TRANSFORMASI LAPLACE

SISTEM KENDALI KLASIK

 Pemodelan Matematika
 Analisis
 Diagram Bode, Nyquist, Nichols
 Step & Impulse Response
 Gain / Phase Margins
 Root Locus

 Disain
 Simulasi
SISTEM KONTROL LOOP TERTUTUP
PLANT PEMBANGKIT DAYA UAP
SISTEM KENDALI GENERATOR
KOMPONEN DISAIN SISTEM KENDALI
MODEL MATEMATIKA

 Bagaimana membuat model matematika ?

 MODEL MATEMATIKA

Rancangan dari sistem kendali membutuhkan rumus model

matematika dari sistem.

Mengapa harus dengan model matematika ?

Agar kita dapat merancang dan menganalisis sistem kendali.

Misalnya:
o Bagaimana hubungan antara input dan output.
o Bagaimana memprediksi/menggambarkan perilaku dinamik
dari sistem kendali tersebut.
Dua metoda untuk mengembangkan model matematika
dari sistem kendali:
1. Fungsi Pindah (Transfer Function) dalam domain
frekuensi (menggunakan Transformasi Laplace).
2. Persamaan-persamaan Ruang Keadaan (State Space
Equations) dalam domain waktu.
 RANGKAIAN RLC
Persamaan Diferensial Biasa dapat menggambarkan perilaku dinamik
sistem fisik (hubungan input dan output) seperti sistem mekanik
menggunakan Hukum Newton dan sistem kelistrikan menggunakan
Hukum Kirchoff.
Contoh: Rangkaian RLC, jika V(t) adalah Input; i(t) adalah Output
L
Menggunakan KVL (Kirchoff Voltage Law):
R
i(t) v(t)  vR (t)  vL (t)  vC (t)
V(t) C

di(t) 1 t
v(t)  v R (t)  L
dt

C  i( )d
0

Menggunakan persamaan diferensial :

• Apakah dapat menjadi persamaan aljabar sederhana ?
• Apakah mudah menggambarkan hubungan antara Input dan Ouput
dari sistem ?
• Dapatkah dibuat menjadi satuan-satuan terpisah ?
 Jika jawabannya adalah tidak untuk ketiga pertanyaan di
atas, maka kita membutuhkan transformasi Laplace.
 Transformasi Laplace memberikan:
 Representasi dari Input, Ouput dan Sistem sebagai satuan-
satuan terpisah.
 Hubungan aljabar sederhana antara Input, Output dan
Sistem.
 Keterbatasan dari Transformasi Laplace :
 Bekerja dalam domain frekuensi.
 Berlaku hanya apabila sistem adalah linier..
 TRANSFORMASI LAPLACE

x(t) y(t)
Time Domain
Time Domain
Circuit
Circuit

Laplace Inverse
L L1
Transform Laplace
s-Domain Transform
Circuit
X(s) Y
Y(s)
s    j  Complex Frequency
2 Types of s-Domain Circuits
With and Without Initial Conditions
 TRANSFORMASI LAPLACE
 Transformasi Laplace adalah metoda operasional yang dapat digunakan
untuk menyelesaikan persamaan diferensial linier.
 Dapat mengubah fungsi umum (fungsi sinusoida, sinusoida teredam,
fungsi eksponensial) menjadi fungsi-fungsi aljabar variabel kompleks.
 Operasi diferensiasi dan integrasi dapat diganti dengan operasi aljabar
pada bidang kompleks.
 Solusi persamaan diferensial dapat diperoleh dengan mengguna-kan
tabel transformasi Laplace atau uraian pecahan parsial.
 Metoda transformasi Laplace memungkinkan penggunaan grafik untuk
meramalkan kinerja sistem tanpa harus menyelesaikan persamaan
diferensial sistem.
 Diperoleh secara serentak baik komponen transient maupun komponen
keadaan tunak (steady state).
 VARIABEL KOMPLEKS
 Variabel kompleks: s =  + j
dengan :  adalah komponen nyata
j adalah komponen maya

