LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI

LOOP KONTROL LEVEL(PROPORSIONAL + INTEGRAL +

DIFERENSIAL)

Dosen : Indah Susanti, S.T., M.T.

Dibuat Oleh :

Firman Hakiki

Kelompok 4 Kelas 5 LE

1. Firman Hakiki (061830311257)

2. Husna Indah Lestari (061830311259)

3. Muhammad Dinar Prasetia (061830311269)

4. Repka Cipta Pramudita (061830311271)

PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA
PALEMBANG 2021
 LOOP KONTROL LEVEL (PROPORSIONAL + INTEGRAL + DIFERENSIAL)

1. Tujuan
Latihan ini melengkapi yang sebelumnya. Tujuannya adalah untuk
mengamati pengaruh kinerja turunan yang ditumpangkan ke kinerja integral
dan tindakan proporsional dalam aktuator.

2. Landasan Teori
2.1 Deskripsi Umum Sistem
Pada bagian ini, unit proses dan loop kontrol digunakan dalam
pengukuran percobaan untuk level, aliran, suhu dan pengaturan pH
dijelaskan, bersama-sama dengan peralatan yang berbeda dan instrumen
yang diperlukan untuk simulasi fisik sistem dinamis yang sesuai.

2.1.1 Gambaran Umum Dari Sistem

Unit ini terdiri atas sirkuit hidrolik, dengan tangki bawah (1)
dan tangki proses superior (2), keduanya ganda, dua pompa
sirkulasi sentrifugal (3), dua pengukur aliran dengan katup kontrol
manual (4), tiga katup solenoid hidup/mati (5) dan katup
proporsional bermotor (variabel tak terbatas) (6). Tentu saja,
bersama dengantabung, siku penyatuan, sambungan,
feedthroungh, katup utama dan yang sesuaidrainase untuk operasi
sirkuit. Semua yang disebutkan di atas diatur pada yang
dirancangstruktur pendukung sehingga ditempatkan di atas meja
kerja (7). Sebagai elemen tetap tambahan, ada juga sensor aliran
turbin yaitudipasang di salah satu jalur aliran ke atas (8), dan
sensor suhu terletak di abagian bawah lateral tangki proses (9)
bersama-sama dengan serpentin dengan pemanas listrik (11).
Elemen tambahan yang dapat dipertukarkan adalah agitator
(10), Sensor level pencelupan harus ditempatkan di tangka proses
(12) dan sensor pH (solenoid), bisa di tangki proses atau juga di
tangki kedua (13), untuk mempelajari elemen UCP yang ditunjukkan
dalam diagram adalah:

a. Tangki utama dan kolektor dengan lubang di tengah pemisah

dinding (2 x 25 dm), dan drainase di kedua kompartemen (dibuat
dalam metakrilat).
b. Tangki proses ganda (2 x 10 dm), saling terhubung melalui
lubang dan katup bola dan luapan di dinding pemisah
(metakrilat); skala pascasarjana dan saluran pembuangan ulir
yang dapat disesuaikan tingkat dengan bypass (metalik).
c. Dua pompa sentrifugal .
d. Dua pengukur aliran area variabel (0,2-2 l / menit, dan 0,2-10 l /
menit), dan dengan katup manual.
e. Garis katup pengatur hidup / mati (solenoid). Biasanya satu
dibuka (AVS-1), dan dua lainnya biasanya ditutup dengan Cv
berbeda (AVS-2 dan AVS-3); dan katup drainase manual tangki
superior.
f. Katup kontrol bermotor (AVP-1; tipe piston) dengan rotasi
indikator.
g. Struktur, panel, pipa dan sambungan terbuat dari stainless
baja dan metakrilat.
h. Sebuah sensor aliran , tetap, tipe turbin.
i. Sensor suhu .
j. Sebuah agitator helix .
 k. Sebuah resistor listrik (0,5 KW), tetap.
l. Sensor level 0-300 mm (pencelupan kapasitif, 4-20 MA), bisa
dibongkar.
m. Sensor PH (elektroda kaca, ddp (V)), dapat dilipat (tangki).
n. Sensor level hidup / mati . Sensor ini menentukan kinerja
resistor pencelupan.
o. Loop kontrol : antarmuka, pengontrol, monitor dan keyboard
(PC dan kartu), sambungan listrik

