JOBSHEET 4.

FUNGSI ALIH DAN DIAGRAM BLOK PADA MATLAB

4.1 Sub Kompetensi

Kemampuan yang akan dimiliki oleh mahasiswa setelah memahami isi jobsheet ini
adalah sebagai berikut :
- Mahasiswa mampu membuat program fungsi alih dan diagram blok pada M-
File
- Mahasiswa mampu mensimulasikan fungsi alih dan diagram blok pada
simulink.

4.2 Uraian Materi

Sistem kendali harus mampu menanggapi/merespon berbagai kondisi/keadaan
terhadap masukan-masukan yang digunakan, termasuk kondisi awalnya. Tanggapan
dari sebuah sistem kendali dapat diperoleh melalui persamaan model matematika dan
peniruan karakteristik.
Proses peniruan karakteristik atau disebut sebagai simulasi lebih efektif
digunakan karena berkaitan dengan alasan biaya, kemudahan, kecepatan dan
keselamatan. Langkah-langkah yang diperlukan dalam simulasi sistem kendali
adalah,
1. Pembentukan fungsi alih (transfer function, tf)
2. Perangkaian diagram blok
3. Penggambaran tanggapan.
Tersedia banyak sekali perangkat lunak (software) komersial untuk keperluan
simulasi sistem kendali, salah satunya adalah MATLAB. Simulasi sistem kendali
pada MATLAB dapat dilakukan melalui M-File dan simulink.

Pembentukan Fungsi Alih

Dalam sistem kendali LTI (Linear Time Invariant) dan sistem kendali SISO
(Single Input Single Output), karakteristik yang penting adalah fungsi alih (transfer
function, tf). Pembentukan fungsi alih dapat dilakukan melalui dua cara yaitu,
1. Penurunan melalui persamaan model matematika
Mempersyaratkan adanya model dinamika sistem fisis. Keakuratan fungsi alih
yang diperoleh bergantung pada keakuratan model dinamika sistem fisis tersebut.

JOBSHEET PRAKTEK PENGENDALIAN OTOMATIS 54

 JOBSHEET 4. FUNGSI ALIH DAN DIAGRAM BLOK PADA MATLAB

2. Pengukuran langsung terhadap sistem fisis

Mengamati keluaran sistem fisis terhadap sinyal uji/sinyal masukan tertentu.
Untuk melakukan pengukuran dengan cara ini perlu dipahami analisis sinyal
dalam kawasan/domain waktu dan kawasan frekuensi.
Fungsi alih didefinisikan sebagai perbandingan dua polinomial/persamaan
diferensial yaitu antara Transformasi Laplace polinomial keluaran (fungsi tanggapan)
dengan Transformasi Laplace polinomial masukan (fungsi penggerak) dengan
asumsi kondisi awal sama dengan nol.
Transformasi Laplace merupakan salah satu tools yang digunakan untuk
mengkonversikan persamaan diferensial dalam kawasan t menjadi persamaan aljabar
dalam kawasan s, atau sebaliknya. Bentuk umum Transformasi Laplace adalah,
∞
F ( s ) =ℓ ( f ( t ) ) = ∫ f ( t ) e− st dt
0 atau
−1
f ( t )=ℓ ( F ( s ) ) untuk Transformasi Laplace balik/inverse.
Contoh :
f ( t )=5 , t≥0
Transformasi Laplace adalah,
∞ ∞
− st
F ( s ) =ℓ ( f ( t ) ) = ∫ f ( t ) e dt=ℓ ( 5 ) = ∫ 5e−st dt
0 0
1 1
( )
¿5 − |e−st|t=∞
s t=0 =5 − (−1 )
s ( )
5
F ( s )=
s
Sintaks fungsi (perintah) Transformasi Laplace pada MATLAB adalah,
laplace(t) atau
ilaplace(s) untuk Transformasi Laplace balik.
Contoh :
>> syms t % Inisialisasi variabel t.
>> laplace(3*t)
ans=
3/s^2

