JOBSHEET4

FAKULTAS TEKNIK UNP JOBSHEET/LABSHEET
JURUSAN : TEKNIK ELEKTRO NOMOR : 4

PRODI : T. ELEKTRO INDUSTRI WAKTU : 4 x 50 menit
MK/KODE : Pr. Pengaturan Otomatis TOPIK : Diagram Blok
I. TUJUAN
1. Menentukan fungsi transfer sistem berdasarkan blok diagram hubungan
seri, paralel dan umpan balik dengan menggunakan Matlab.
2. Menentukan fungsi alih sistem berdasarkan reduksi blok diagram.
II. BAHAN DAN ALAT

Komputer dan Perangkat Lunak Matlab
III. TEORI
Diagram blok adalah suatu pernyataan gambar yang ringkas, dari gabungan
sebab dan akibat antara masukkan dan keluaran dari suatu sistem.
input BLOK output
Blok digambarkan sebagai kotak biasanya berisikan uraian dan nama elemennya, atau
simbol untuk operasi matematis yang harus dilakukan pada masukkan untuk
menghasilkan keluaran. Tanda anak panah menyatakan arah informasi aliran isyarat
atau unilateral.
III.1. Aljabar Diagram Blok

Diagram blok sangat berguna untuk menyederhanakan penggambaran dari
suatu sistem kendali. Diagram blok digunakan untuk menunjukkan gambar suatu
sistem secara lengkap, dimana fungsi masing-masing komponen masih tetap tampak.
Tiap-tiap komponen digambarkan oleh sebuah blok (kotak) yang mempunyai
masukan dan keluaran, sesuai dengan masukan dan keluaran dari komponen yang
digambarkan. Hubungan dari beberapa blok dapat menggambarkan suatu sistem.
Dalam representasi diagram blok, berlaku hubungan-hubungan matematis tertentu
yang disebut Aljabar Bagan Kotak (Block Diagram Algebra). Dasar-dasar hubungan
ini dapat diuraikan sebagai berikut :
~ 38 ~
1. Hubungan SERI. Jika 2 (dua) sistem penguat (amplifier), masing-masing

mempunyai penguatan (gain) K1 dan K2 terhubung secara seri, maka kedua
penguat tersebut dapat digantikan dengan 1 (satu) penguat dengan penguatan K=
K1 K2
Gambar 1. Hubungan Seri

Latihan 1 :
U(s) Sistem 1 Sistem 2 Y(s)

F1(s) F2(s)
Dengan :
30 2
F1 ( s )  dan F2 ( s ) 
s  4 s  10
2
s2
F ( s )  F1 ( s ) F2 ( s )
Dalam matlab dapat dituliskan sebagai berikut:

a. Cara 1 :
num1=[10];den1=[1 2 5];
sys1=tf(num1,den1)
num2=[1];den2=[1 1];
sys2=tf(num2,den2);
sys=series(sys1,sys2)
ans =
~ 39 ~
Transfer function :
10
---------------------
s^3 + 3 s^2 + 7 s + 5
b. Cara 2
num1=[10];den1=[1 2 5];
num2=[1];den2=[1 1];
num=conv(num1,num2);
den=conv(den1,den2);
sys3=tf(num,den)
ans =
Transfer function :
10
---------------------
s^3 + 3 s^2 + 7 s + 5
2. Hubungan PARALEL. Jika 2 (dua) sistem penguat (amplifier), masing-masing

mempunyai penguatan (gain) K1 dan K2 terhubung secara paralel, maka kedua
penguat tersebut dapat digantikan dengan 1 (satu) penguat dengan penguatan K=
K1 + K2 (Gambar 2).

Gambar 2. Hubungan Paralel
~ 40 ~
Latihan 2 :
Sistem 1
F1(s)
+ Y(s)
U(s)
+
Sistem 2
F2(s)
dengan :
10 1
F1 ( s )  dan F2 ( s ) 
s  2s  5
2
s 1
s 2  12s  15
F ( s )  F1 ( s )  F2 ( s ) 
s 3  3s 2  7 s  5
Dalam program Matlab dapat dituliskan sebagai berikut:
a. Cara 1
num1=[10];den1=[1 2 5];
sys1=tf(num1,den1)
num2=[1];den2=[1 1];
sys2=tf(num2,den2)
sys = sys1+sys2;
sys =
Transfer function:
s^2 + 12 s + 15
---------------------
s^3 + 3 s^2 + 7 s + 5
b. Cara 2
num1=[10];den1=[1 2 5];
sys1=tf(num1,den1)
num2=[1];den2=[1 1];
sys2=tf(num2,den2)
sysm=parallel(sys1,sys2);
~ 41 ~
sysm =
Transfer function:
s^2 + 12 s + 15
---------------------
s^3 + 3 s^2 + 7 s + 5
3. Hubungan UMPAN-BALIK (Feedback). Jika 2 (dua) sistem penguat (amplifier),