2.1.2 Pengoperasian Subsistem

Untuk uji kontrol level, aliran dan suhu, cairan (air) adalah
didorong dari tangki oleh pompa, yang terletak di sebelah kiri
bagian depan peralatan, melalui flowmeter, katup solenoid
(biasanya terbuka), katup bermotor, turbin (sensor aliran) dan
tangki proses. Bisa menggunakan pompa kedua dalam tes level,
seperti yang akan ditunjukkan. Uji kontrol pH membutuhkan garis
aliran paralel kedua (kanan), disediakan hanya dengan pompa
dan flowmeter.
Kompartemen tangki inferior harus diisi dengan larutan asam
dan basa yang diencerkan. Tangki proses dibagi menjadi dua
bagian, dengan lubang di antara keduanya yang memungkinkan
komunikasi atau isolasi mereka. Kompartemen kanan memiliki
luapan level variabel (yang mencegahnya luapan penuh tangki,
dan memungkinkan untuk memodifikasi cairan efektifnya
volume), dua saluran dengan katup solenoida dengan Cv
berbeda (biasanya tertutup), dan a yang ketiga dengan katup
drainase normal. Kompartemen kiri hanya terhubung ke katup
drainase. Tes kontrol level membutuhkan semua elemen sirkuit
dan tangki, selain sensor yang terletak di dalamnya.
Dalam beberapa percobaan, diperlukan yang kedua pompa
ditempatkan di sisi kanan peralatan. Tes pengendalian suhu,
 dalam kasus ini, seperti yang akan kita lihat nanti aktif, dapat
dilakukan dengan eksperimen di sirkuit tertutup atau di sirkuit
terbuka. Dalam tutup casing sirkuit, isi tangki superior dengan
pompa kanan 1 (AB-1) dan jalankan percobaan. Di sirkuit
terbuka, pertahankan aliran air konstan menggunakan pompa 1.

2.2 Dasar Teoritis

Pemodelan, simulasi, desain dan optimasi membutuhkan
serangkaian proses ituakan dijelaskan dalam paragraf berikut.
Pemahaman teoritis tersebut akan membantu siswa untuk mengikuti
petunjuk yang sesuai untuk praktik prosedur.

2.2.1 Proses Pemodelan, Simulasi, dan Pengendalian

Pembangunan, dan pengoperasian pabrik industri yang baik,
membutuhkan pemilihan ralatan dan parameter proses yang tepat.
Pemilihan ini dilengkapi dengan instrumentasi dan kontrol, serta
ketangkasan untuk menyesuaikan dan memanipulasinya dengan
benar.
Proses pengendalian adalah tujuan dari pemodelan dan
simulasi itu menjamin bahwa perilaku dinamis efisien dan tepat.
Desain dan proses optimasi didasarkan pada perhitungan di
status stasioner untuk menentukan, dalam pendekatan pertama,
kondisi operasi file peralatan di pabrik proses. Perhitungan desain
ini dalam keadaan stasioner tidak mengatakan apa pun tentang
respons dinamis sistem, mereka hanya memberi tahu kami di mana
kita mulai dan di mana kita berakhir, tapi apapun tentang perilaku
proses.
Dinamika dan kontrol mempelajari perilaku non-stasioner dari
proses dan desain sistem kontrol dalam fungsi interferensi. Dengan
ini, desain sistem proses selesai, yang mencakup proses sendiri
dan loop kontrolnya. Dalam pendekatan pertama, unit kendali
 proses telah dirancang untuk studi dari perilaku dinamis dari loop
kontrol yang berbeda. Pemodelan dan alat tulis simulasi proses
tidak ditangani dalam peralatan ini.