Bidang s
j
j1 s

o  
 FUNGSI KOMPLEKS
 Suatu fungsi kompleks: G(s) = Gx + jGy
dengan : Gx dan Gy adalah besaran-besaran nyata

Bidang
Im G(s)
Gy G


O Gx Re

Besar dari besaran kompleks: G(s)  Gx2  Gy2

1
Gy
Sudut :   t an
Gx
 TURUNAN FUNGSI ANALITIK

 Turunan fungsi analitik G(s) diberikan oleh:

d G(s s) G(s) G

G(s)  lim  lim
ds s0 s s0 s

 Harga turunan tidak tergantung pada pemilihan lintasan s.

 Karena s =  + j , maka s dapat mendekati nol dengan
tak-terhingga lintasan yang berbeda
 Untuk lintasan s =  (lintasan sejajar dengan sumbu nyata)
d  Gx G y  Gx Gy
G(s)  lim  j 
 j
ds s0     

 Untuk lintasan s = j (lintasan sejajar sumbu maya), maka

d  Gx G y  Gx Gy
G(s)  lim  j   j
 
ds s0 j j   
 Jika dua harga turunan ini sama
G x G y G y G x
j  j
   
 Syarat Cauchy-Riemann
G x G y

 
G y G x

 
 Contoh Soal
Tinjau G(s) berikut, apa analitik ?
1
G(s) 
s 1
Jawab:
1
G(  j)   G x  jG y
  j  1
Di mana
G x   1 dan G 
 
  1    12 2
2 2 y

 bahwa, kecuali s=-1 (yaitu =-1,

Dapat dilihat  =0), G(s)
memenuhi syarat Cauchy-Riemann:
G x G y 2 1 2 G y G x 21
   
    12  2     12  2
kecuali pada s=-1.
Dengan demikian G(s)=1/(s+1)
2

adalah analitik di seluruh
2 bidang s
Turunan dG(s)/ds pada s=-1 adalah
d G x G y
Gy Gx
G(s)  j   j
ds     1 
1
 s 
  j  12
12
Perhatikan bahwa turunan fungsi analitik dapat diperoleh hanya
dengan mendiferensiasikan G(s) terhadap s
d  1  1
 
ds  s   s  12
1 
Titik-titik pada bidang s yang menyebabkan fungsi G(s) analitik
disebut titik ordiner, sedangkan titik-titik pada bidang s yang
menyebabkan fungsi G(s) tidak analitik disebut titik singuler.
Titik-titik singuler yang menyebabkan fungsi G(s) atau turunan-
turunannya mendekati tak terhingga disebut pole
KUTUB-KUTUB dan NOL-NOL
• Zeros dari G(s) roots numerator

• Poles dari G(s) roots denominator

• Persamaan karakterisk denominator dari G(s)=0

Im

Re

poles Pola pole-zero

zeros
 Contoh Soal
Tentukan jumlah pole dan zero dari fungsi G(s) berikut:
K(s 3)
G(s) 
(s  1)  (s  2) 2
Jawab:
Mempunyai pole di s=-1 dan s=-2
Mempunyai sebuah zero di s=-3.
Jika titik-titik di tak terhingga di masukkan:
K
lim G(s)  lim 0
s s s2
 Fungsi G(s) mempunyai 2 buah zero di tak terhingga.
 Jadi G(s) mempunyai jumlah pole dan zero yang sama, yaitu 3
buah pole dan 3 buah zero (satu zero terhingga dan dua zero tak
terhingga).
 Pemetaan Konformal

 Pemetaan Konformal adalah suatu pemetaan yang menjaga ukuran

maupun pengertian sudut.
 Pemetaan Konformal digunakan dalam membahas diagram tempat
kedudukan akar (root locus) dan kriteria kestabilan Nyquist.
 Hubungan fungsional: z=F(s) dapat diinterpretasikan sebagai pemetaan
titik-titik pada bidang s ke titik-titik pada bidang z / bidang F(s).
 Untuk setiap titik P pada bidang s terdapat suatu titik P’ pasangannya
pada bidang F(s). P’ adalah bayangan dari P.

