LAPORAN SEMENTARA DIII

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI

EC

Nomor Percobaan : 11
Judul Percobaan : Pengendalian Motor DC Menggunakan Kontroller
Proporsional (P)
Nama Praktikan : Nancy Sholihat
Bp : 1901042053
Kelas : 3A D3 EC
Pembimbing : 1. Laxmy Devy, SST.,MT
2.Yulastri, ST, MT

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

PROGRAM STUDI DIII TEKNIK ELEKTRONIKA
POLITEKNIK NEGERI PADANG
2021
 JOB 10
Pengendalian Motor DC menggunakan Kontroller Proporsional (P)

Teori Dasar Motor DC

Pada dasarnya rangkaian ekivalen motor DC tergantung pada resistansi armature (Ra),
induktansi dalam (La) dan tegangan induktansi (ea). Pada motor DC, input yang berupa energi
listrik akan terkonversi menjadi energi mekanik dalam bentuk torsi (T) dan kecepatan putar
(𝜔m) seperti yang ditunjukkan oleh gambar berikut :

Jika suatu motor dengan hambatan dan induktansi kumparan motor masing-masing R dan
L berputar tanpa beban (kelembaman J=0 dan gesekan Bm = 0), maka hubungan tegangan dan
arus listrik dalam rangkaian tertutup dapat dinyatakan sebagai:
dia
V  ea  Raia  La
dt
dengan:
V = Tegangan sumber (Volt)
ea = Tegangan induksi (volt)
Ra = Resistansi armature (Ohm)
ia = Arus armature (Ampere)
La = Induktansi dalam armature (Henry)

Bentuk transformasi laplacenya yaitu:

Va ( S )  ( La S  Ra ) I a ( S )  ea ( S )

Untuk persamaan torsi motor :

T (S )  K m I a (S )
Dimana :
ea ( S )  K mm ( S )
T ( S )  ( JS 2  BS )m ( S )
( La S  Ra ) I a ( S )  Va ( S )  K mm ( S )
S (JS  B).m (s)  K m I a (s)
 (S ) K

V (S ) (JS  B)(LS  R)  K 2

1. Moment of inertia of the rotor (J) = 0.01 kg.m2/s2

2. Damping ratio of the mechanical system (b) = 0.1 Ns/m
3. Electromotive force constant (K=Kb=Ka) = 0.01 Nm/Amp
4. Electric resistance (R) = 1Ω
5. Electric inductance (L) = 0.5 H

dengan mengalikan setiap konstanta dengan 100) sehingga menjadi :

(S ) 1

V (S ) 0,5S  6S  10,01
2

Rangkaian open loop dapat digambarkan seperti gambar di bawah ini

Langkah Kerja Praktikum :

1. Sistem Tanpa Kontroler
A. Sistem openloop
Input sistem = 5
Buat blok diagram sistem openloop dengan plant motor DC di atas dan tampilkan
respon sistem ,
Blok Diagram
 Respon Sistem

tentukan karakteristik transiennya (peak over shoot (Mp), Tp, td, ts,tr , deviasi

Td Ts Tr Tp

Td = 0,5 Tr = 2,2
Ts = 1,2 Tp = 2,4
B. Sistem closed loop
Input sistem = 5
Buat sistem closedloop dengan plant motor DC di atas dan tampilkan respon sistem , tentukan
karakteristik transiennya
Blok Diagram

Respon Sistem

2. Sistem Dengan KontrolerP

A. Tanpa Tunning Zieghler Nichols
Input sistem = 5
Buat sistem closedloop dengan kontroler P menggunakan plant motor DC di atas dan
tampilkan respon sistem , tentukan karakteristik transiennya, dimana :

a. Kp tetap Ti berubah
 Kp = 5, 153
 0,153
 Ki=Kp/Ti = 5,153/0,153 = 33,67
Blok Diagram Sistem

Respon Sistem

td Karakteristik Transien :
tr Td = 0,6
tp Tr = 0,8
ts Tp = 1,2
Mp = 6-5 x 100% = 1 x 100% = 20%
5 5
Ts = 3,2

 Kp = 5,153
Ti = 0,0153
 Ki= Kp/Ti = 5,153/0,0153 = 336,79
Blok Diagram Sistem

Respon Sistem

Karakteristik transien
Pada percobaan ini, tidak ditemukan karakteristik trasnsiennya, baik tp, td, tr, ts
ataupun Mp, seperti terlihat pada kurva respon sistem.

b.Ti tetap Kp berubah

 Kp = 10,153
Ti = 0, 153
Ki = Kp/Ti = 10,153 / 0,153 = 66,35
Blok Diagram Sistem

Respon Sistem

Karakteristik Transien:
Td = 0,3 s
Tr = 0,44 s
Tp = 0,8 s
7,3−5 2,3
𝑀𝑝 = 5
𝑥 100% = 5
𝑥 100% = 46%

Ts = 1,75 s

 Kp = 20,153
Ti = 0, 153
Ki = Kp/Ti = 20,153 / 0,153 = 131,71
 Blok Diagram

Respon Sistem

Karakteristik Transien
Td = 0,2 s
Tr = 0,3 s
Tp = 0,59 s
7,7−5 2,7
𝑀𝑝 = 5
𝑥 100% = 5
𝑥 100% = 54%

Ts = 3,1 s

A. Dengan Tunning Zieghler Nichols

Input sistem = 5
Salin lagi blok diagram dan respon langkah 1A, tentukan nilai T dan L dan cari nilai Kp
= 0,9T/L dan Ti = L/0,3, Ki = Kp/Ti. Kemudian buat sistem closedloop dengan kontroler
PI menggunakan plant motor DC di atas dan tampilkan respon sistem , tentukan
karakteristik transiennya,
Blok Diagram Open Loop

Respon sistem open loop

L = 0,1 T = 9,2 – 0,1 = 9,1

T = 9,2 – 0,1 = 9,1

L = 0,1
Kp = 0,9T/L = 0,9 (9,1/0,1) = 0,9 (91) = 81,9
Ti = L/0,3 = 0,1/0,3 = 0,33
Ki = Kp/Ti = 81,9/0,33 = 248,18

Blok Diagram closed loop dengan kontroler ( dengan tunning zieghler Nichols)
Respon Sistem

Karakteristik Transiennya:
Td = 0,1 s
Tr = 0,2 s
Tp = 0,35 s
6,65−5 1,65
𝑀𝑝 = 5
𝑥 100% = 5
𝑥 100% = 33%

Ts = 0,6 s