2.2.2 Dinamika dan Kendali

Setelah derajat kebebasan proses dipilih dan disain variabel
nilai yang baik dihitung, nilai-nilai ini harus tetap tidak terpengaruh
dengan penyimpangan yang terjadi selama operasi sistem yang
sebenarnya selama keadaan stasioner.
Faktor-faktor yang menyebabkan penyimpangan tersebut
adalah gangguan denominasi. Ini bisa internal atau eksternal
proses, acak atau terprogram. Acak jenis interferensi adalah yang
menghasilkan penyimpangan dari rezim yang diprogram karena
untuk beberapa fluktuasi variabel input proses. Dalam gangguan
terprogram, itu perlu untuk mempertimbangkan periode transisi dari
start-up, stop atau perubahan dalam keadaan stasioner proses.
Jumlah variabel yang dapat Anda perbaiki bertepatan dengan
kebebasan derajat (meskipun tidak harus sesuai dengan variabel
bebas yang dipilih selama fase desain). Variabel yang lebih mudah
dikontrol adalah: level, aliran, tekanan, suhu dan komposisi. Kami
akan denominasi mereka dikendalikan variabel dan nilainya kita
akan disebut set point.
Variabel yang digunakan untuk mengatur nilai-nilai yang
ditetapkan adalah denominasi dimanipulasi variabel. Fungsi
perangkat pengatur sistem adalah untuk mengaktifkan secara
otomatis elemen kontrol yang memungkinkan untuk mengubah nilai
yang dimanipulasi variabel, sehingga variabel yang dikontrol berada
di sebelah set point.

a. Dinamika Dalam Loop Terbuka

 Dinamika sistem mempelajari situasi non-stasioner dari
proses tersebut. Studi ini selalu mendahului desain kontrol yang
menghindari nonreversibilitas dari beberapa penyimpangan
status stasioner. Dalam prosesnya, file variabel yang
dimanipulasi bertindak mengubah nilai variabel yang dikontrol, di
kasus yang paling sederhana, dapat diprediksi menggunakan
model matematika. Begitulah fundamental untuk memiliki
pengetahuan yang lengkap tentang proses yang akan dipelajari.
Simulasi dinamis dari suatu proses terdiri dari:
1) Mengembangkan persamaan keseimbangan material dan
energi, yaitu keseimbangan, hukum fisik atau sumber
independen lainnya informasi.
2) Memilih nilai fisik-kimia yang diperlukan besaran dan nilai titik
preset.
3) Mendapatkan ekspresi diferensial dari variabel yang
menentukan evolusi sementara mereka untuk gangguan pada
stasioner rezim mulai dari keadaan awal yang ditentukan.
Sebagai kasus tertentu, persamaan desain dalam keadaan
stasioner bisa jadi diperoleh (akumulasi nol) dan, mulai dari
mereka, hitung nilai-nilai desain dan variabel negara dalam rezim
ini. Dinamis sistem dalam loop terbuka mewakili perilaku proses
di tidak adanya pengontrol. Kecepatan dan toleransi respons
proses dalam fungsi interferensi dapat dipelajari, ini adalah
kebutuhan kontrol sistem.