 Untuk membuktikan bahwa pemetaan yang dinyatakan dengan suatu

fungsi analitik z=F(s) adalah konformal, tinjau suatu kurva halus s=s(),
yang melalui suatu titik ordiner.
 Jika kita tulis zo=F(so), maka:
F(s) F(s o )
z  zo  (s  s o )
s  so
Dengan demikian,
F(s) F(s o )
z  z o    s  s o
s  so
o s - so adalah sudut antara sumbu nyata positif dan vektor dari so ke
s.
o Jika s mendekati so sepanjang kurva halus s(), maka s - so adalah
sudut 1 antara sumbu nyata positif dan garis singgung kurva tersebut
pada so.
o Dengan cara sama, jika z mendekati zo, maka z - zo mendekati sudut
1 yang merupakan sudut antara sumbu nyata positif dan garis
singgung dari F(s) pada z0. Dengan demikian diperoleh
o 1 - 1 = F’(so)
o Dengan kurva halus yang lain s=s2(), yang melalui titik so,
kita dapat melakukan analisis serupa sehingga diperoleh
2 - 2 = F’(so)
Oleh karena itu
1 - 1 = 2 - 2
atau
2 - 1 = 2 - 1
o Jadi ukuran dan pengertian sudut pada pemetaan tetap
dijaga.
o Pemetaan yang dinyatakan dengan suatu fungsi analitik
z=F(s) adalah konformal di setiap titik yang menyebabkan F(s)
reguler dan F’(s)  0.
 Definisi Transformasi Laplace
 Transformasi Laplace dari f(t) didefinisikan sebagai

L[f(t)]  F(s)   f(t) e st dt
0
dengan:
f(t) = fungsi waktu t, dengan f(t)=0 untuk t<0
s = variabel kompleks
 Contoh fungsi Dirac


L[f (t)]  F(s)   f (t)est dt

0

f(t)


(t) t L[(t)]   (t)est dt  1

0

f(t)


(t  t 0 ) t L[f (t)] 


0
st
(t  t 0 )e dt  e
st 0

t0

26
 Contoh
Transformasi Laplace dari fungsi tangga berikut:
f(t) = 0 untuk t < 0 f(t)
=A untuk t > 0
A

Jawab:

  est  A
L{f(t)}   Aestdt  A   
0  s  0 s
Transformasi Laplace dari fungsi Ramp

f(t)
f(t)  at untuk t  0
t



  ate st
  a st a
L[r(t)]   ate dt     s e dt  2
st

0  s 0 0 s

28
 Contoh
Transformasi Laplace dari fungsi eksponensial berikut:
f(t) = 0 untuk t < 0 e-at
= Ae-at untuk t > 0 A

Jawab: t
 
0 0
at at st
L{Ae } Ae e dt  A e (s a)t dt

 (sa)t
A 
 
e 
A  (s  a)  0 (s  a)
 Contoh
Transformasi Laplace dari fungsi sinusoida berikut:
f(t) = 0 untuk t < 0
= A sint untuk t > 0
Jawab: 
0
L{A sin t}  A sin t e st dt

ejt = cos t + j sin t 1

sin t  (e jt  e  jt )
e-jwt = cos t - j sin t 2j

A
L{f(t)}  
2j 0
(e jt
 e  jt
)e st
dt

A 1 A 1 A
   2
2j s  j 2j s  j s  2
Contoh

f(t) F(s)