JOBSHEET PRAKTEK PENGENDALIAN OTOMATIS 55

 JOBSHEET 4. FUNGSI ALIH DAN DIAGRAM BLOK PADA MATLAB

Tabel 4.1 Transformasi Laplace

Bentuk umum persamaan fungsi alih adalah,

m m−1
B( s ) bm s + bm−1 s +. ..+b 1 s +b0
G( s )= = n n−1
A( s ) s + an−1 s +. . .+ a1 s+a 0
dengan s dalam kawasan Laplace. B (s) adalah polinomial pembilang disebut
numerator dan A (s) adalah polinomial penyebut disebut denominator. Pangkat
polinomial pembilang, m harus lebih kecil atau sama dengan pangkat polinomial
penyebut, n (m<n). Prosedur pembentukan persamaan fungsi alih pada MATLAB
dengan menggunakan M-File dan simulink adalah,
1. Persamaan fungsi alih
n n−1
B(s) numerator b(1) s +b(2 )s +. ..+b (n)
= =
A (s ) deno min ator a(1) sn +a(2 )sn−1 +. ..+a (n)
2. Pembuatan polinomial pembilang dan polinomial penyebut
numerator=[ b ( 1 ) b ( 2 ) … b ( n ) ]
deno min ator=[ a ( 1 ) a ( 2 ) … a ( n ) ]

JOBSHEET PRAKTEK PENGENDALIAN OTOMATIS 56

 JOBSHEET 4. FUNGSI ALIH DAN DIAGRAM BLOK PADA MATLAB

dengan b(1), b(2) sampai b(n) adalah koefisien polinomial pembilang dan a(1), a(2),
sampai b(n) adalah koefisien polinomial penyebut.
3. Pembentukan fungsi alih
A. Dengan M-File :

Sintaks : tf ( numerator , deno min ator )

B. Dengan simulink :
a. Buatlah lembar kerja simulink baru.
b. Pada jendela Simulink Library Browser, buka library Simulink dan pilih
sublibrary Continuous dalam Libraries kemudian klik, drag dan drop
blok Transfer Fcn pada lembar kerja simulink.

Gambar 4.1 Blok Transfer Fcn.

c. Untuk mengisi koefisien numerator dan koefisien denominator blok

sesuai dengan prosedur yang kedua sebelumnya, klik dua kali pada blok
Transfer Fcn sehingga tampil jendela parameter blok Transfer Fcn.

JOBSHEET PRAKTEK PENGENDALIAN OTOMATIS 57

 JOBSHEET 4. FUNGSI ALIH DAN DIAGRAM BLOK PADA MATLAB

Gambar 4.2 Jendela parameter blok Tranfer Fcn.

d. Untuk merubah nama blok, klik teks ‘Transfer Fcn’ pada blok Transfer
Fcn.
Contoh :
Buatlah fungsi alih dengan persamaan sebagai berikut,
s3 +4 s 2−2 s+5
G(s )=
3 s4 −6 s 2 + s+2
Dengan M-File :

Apabila M-File tersebut dijalankan pada jendela kerja, maka hasilnya adalah,
G=
s^3 + 4 s^2 - 2 s + 5
---------------------
3 s^4 - 6 s^2 + s + 2
Dengan simulink :

Perangkaian Diagram Blok

Diagram blok menyatakan model dari suatu sistem. Untuk model sistem kontiniu,
diagram blok dapat dinyatakan dalam bentuk polinomial.

JOBSHEET PRAKTEK PENGENDALIAN OTOMATIS 58

 JOBSHEET 4. FUNGSI ALIH DAN DIAGRAM BLOK PADA MATLAB

Tabel 4.2 Diagram blok pada M-File

Fungsi/Perintah Sintaks M-File Diagram Blok
Paralel G1(s)-G2(s) parallel(G1(s),-G2(s)) G2 (s)

R (s) - C (s)
G1 (s) +

Seri G1(s)*G2(s) series(G1(s),G2(s)) R (s)

G1 (s) G2 (s)
C (s)

Umpan G1 ( s ) feedback(G1(s),G2(s),1) R (s)

+
+
G1(s)
C(s)

balik 1−( G 1 ( s )∗G2 ( s ) )

G2(s)

G1 ( s ) feedback(G1(s),G2(s),-1) R (s)
+
-
G1(s)
C(s)

1+ ( G1 ( s )∗G 2 ( s ) )
G2(s)

Tangga Respon G(s) selama t step(G(s),t)

satuan detik dengan tangga
satuan

Tabel 4.3 Diagram blok pada simulink

Nama Blok Library/Sublibrary Pengertian
Step Simulink/Sources Membangkitkan fungsi tangga
satuan
Sum Simulink/Math Menjumlahkan/mengurangkan
Operations masukan
Tranfer Fcn Simulink/Continuous Fungsi alih

