DASAR TEORI

1.b. Matematika Dalam Teknik Kontrol

b.) Transformasi Laplace

Atau pada M-file :

c.) Invers Laplace

Atau pada M-File :

d.) Transfer Function to State Space

>> den=[1 5 10];

e.) State Space to Transfer Function

Tentukan Transfer Function dari State Space berikut ini.

1.c. Grafik Matlab (Grafik 2 Dimensi)

Contoh 2 : Menampilkan 3 grafik dalam 1 bidang

Contoh 3 : Menampilkan 2 grafik dalam 2 bidang (terpisah)

2.a. Pengenalan PID

PID (Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan kontroler

PID merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem

PID Blok Diagram dapat dilihat pada gambar dibawah :

Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u = G(s) • e

sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien

Ciri-ciri pengontrol proporsional :

1. Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan

Adapun pengaruh Kp pada sistem, yaitu:

Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki

Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t)=[integral

Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang terus menerus

Ciri-ciri pengontrol integral :

1. Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu,

4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya

Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi

Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai

Ciri-ciri pengontrol derivatif :

1. Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan

Berdasarkan karakteristik pengontrol ini, pengontrol diferensial umumnya

Gambar 1. Diagram Blok Closed Loop

Variabel yang nilai parameternya dapat diatur disebut Manipulated variable

Atau secara umum persamaannya adalah sebagai berikut :

2.b. Karakteristik Pengendali P I D

Gambar 2. Jenis Respon keluaran Kp, Ki, dan Kd.

Adapun jika sistem menggunakan gabungan dari ketiga pengendali, yaitu

Gambar 3. Respon keluaran PID

Tabel 1. Karakteristik Masing-masing pengendali

3.b. Homepage Simulink

3.C Menambahkan Block pada Simulink

3.d. Cont\oh Penggunaan Pada Simulink

Dengan menggunakan KP, Persamaannya akan Menjadi

Dengan Kondisi , Kontrol Propotional Sebesar 300

Gambar 1. Gambar Block Diagram Simulink

Gambar 2. Gambar Contoh Kontrol Propotional

IV. PROSEDUR PERCOBAAN

Diberikan sebuah motor DC dengan spesifikasi sebagai berikut:

Inersia Rotor (J) = 0.01

B.) Identifikasi respon secara Open loop

Respon yang didapat :

C.) Kendali Proporsional

Jika dibentuk menjadi close loop dengan penambahan Kp didapatlah :

Program Matlab yang harus dibuat yaitu :

Respon yang didapat:

D.)Kendali Proporsional dan Derivative

Dengan menggunakan program Matlab :

Respon yang didapat :

E.)Kendali Proporsional dan Integral

Dengan menggunakan program Matlab :