b. Kontrol Umpan Balik

Sistem kendali umpan balik pada dasarnya terdiri dari
pengukuranvariabel terkontrol, untuk membandingkan nilainya
dengan yang diinginkan (set point) dan menurut kesalahan,
untuk bertindak atas elemen kontrol dari variabel yang
dimanipulasi. Ini adalah sistem umpan balik, di mana tindakan
korektor tetap ada sementara kesalahannya bukan nol.Sinyal
yang sesuai menyebar di sirkuit, membuat siklus perbandingan,
dariperhitungan dan koreksi (dalam loop tertutup) dengan waktu
respon tertentu. Jika kontrol tertutup diubah menjadi operasi
manual, operator dapat mengaturnyalangsung katup kontrol dan
nilai variabel yang diatur diperoleh daripemancar dapat diamati di
pengontrol. Dalam hal ini, kami beroperasi secara terbuka loop,
karena sinyal output dari pengontrol mati. Elemen utama dari
sistem kontrol dalam loop tertutup adalah:
1) Sensor: Perangkat yang mampu mengukur nilai yang
dikendalikan variabel (itu juga dalam denominasi elemen
ukuran utama).
2) Transduser: Perangkat yang mengubah pengukuran menjadi
dinormalisasi sinyal ekivalen, pneumatik atau listrik, sesuai
dengan jarak antara ruang proses dan kontrol, yang dikirim ke
pembanding (juga elemen pengkondisi sinyal dalam
denominasi).
3) Controller: Perangkat yang menerima kesalahan dari
pembanding, menafsirkannya, dan bekerja pada elemen
kontrol terakhir. Ada tiga jenis tindakan korektif:
a) Proporsional: sinyal yang dikirim ke elemen terakhir adalah
sebanding dengan kesalahan. Jika konstanta proporsional
sangat besar kontrol berperilaku sebagai kontrol on / off.
b) Integral: sinyal korektif yang dikirim sebanding dengan
kesalahan terakumulasi dengan waktu (kesalahan integral).
c) Turunan: sinyal sebanding dengan kecepatan variasi
kesalahan.
Dua aksi terakhir ini biasanya digabungkan dengan sinyal
utama (proporsional) untuk meningkatkan kualitas kontrol dan
bahkan biasanyamenggabungkan ketiganya dalam proses
yang kompleks. Proses gabungan inidikenal sebagai kontrol
PID (proporsional-integralderivatif).
 4) Elemen kontrol akhir (aktuator): Perangkat yang
menurutsinyal pengontrol, bekerja pada pengaturan variabel
yang dimanipulasibahan saluran masuk atau aliran energi ke
proses (katup, volumetrikpompa, kompresor, rheostat, dll.).

Sistem kontrol efektif dengan gangguan kecil. Dalam kasus

gangguan besar, elemen terakhir bisa menjadi benarbenar
terbuka atau tertutup total,dan, di atas nilai tertentu, kontrol tidak
akan bertindak dengan tepat (jenuh). Dikasus ini, untuk
memperbaikinya, Anda harus bertindak secara manual pada
parameter sistem. Sensor, pemancar, dan elemen kontrol akhir
dimasukkanprosesnya secara logis. Perangkat kontrol biasanya
terletak di control ruangan, dan mereka berada di panel yang
dinormalisasi dengan instrumen grafik untuk variabeldan diagram
aliran (di pabrik percontohan sederhana ini dapat berupa
komputer PC sederhana dengan amonitor dan printer).Dalam
diagram kontrol, variabel ditandai dengan huruf F(aliran), L
(level), P (tekanan), T (suhu), diikuti dengan huruf
indikatiflayanan dan fungsi instrumen: T (pemancar), C
(pengontrol), I(indikator), R (register), A (alarm).

c. Kontrol Maju
Kontrol maju membuat tindakan korektif pada saat itu
gangguan terdeteksi, bukannya menunggu penyebarannya
melalui proses, seperti ituterjadi dalam proses umpan balik.
Tindakan tersebut tidak bergantung pada nilaivariabel terkontrol,
membuatnya bergantung pada variabel lain, sesuai dengan
preset yang dikalibrasi.Sistem ini digunakan dengan proses
sederhana yang tidak memerlukan akurasi tinggi, atau
dalamproses di mana loop tertutup tidak memberikan hasil yang
baik, misalnya, diproses dimana pengukuran dan tindakan
korektif berlangsung dengan baikperiode waktu.
2.2.3 Simulasi Dinamis
Simulasi dinamis dari sistem kontrol memungkinkan
mempelajari respon sistem menghadapi berbagai gangguan, seperti
perubahan inputvariabel, di set point, atau di penyesuaian
pengontrol. Sistem terdiri dari ablok yang mewakili proses, dan blok
lain yang sesuai dengan pengontrolterhubung ke yang pertama
membentuk loop umpan balik. Prosesnya pada dasarnya terdiri dari
input (q), variabel yang dimanipulasi, jugadisebut umpan balik (m)
dan keluaran (c) (variabel terkontrol). Variabel yang dikontrol
adalahdikurangkan ke set point (r) untuk mendapatkan error (e)
(input ke controller). Itupengontrol menghitung sinyal keluaran
dengan menggunakan algoritma kontrol yang sesuai.Respons
karakteristik pengontrol hidup / mati ditentukan oleh
histeresisnya,juga disebut band mati. Dalam pengontrol PID
(proporsional-integral-derivatif) sinyalditentukan oleh keuntungan
(Kc) atau persentasenya terbalik (BP = 100 / Kc,pita proporsional)
dan waktu integral (I) dan turunan (D).

