Tujuan
II.
Dasar Teori
Banyak sekali alat atau proses yang bergantung pada kecepatan putar sebuah motor listrik,
misalnya mixer yang sering digunakan oleh ibu rumah tangga, mesin bor di bengkel seorang
montir, sabuk berjalan di industri perakitan mobil, bahkan juga sistem pembangkitan di PLTA.
Pengaturan kecepatan motor, dengan demikian, menjadi sangat penting.
Untuk kepentingan kendali kecepatan, suatu motor listrik dapat direpresentasikan sebagai
sistem dengan satu masukan satu keluaran
Agar dapat mengendalikan putaran motor, ditambahkan suatu komponen lain yang
mengendalikan besar masukan energi (dikenal secara umum dalam sistem kontrol sebagai
ekuator, dalam kasus motor listrik, komponen ini berupa rangkaian penguat dengan
transistor ataupun rangkaian penggerak dengan thyristor dan lain-lain) :
Energi Elektrik
Penguat
MOTOR
Sinyal Kontrol
(sebanding dengan yang diinginkan)
Sistem kendali seperti di atas, dengan masukan plant yang tidak tergantung dari keluaran,
dikenal dengan sistem kontrol lingkar terbuka (open - loop control system)2
Agar keluaran sistem tidak mudah terganggu, dapat ditambahkan komponen lain yang
mengukur keluaran sistem dan kemudian membandingkannya dengan keluaran yang
diinginkan (= masukan acuan). Inilah yang disebut sistem kontrol lingkar tertutup (closed
- loop control system),
Error detector
Vref (t)
masukan acuan
Kontroler
Aktuator
motor
K(s)
M(s)
(t)
S
Sensor
A. Motor DC
Motor DC bekerja berdasarkan prinsip gaya elektromagnetik sehingga apabila motor
tersebut diberi catu daya, arus akan mengalir ke dalam motor kemudian menghasilkan
torsi putar yang sebanding dengan arus tersebut. Pemodelan Rangkaian internal Motor
DC secara sederhana dan analisisnya adalah sebagai berikut :
Persamaan torsi yang dibangkitkan oleh Motor DC dapat didekati secara linear menurut
persamaan berikut ini :
T = K ai
dimana Ka dalah konstanta jangkar motor yang bergantung pada banyaknya lilitan pada
jangkar, jumlah kutub medan, tipe belitan dan penampang jangkarnya. Adapun besarnya
tegangan ggl induksi lawan yang dibangkitkan motor ketika berputar adalah sebanding
dengan konstanta motor Kb dan kecepatan sudut putaran motor :
e = K b ........................................ .............................. .............................. ....................(2)
Dengan menggunakan hukum newton, bahwa persamaan torsi yang terkait dengan
momen inersia dan rasio redaman dari motor adalah:
d
+ b ................................................................................................................(3)
dt
dari persamaan (1) dan (3) diperoleh:
T=J
J
i=
d
+ b
dt
Ka
di
+e
dt
V = iR + L
di
+ K b .......... .............................. .............................. .............................. ...(6)
dt
Dengan me-laplace-kan persamaan (3) dan (6) dan mensubstitusikannya, maka diperoleh
fungsi transfer antara kecepatan sudut motor terhadap tegangan armature V dimana
Ka = Kb
(s)
V (s)
K
.............................. .............................. .................(7)
s LJ + s ( JR + Lb) + bR + K 2
2
Persamaan (7) diatas memiliki 5 konstanta yang belum diketahui. Nilai-nilai tersebut
pada dasarnya bisa diperoleh dari percobaan identifikasi plant. Pada prakitum saat ini
kami tidak melakukan proses identifikasi tersebut. Kami langsung menggunakan
konstanta yang biasa dipakai dalam analisis motor DC. Konstanta tersebut didapatkan
dari situs internet. Adapun konstanta tersebut adalah sebagai berikut :
1. moment of inertia of the rotor (J)
= 0.1 kg.m^2/s^2
= 0.3 Nm/Amp
= 2 ohm
= 0.1 H
(s)
V ( s)
30
..................................................................................................(8)
s + 20.1 s + 11
2
B. Pengendali PID
Pengontrol PID adalah jenis pengontrol yang banyak diaplikasikan dalam kontrol proses
industri karena kesederhanaan strukturnya, lebih tahan terhadap gangguan luar serta
dapat diterapkan dalam kondisi operasi yang bervariasi. Tetapi pengontrol PID perlu
ditala secara benar yaitu menentukan harga konstanta pengontrol proporsional, integral
dan derivatif yang mengoptimalkan kinerja sistem. Setelah tiga parameter tersebut ditala,
maka nilai parameter pengontrol tersebut pada PID biasanya dipertahankan tetap selama
proses pengontrolan.