Step function, u(t) 1/s

e-at te-at 1/(s+a)
sin(t ) 1/(s+a)2

cos(t )  / ( s2 +  2 )
t n / ( s2 +  2)
1
(e at  e bt ) n!/sn+1
ba 1
(s  a)(s  b)
 f(t) F(s)=L[f(t)]
(t) 1
u(t) 1/s
t 1/ s2
tn n!/ s(n 1)
eat 1/(s  a)
sin(at) a /(s 2  a 2 )
cos(at) s/(s 2 a2 )
sh(at) a /(s 2  a 2 )
ch(at) s /(s 2  a 2 )
e bt sin(at ) a /[(s b) 2 a 2 ]
e bt cos(at) (sb)/[(s b) 2 a 2 ]

(e bt  e at ) /(b  a) 1/(sa)(sb) ab

(be bt ae at )/(ba) s/(s a)(s b) ab
SIFAT LINIERITAS
F1 (s)  L[f1 (t)]
F2 (s)  L[f 2 (t)]
L[c1.f1 (t)  c 2 .f 2 (t)] 
c1.L[f1 (t)] c 2 .L[f 2 (t)] 
c1.F1 (s)  c 2 .F2 (s)
c1, c2 konstanta
SIFAT TRANSLASI
a) Jika F(s)=L[f(t)]
L[eatf (t)]  F(s  a)
 

L[eatf (t)]   [eatf (t)]est dt   f (t)e(sa ) t dt  F(s  a)

0 0

Contoh s
L[Cos(2t)]  2
s 4
s 1 s 1
L[e  t Cos(2t)]  
(s 1) 2  4 s 2  2s  5
Translasi [time] f(t) g(t)

b) g(t) = f(t-a) untuk t>a

= 0 untuk t<a
t
L[g(t)]  e F(s) as
a
  

L[g(t)]   f (t  a)]est dt   f (u)es( u a )du  eas  f (u)esu du

0 0 0

Contoh 3!  6
L[t 3 ] 
s4 s4
g(t)  (t  2) 3 , t  2 6e2s
L[g(t)] 
g(t)  0, t  2 s4

35
 1 s
Perubahan skala waktu L[f (a.t)]  F( )
a a
  su
 du 1 s
L[f (a.t)]   f (a.t)]e dt   f (u)e
st a
 F( )
0 0
a a a

Contoh
1 1 1 3
L[Sin (t)]  2 L[Sin (3t)]  2

s 1 3  s  1 s2  9
 
3

36
 TEOREMA DIFERENSIASI

Transformasi Laplace dari turunan fungsi f(t) diberikan sebagai

 df (t )   df (t) st
L   0 e dt
 dt  dt
Integrasi bagian demi bagian memberikan


L
df (t) 
  f(t)e st
  s
0
 
f (t)est dt
 dt  0

 df(t) 
L   f(0) 
 dt 
sLf(t)
Transformasi Laplace sangat berguna karena mengubah
persamaan diferensial menjadi persamaan aljabar sederhana.
 Turunan Pertama [Derivative first order]


df
L[f '(t)]  L[ ]  L[f (t)]  s.F(s)  f (0 )
dt


  
L[f ' (t)]   e st
f(t)dt  e st 0   se st
f(t)dt
0

 sF(s)  f(0 ) 
f(t) 
 0

f(t)
f (0 )
L[f '(t)]  s.F(s)  f (0 ) t

38
Turunan orde tinggi


df
L[f '(t)]  L[ ]  L[f (t)]  s.F(s)  f (0  )
dt

L[f "(t)]  L[f (t)]  s 2 .F(s)  s.f (0 )  f ' (0)
(n) (1) (n1)
n 1 n 2
L[ f (t)]  s F(s)  s
n
f (0)  s f (0).....  f (0)

(n) n (i1)
L[f (t)]  s n F(s)  
i1
s n i .f (0)

•Jika discontinuity pada a f (a  )  f (a  )

L[f '(t)]  s.F(s)  f (0)  e as[f (a  )  f (a  )]