Dalam loop terbuka, variabel status (keluaran) dihitung mulai

darinilai awal dan dari pola proses. Ini didefinisikan dalam fungsi
diferensialpersamaan untuk rezim transitori, atau dengan
persamaan negara untuk rezim stasioner(tidak berubah-ubah
dengan waktu).
2.2.4 Operasi dan Kalibrasi Peralatan Proses dan Elemen Kontrol
Verifikasi dan kalibrasi semua sensor yang dapat Anda
temukan diperalatan dapat dilakukan dengan dua cara berbeda.
Sistem Bertingkat itudisertakan dengan peralatan, memiliki jendela
kalibrasi yang dirancang khusus untuk tujuan (lihat Manual
Kalibrasi).Namun, dan karena pentingnya kalibrasi sensor
tersebutproses kontrol, sistem menawarkan dua jendela teks di
mana gain dannol dapat dimasukkan ke masing-masing transduser
yang dimiliki peralatan: aliran,level, suhu dan pH.

Dengan cara yang sama, verifikasi pengoperasian pompa,

solenoidkatup, agitator, dll. dapat dilakukan dari jendela kalibrasi di
SacedSistem. Proses uji operasi ini harus dilakukan dengan sangat
hati-hati dandi bawah pengenalan PASSWORD profesor. Kata
sandi ini telahditunjukkan dalam manual perangkat lunak. Setelah
kata sandi profesor diperkenalkan, fileProgram memungkinkan
Anda untuk memilih saluran yang disertakan dalam peralatan untuk
digitalkeluaran serta untuk yang analogis. Verifikasi masing-masing
elemen yang dirangkaidalam peralatan dan melakukan kalibrasi
sensor dengan baik. Kami harus menunjukkannya bahwa saat
menyimpan nilai kalibrasi dalam file UCP.EDB, ini akan
dipulihkansetiap kali Anda masuk ke dalam program, terlepas dari
nilai-nilai yang diperkenalkanoleh siswa dalam sesi latihan yang
berbeda.
Saat memilih output berbeda yang memiliki kartu akuisisi
(keluaran analog dan digital, serta masukan analogis dan digital),
Anda dapat memverifikasi pengoperasian semua perangkat
peralatan. Sebagai contoh kami memiliki table berikut ini:
 Port analogis (Input) Port Digital (Output)
Saluran Tindakan/Sensor Saluran Tindakan/Sensor

Saluran 0 Sensor pH Saluran 0 AVS-1

Saluran 1 Sensor Level Saluran 1 AVS-2

Saluran 2 Sensor Aliran Saluran 2 AVS-3

Saluran 3 Sensor Suhu Saluran 3 Resistor On/Off

Saluran4 Sensor Alarm Saluran 4 AgitatorOn/Off

Saluran 5 Katup Proporsional Saluran 5 Pompa 1On/Off

Saluran 6 Pompa 2On/Off

Untuk keluaran dan masukan perlu ditambahkan keluaran

analogis itu sesuai dengan katup bermotor.