Sebuah sistem kendali close-loop yang dasar, diperlihatkan pada gambar 1 terdiri dari
sebuah pengendali dan sebuah plant. Pada makalah ini PID digunakan sebagai
pengendali. Pengendali PID ini terdiri dari tiga buah komponen: bagian proportional,
bagian integral dan bagian derivative. Pengendali PID menggunakan persamaan kendali
sebagai berikut:
2
K d s + K p s + Ki
1
C ( s ) = K P 1 +
+ Td s =
................................................................ (9)
s
Ti s
konstata tersebut harus dipilih agar sistem close-loop memberikan respon yang
diinginkan. Respon yang diinginkan haruslah memiliki settling time yang minimal
dengan overshoot yang kecil atau tanpa overshoot dari respon step sistem close-loop.
PID Controller sebenarnya terdiri dari 3 jenis cara pengaturan yang saling
dikombinasikan, yaitu P (Proportional) Controller, D (Derivative) Controller, dan I
(Integral) Controller. Masing-masing memiliki parameter tertentu yang harus diset untuk
dapat beroperasi dengan baik, yang disebut sebagai konstanta. Setiap jenis, memiliki
kelebihan dan kekurangan masing-masing, hal ini dapat dilihat pada tabel di bawah ini :
Tabel 1
Respon PID Controller Terhadap Perubahan Konstanta[1]
Closed-Loop Response
Kp
Ki
Kd
Rise Time
Decrease
Decrease
Small change
Overshoot
Increase
Increase
Decrease
Settling Time
Small change
Increase
Decrease
SS Error
Decrease
Eliminate
Small change
1. Proportional Controller
Dari tabel 1 diketahui bahwa P Controller dapat mengurangi rise time, menambah
overshoot, dan mengurangi steady state error. Diagram blok sistem pengendali adalah
sebagai berikut:
Jika fungsi transfer motor DC seperti pada persamaan (8), maka closed-loop fungsi
transfer sistem di atas dengan menggunakan P Controller adalah sebagai berikut :
30 K P
C ( s)
= 2
.......... .............................. .............................. ..................(10)
R( s ) s + 20.1s + (11 + 30 K P )
2. Proportional-Derivative Controller
Diagram blok sistem pengendali adalah sebagai berikut:
3. Proportional-Integral Controller
Diagram blok sistem pengendali adalah sebagai berikut:
KP +
KI
s
4. Proportional-Integral-Derivative Controller
Diagram blok sistem pengendali adalah sebagai berikut:
KP +
KI
+ KDs
s
1. PC (Personal Computer)
2. MATLAB 6.1
30
s 2 + 20.1 s + 11
1. Buat simulasi dengan menggunakan MATLAB
2. Berikan masukan STEP (sebagai representasi tegangan masukan 1 volt)
num=[0 0 30];
den=[1 20.1 11];
G=tf(num,den);
step(G);
title('Step Respon Open-Loop System');
3. Amati keluarannya:
Step Response
3
System: G
Peak amplitude > 2.72
Overshoot (%): 0
At time (sec) > 10
2.5
Amplitude
1.5
0.5
10
Time (sec)
B. Proportional Controller
30 K P
C ( s)
= 2
R( s ) s + 20.1s + (11 + 30 K P )
1. Ambil nilai KP adalah 300, kemudian masukannya R(s) adalah 1 satuan kecepatan
putaran motor sebagai referensi (1 rad/s) (fungsi STEP)
2. Buatlah simulasi dengan menggunakan matlab.
Kp = 300;
num=[0 0 30*Kp];
den=[1 20.1 (11+30*Kp)];
G=tf(num,den);
step(G);
title('Step Respon Pengendali P dengan Kp = 300');
Step Response
1.8
System: G
Peak amplitude: 1.71
Overshoot (%): 71.5
At time (sec): 0.0338
1.6
1.4
Amplitude
1.2
System: G
Settling Time (sec): 0.373
System: G
Rise Time (sec): 0.0118
System: G
Final Value: 0.999
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Time (sec)
TUGAS
1. Buatlah simulasi untuk Proportional-Derivative (PD) controller, ProportionalIntegral (PI) controller, Proportional-Integral-Derivative (PID) controller
10