Bus Creator Simulink/Signal Menggabungkan beberapa masukan

Routing menjadi satu keluaran
Scope Simulink/Sinks Menampilkan keluaran berupa
grafik
Gain Simulink/Math Mengalikan dengan konstanta
Operations
Derivative Simulink/Continuous Fungsi turunan

Integrator Simulink/Continuous Fungsi integral

Untuk merubah parameter blok, klik dua kali pada blok tersebut sehingga tampil
jendela parameter blok. Hubungan masukan dan/atau keluaran antar blok dilakukan
melalui sebuah garis.
Contoh :

JOBSHEET PRAKTEK PENGENDALIAN OTOMATIS 59

 JOBSHEET 4. FUNGSI ALIH DAN DIAGRAM BLOK PADA MATLAB

Bandingkan hasil perhitungan fungsi alih yang didapatkan dari contoh hal.21 pada
jobsheet 2 dengan menggunakan program M-File dan simulasi simulink !
C (s ) G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s )
=
R ( s ) 1+G 2 ( s ) G 3 ( s ) H 2 ( s ) +G 1 ( s ) G 2 ( s ) H 1 ( s )
1 2 3 1 1
dengan G 1 ( s )= ,G 2 ( s )= , G 3 ( s )= , H 1
s s s s
,H2
2s () ( )
C (s ) 6
= 3
R ( s ) s +5
Fungsi alih pada M-File dari diagram blok pada langkah 1:

Hasil dan tanggapan dari program di atas adalah,

Gambar 4.3 Tanggapan program M-File contoh hal.21 pada jobsheet 2.

Rangkaian diagram blok pada simulink dari perbandingan diagram blok soal dengan
diagram blok pada langkah 3 :

JOBSHEET PRAKTEK PENGENDALIAN OTOMATIS 60

 JOBSHEET 4. FUNGSI ALIH DAN DIAGRAM BLOK PADA MATLAB

Gambar 4.4 Simulink contoh hal.21 pada jobsheet 2.

Tanggapan dari rangkaian diagram blok di atas adalah,

Gambar 4.5 Tanggapan simulink contoh hal.21 pada jobsheet 2.

4.3 Rangkuman
Tanggapan dari sebuah sistem kendali yang diperoleh melalui proses peniruan
karakteristik atau disebut sebagai simulasi lebih efektif digunakan karena berkaitan
dengan alasan biaya, kemudahan, kecepatan dan keselamatan. Langkah-langkah yang
diperlukan dalam simulasi sistem kendali adalah pembentukan fungsi alih (transfer
function, tf), perangkaian diagram blok dan penggambaran tanggapan. Simulasi
sistem kendali pada MATLAB dapat dilakukan melalui M-File dan simulink. Bentuk
persamaan fungsi alih sistem kendali terdiri atas polinomial pembilang (numerator)
dan polinomial penyebut (denominator).
4.4 Referensi

JOBSHEET PRAKTEK PENGENDALIAN OTOMATIS 61

 JOBSHEET 4. FUNGSI ALIH DAN DIAGRAM BLOK PADA MATLAB

a) Heru D.L., (2014). Sistem Kendali dengan MATLAB. Yogyakarta : Graha Ilmu.
b) Ogata, K., (1989). Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan). Jilid 1.
Jakarta : Erlangga.
c) Robert H.B., (1993). Modern Control System Analysis and Design Using
MATLAB. Boston : Addison-Wesley.

4.5 Latihan Soal

Bandingkan hasil perhitungan fungsi alih, keluaran total atau matriks alih yang
didapatkan dari latihan soal hal.28-30 pada jobsheet 2 dengan menggunakan program
M-File dan simulasi simulink !

4.5.1 Lembar kerja

.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................