3. Alat dan Bahan

Untuk melakukan praktik ini, diperlukan elemen-elemen berikut:
a. UCP-F
b. Air (water)
c. Software EDIBON.
4. Langkah Kerja

4.1 Hubungkan Antarmuka dan jalankan perangkat lunak kontrol (Untuk lebih
perincian tentang perangkat lunak kontrol, lihat Manual Perangkat Lunak,
M4).
4.2 Pilih opsi "Control 3" pada layar pengambilan, pilih “Level” (Untuk
informasi lebih lanjut tentang arti setiap parameter, lihat Manual
Perangkat Lunak, M4).
4.3 Aturset point-SC dan pengontrol PID.
4.4 Aktifkan pengontrol PID, keluar dan simpan nilainya. Siswa akan
mengamati bahwa katup bermotor mulai bekerja.
4.5 Sambungkan pompa 1.
4.6 Buka katup AVS-2.
4.7 Pengontrol akan mengubah posisi dari AVP-1 (Porportional Valve) untuk
memvariasikan aliran untuk menyesuaikan level ke nilai yang ditetapkan.

5. Hasil dan Analisa

5.1 Tabel Hasil Praktikum
Set Point SC-1 = 60 mm

Nilai Konstanta KP = 0.50, Ki = 0.20

Parameter
0.90 0.95 1.00 1.05 1.10
Nilai Waktu Naik (detik)1 1 1 1 1
Nilai Waktu Puncak 14 12 9 6 9
(detik)
Nilai Waktu Keadaan 62 50 54 52 52
Mantap (detik)
Nilai Puncak ≥100 ≥100 ≥100 ≥100 ≥100
5.2 Analisa
Dari percobaan yang telah dilakukan maka didapatkan hasil data
percobaan pada tabeldi atas. Berdasarkan data percobaan tersebut dapat
kita analisa bahwa, Set Point SC-1 diatur 60 mm. Dapat kita uraikan
analisa seperti berikut:
a. Untuk nilai waktu naik,dimana nilai Kp dan Ki konstan serta semakin
besar nilai Kd maka nilai waktu naik yang didapat tidak berubah secara
signifikan dan cenderung konstan.
b. Untuk nilai waktu puncak, dimana nilai Kp dan Ki serta semakin besar
Kd maka waktu puncak nya cenderung semakin mengecil.
c. Untuk nilai waktu keadaan mantap, dimana nilai Kp dan Ki konstan dan
Kd semakin besar maka nilai waktu keadaan mantap yang didapat
cenderung semakin kecil.
d. Untuk nilai puncak, dimana nilai Kp dan Ki konstan serta Kd semakin
besar maka nilai puncak tertinggi nya cenderung konstan lebih dari
100 amplitude.
e. Untuk grafik, dapat kita lihat bahwa ketika aliran air dari 0 mulai naik
maka digrafik terlihat membentuk gelombang naik dan turun dengan
puncak naik ≥100 yang cenderung konstan pada setiap perubahan
nilai Kd dan ketika air dalam tank sudah penuh maka grafik turun
hingga 0 kembali dan konstan karena tank sudah penuh dan air tidak
dikeluarkan.
6. Kesimpulan
Dari Percobaan diatas dapat kita simpulkan bahwa:
1) Pada nilai Kp 0.50, Ki 0,2 dan Kd yang berubah, semakin besar Kd maka
semakin cepat waktu pengisian air menuju batas yang ditentukan.
2) Pada nilai Kp 0.50, Ki 0,2 dan Kd yang berubah, semakin besar nilai Kd
maka semakin kecil nilai waktu puncak dan waktu keadaan mantap.
3) Pada nilai Kp 0.50, Ki 0,2 dan Kd yang berubah, nilai waktu naik dan nilai
puncak cenderung kontan (tidak berubah signifikan).
 LAMPIRAN

Kd 0.90

Gambar saat waktu naik dan waktu puncak

Gambar saat waktu keadaan mantap

Kd 0.95

Gambar saat waktu naik dan waktu puncak

 Gambar saat waktu keadaan mantap

Kd 1.00

Gambar saat waktu naik dan waktu puncak

Gambar saat waktu keadaan mantap

Kd 1.05
Gambar saat waktu naik dan waktu puncak

Gambar saat waktu keadaan mantap

Kd 1.10

Gambar saat waktu naik dan waktu puncak

Gambar saat waktu keadaan mantap