masing-masing mempunyai penguatan (gain) K1 dan K2 terhubung sedemikian
rupa sehingga penguat K1 berada pada arah maju (forward) sedangkan penguat K2
pada arah balikan (back), maka kedua penguat tersebut dapat digantikan dengan 1
(satu) penguat dengan penguatan K= K1 /(1 + K1 K2) (Gambar 3).
Gambar 3. Hubungan Umpan Balik (Feedback)
Latihan 3 :
R(s) + C( s )
Gc (s) G(s)
-
Gambar 4. Sistem lup tertutup dengan unity feedback

Diberikan :
~ 42 ~
1 s 1
G(s)  2 dan
Gc ( s ) 
500s s2
Gc ( s )G ( s )
T (s) 
1  Gc ( s )G ( s )
Untuk menentukan fungsi transfer sistem pada Matlab dituliskan sebagai berikut:
numg=[1]; deng=[500 0 0];
sysg=tf(numg,deng)
numh=[1 1]; denh=[1 2];
sysh= tf(numh,denh)
sys= series(sysg,sysh)
sysb=feedback(sys,[1],-1)
ans =
Transfer function:
s + 1
--------------------------
500 s^3 + 1000 s^2 + s + 1
Latihan 4 :
R(s) + E(s) C(s)

G
-
+
Gambar 5. Sistem lup tertutup dengan umpan balik H
Fungsi transfer Gambar 5 adalah :
C G

R 1  GH
Diberikan :
~ 43 ~
1 s 1
G(s)  2 dan
H (s) 
500s s2
Fungsi transfer sistem dengan menggunakan matlab sebagai berikut:

numg=[1]; deng=[500 0 0];
sysg=tf(numg,deng)
numh=[1 1]; denh=[1 2];
sysh= tf(numh,denh)
sysbaru=feedback(sysg,sysh)
ans =
Transfer function:
s + 2
--------------------------
500 s^3 + 1000 s^2 + s + 1
III.2. Penyederhanaan (Reduksi) Diagram Blok

Sering kali dijumpai diagram blok dari suatu sistem masih terlalu rumit untuk
dianalisis secara langsung. Untuk memudahkan analisis diagram blok harus
disederhanakan lebih dahulu. Hal-hal yang perlu diperhatikan dalam
menyederhanakan (reduksi) diagram blok, yakni :
Diagram blok kompleks dapat disederhanakan melalui reduksi bertahap dengan
aturan-aturan tertentu.
Perkalian fungsi alih beberapa blok dalam arah lintasan maju harus tetap.
Perkalian fungsi alih beberapa blok dalam loop harus tetap.
Suatu bentuk aturan umum untuk menyederhanakan diagram blok adalah
memindahkan titik cabang dan titik penjumlahan, lalu kemudian menyederhanakan
umpan balik didalamnya.
~ 44 ~
Berikut adalah beberapa teknik penyederhanaan diagram blok, termasuk juga

hubungan seri, paralel, dan umpan balik (hubungan seri, paralel, umpan balik tidak
tidak akan dituliskan lagi disini ) :
1. Pergeseran summing poin ke belakang blok :
e
x1  G x3  x1 G  x3
 
x2 x2
e  x1  x 2
x3  Ge
x3  Gx1  Gx2
2. Pergeseran summing point ke depan blok :
x1 G  x3  x1  G x3
 
x2 1/G x2
x3  Gx1  x2
 1 
x3  G x1  x2 
 G 
3. Pergeseran pick off ke belakang blok :
x1 G x2  x1 G x2
x1 x1 1/G
x 2  Gx1
1
x1  x2
G
4. Pergeseran pick off ke depan blok :
~ 45 ~
x1 G x2  x1 G x2
x2 x2 G
Latihan 5 :
Diberikan :
H2
R(s) + -
G1 + + C(s)
G2 G3 G4
-
+
H1
H3
Dengan :
1 1 s2  1 s 1
G1 ( s )  ; G2 ( s )  G
; 3 ( s ) ; G4 ( s ) 
s  10 s 1 s2  4 s  4 s6
s 1
H1 ( s )  ; H 2 (s)  2 ; H 3 ( s)  1
s2
Fungsi transfer sistem dengan menggunakan Matlab sebagai berikut:
ng1=[1]; dg1=[1 10];
sysg1=tf(ng1,dg1);
ng2=[1]; dg2=[1 1];
sysg2=tf(ng2,dg2);
ng3=[1 0 1]; dg3=[1 4 4];
sysg3=tf(ng3,dg3);
~ 46 ~
ng4=[1 1]; dg4=[1 6];