JOBSHEET PRAKTEK PENGENDALIAN OTOMATIS 62

 JOBSHEET 4. FUNGSI ALIH DAN DIAGRAM BLOK PADA MATLAB

.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
.........................................................................................................................................
4.5.2 Jawaban
1. Fungsi alih yang didapatkan adalah,

JOBSHEET PRAKTEK PENGENDALIAN OTOMATIS 63

 JOBSHEET 4. FUNGSI ALIH DAN DIAGRAM BLOK PADA MATLAB

C (s ) G 1 ( s ) G 2 ( s ) +G 2 ( s ) G 3 ( s )
=
R ( s ) 1+G 2 ( s )−G 1 ( s ) G 2 ( s ) H 1 ( s )−G 2 ( s ) G 3 ( s ) H 1 ( s )
1 2 3 1
dengan G 1 ( s )= ,G 2 ( s )= , G 3 ( s )= , H 1
s s s s ()
C (s ) 8s
= 3
R ( s ) s + 2 s2−8
Fungsi alih pada M-File dari diagram blok pada langkah 1:

Hasil dan tanggapan dari program di atas adalah,

Rangkaian diagram blok pada simulink dari perbandingan diagram blok soal dengan
diagram blok pada langkah 4 :

JOBSHEET PRAKTEK PENGENDALIAN OTOMATIS 64

 JOBSHEET 4. FUNGSI ALIH DAN DIAGRAM BLOK PADA MATLAB

Tanggapan dari rangkaian diagram blok di atas adalah,

2. Keluaran total yang didapatkan adalah,

C ( s ) =R1 ( s ) (G 1 ( s ) ( 1−G 3 ( s ) G 4 ( s ) ) + G 2 ( s ) )+ R 2 ( s ) G 4 ( s )

1 2 3 4
dengan G 1 ( s )= ,G 2 ( s )= , G 3 ( s )= , G 4
s s s s ()
, R1 ( s )=R2 ( s )=R ( s )

C ( s ) 7 s 2−12
=
R (s ) s3
Fungsi alih pada M-File dari diagram blok keluaran total :

JOBSHEET PRAKTEK PENGENDALIAN OTOMATIS 65

 JOBSHEET 4. FUNGSI ALIH DAN DIAGRAM BLOK PADA MATLAB

Hasil dan tanggapan dari program di atas adalah,

Rangkaian diagram blok pada simulink dari perbandingan diagram blok soal dengan
diagram blok keluaran total :

JOBSHEET PRAKTEK PENGENDALIAN OTOMATIS 66

 JOBSHEET 4. FUNGSI ALIH DAN DIAGRAM BLOK PADA MATLAB

Tanggapan dari rangkaian diagram blok di atas adalah,

3. Matriks alih yang didapatkan adalah,

R (s )
[
[ C ( s ) ]=
−G ( s )
1−G ( s ) H ( s )
1
1−G ( s ) H ( s ) ][
−G ( s ) H ( s )
1−G ( s ) H ( s )
N (s )
U (s ) ]
1 2
dengan G ( s )= , H
s s ()
, R ( s )=N ( s ) =U ( s )

C ( s ) s 2−s−2
= 2
R (s ) s −2
Fungsi alih pada M-File dari diagram blok matriks alih :

Hasil dan tanggapan dari program di atas adalah,

JOBSHEET PRAKTEK PENGENDALIAN OTOMATIS 67

 JOBSHEET 4. FUNGSI ALIH DAN DIAGRAM BLOK PADA MATLAB

Rangkaian diagram blok pada simulink dari perbandingan diagram blok soal dengan
diagram blok matriks alih :

JOBSHEET PRAKTEK PENGENDALIAN OTOMATIS 68

 JOBSHEET 4. FUNGSI ALIH DAN DIAGRAM BLOK PADA MATLAB

Tanggapan dari rangkaian diagram blok di atas adalah,

4.6 Lembar Kerja Praktek

4.6.1 Alat dan bahan
Alat dan bahan yang dibutuhkan adalah,
1. Jobsheet Praktek Pengendalian Otomatis.
2. Lembar laporan sementara
3. PC atau laptop yang telah terinstal MATLAB versi 2014 atau versi terbaru.

4.6.2 Langkah kerja

Langkah-langkah kerja yang harus dilakukan adalah,
1. Bacalah dan pahami dasar teori di atas !
2. Cobalah semua contoh dan latihan soal di atas untuk mendukung pemahaman
dasar teori !
3. Kerjakan lembar tugas di bawah ini sesuai dengan instruksi yang diberikan pada
lembar laporan sementara.

4.6.3 Lembar tugas

Bandingkan hasil perhitungan fungsi alih, keluaran total atau matriks alih yang
didapatkan dari Lembar Tugas hal.30-31 pada jobsheet 2 dengan menggunakan
program M-File dan simulasi simulink !

JOBSHEET PRAKTEK PENGENDALIAN OTOMATIS 69