sysg4=tf(ng4,dg4);
nh1=[1 1]; dh1=[1 2];
sysh1=tf(nh1,dh1);
nh2=[2]; dh2=[1];
sysh2=tf(nh2,dh2);
nh3=[1]; dh3=[1];
sysh3=tf(nh3,dh3);
sys2=series(sysg3,sysg4);
sys3=feedback(sys2,sysh1,+1);
sys4=series(sysg2,sys3);
sys1=sysh2/sysg4;
sys5=feedback(sys4,sys1,-1);
sys6=series(sysg1,sys5);
sys=feedback(sys6,sysh3)
ans =
Transfer function:
s^5 + 4 s^4 + 6 s^3 + 6 s^2 + 5 s + 2

----------------------------------------------------------------------------------
12 s^6 + 205 s^5 + 1066 s^4 + 2517 s^3 + 3128 s^2 + 2196 s + 712
IV. TUGAS PRATIKUM
Tentukan fungsi transfer sistem untuk hubungan seri, paralel dan umpan balik dari
persamaan berikut:
~ 47 ~
1 s 1
1. G1 ( s )  2 dan
G2 ( s) 
500 s s2
1 1
2. G1 ( s )  dan G2 ( s ) 
s  10 s 1
s2 1 1
3. G1 ( s) dan G 2 ( s ) 
s  4s  4
2 s 1
6s 2  1 ( s  1)( s  2)
4. G1 ( s)  dan G 2 ( s ) 
s  3s  3s  1
3 2 ( s  2i )( s  2i )( s  3)
s 3 5s  8
5. G1 ( s)  dan G 2 ( s) 
s  5s  4
2
s2
Reduksi diagram blok berikut dan tentukan fungsi transfer sistem, jika diketahui :
1 1 s2 1 1 s 1
G1 ( s )  ; G2 ( s)  ; G3 ( s ) ; G4 ( s)  ; H 1 ( s)  ;
s  10 s 1 s 2  4s  4 s2 s2
H 2 ( s )  2 ; dan H 3 ( s )  1 .
6.
G3(s)
7.
+
+ +
R(s) G1(s) G2G(s)
(s) G4(s C(s)
- - ~ 48 ~ )
H1(s)
H2(s)
8.
H3(s)
+ -
R(s) G1(s) +
G2(s) G3(s) G4(s
- +
- ) C(s)
H1(s) H2(s)
~ 49 ~

JOBSHEET4

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

JOBSHEET4

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

FAKULTAS TEKNIK UNP JOBSHEET/LABSHEET

JURUSAN : TEKNIK ELEKTRO NOMOR : 4

II. BAHAN DAN ALAT

input BLOK output

III.1. Aljabar Diagram Blok

1. Hubungan SERI. Jika 2 (dua) sistem penguat (amplifier), masing-masing

Gambar 1. Hubungan Seri

U(s) Sistem 1 Sistem 2 Y(s)

Dalam matlab dapat dituliskan sebagai berikut:

2. Hubungan PARALEL. Jika 2 (dua) sistem penguat (amplifier), masing-masing

3. Hubungan UMPAN-BALIK (Feedback). Jika 2 (dua) sistem penguat (amplifier),

Gambar 3. Hubungan Umpan Balik (Feedback)

Gambar 4. Sistem lup tertutup dengan unity feedback

R(s) + E(s) C(s)

Gambar 5. Sistem lup tertutup dengan umpan balik H

Fungsi transfer Gambar 5 adalah :

Fungsi transfer sistem dengan menggunakan matlab sebagai berikut:

III.2. Penyederhanaan (Reduksi) Diagram Blok

Berikut adalah beberapa teknik penyederhanaan diagram blok, termasuk juga

2. Pergeseran summing point ke depan blok :

3. Pergeseran pick off ke belakang blok :

4. Pergeseran pick off ke depan blok :

ng4=[1 1]; dg4=[1 6];

s^5 + 4 s^4 + 6 s^3 + 6 s^2 + 5 s + 2

IV. TUGAS PRATIKUM

Anda mungkin juga menyukai