39
 Contoh Turunan
  s
L[Sin (t)]  2 L[Cos(t)]  2
s  2 s  2
d[sin(t)] 1 d[Sin(t)]
 Cos(t) Cos(t) 
dt  dt

s Sin(0 ) s   s
L[Cos(t)]  L[Sin (t)]  2  2
   (s   ) s  2
2

d[Cos(t)] 1 d[Cos(t)]
 Sin (t) Sin (t) 
dt  dt

s Cos(0 )  
L[Sin(t)]  L[Cos(t)]   2
  (s  2 )
40
 Aplikasi Rangkaian RC

Persamaan rangkaian
R
dv
e(t)  RC  v(t)
e(t) C v(t) dt
v(0)  0

Transformasi Laplace: E(s)  RCsV(s)  V(s)  V(s)[1 RCs]

E(s)
V(s) 
1 RCs
INTEGRASI
t


g(t)  f (u)du] F(s)  L[f (t)]
0

g(t)  f (t)


L[g(t)]  sL[g(t)]  g(0 )  F(s)

t
F(s)

L[ f (u)du] 
s
0
Perkalian dengan faktor t

dF(s) d
ds ds 
 F' (s)  [ e st f (t)dt Leibnitz’s rule
0

 
dF(s)  st
ds
 
s 
[e f (t)dt]  e st [tf (t)]dt  L[tf(t)]
0 0

L[tf(t)]  F' (s)

Rumus umum
n n d n F(s)
L[t f (t)]  (1)
dsn
Pembagian dengan faktor t

f (t) f (t)  tg(t)

g(t) 
t
dL[g(t)] dG(s)
L[f (t)]     F(s)
ds ds
s 


LimG(s)  0
G(s)   F(u)du 


s
F(u)du s

 F(u)du
f (t)
L[ ]
t
s
 FUNGSI PERIODIK
f (t  kT)  f (t)  t, k
T 2T 3T

L[f (t)]  F(s)   est f (t)dt   est f (t)dt   est f (t)dt.......

0 T 2T
T T T

L[f (t)]  F(s)   est f (t)dt   es( u T)f (u  T)du   es( u 2T)f (u  2T)du.......
0 0 0
T T T

L[f (t)]  F(s)   est f (t)dt  esT  esu f (u)du  e2sT  esu f (u)du.......
0 0 0

 T

L[f (t)]  F(s)   ensT [ est f (t)dt]

T
n0 0

1  f (t)e st
dt
e nsT

1 e
sT L[f (t)]  F(s)  0
n 0 1  esT
 Fungsi periodik Sinus & Cosinus

e jt  Cos(t)  jSin (t)

 
L[e jt ]  L[Cos(t)]  jL[Sin(t)]   e jt est dt   e( js) t dt
0 0
T

 e ( js ) t
dt
L[e jt ]  0
1  esT


T
1 1 1
e
jT sT sT
( js) t
dt  e ( js) t
0  [e e 1]  [e 1]
j s j s j s
0
T

1 s j s j
L[e jt
]   2
s  j (s  j)(s  j) s  2
 Perilaku Batas Limit : Nilai Inisial

L[f (t)]  sF(s)  f (0 )
 
Exponential order Lim[ e st f (t)dt]  0
0
s
Lim[sF(s)]  f (0 ) Lim[f (t)]  f (0 )
s t 0

Lim[f (t)]  lim[sF(s)]

{t  0}.......{s  }
 FUNGSI IMPULSIONAL

e0
e(t)  e0(t) E(s)  e0 V(s) 
1 RCs

1 e0 Impulse response
V(s) 
1 RC e0
(s  e 0 CRt
) v(t)  e
RC RC RC
t

e CR t
s RC
se0
sV(s)  s0
(RCs 1)
FUNGSI TANGGA DENGAN KONDISI AWAL NOL
e0 e0
e(t)  e0 u(t) E(s)  V(s)
s 
s(1 RCs)

e0 e0
V(s)   t
s 1
(s  ) v(t)  e0 [1 e ] cr

RC e0
,63e0
00,63

t t
v(t)  e0  e0e CR  e0[1 e CR ] RC
FUNGSI TANGGA DENGAN KONDISI AWAL
Step function dan initial conditions v(0)  0
E(s)  RC[sV(s)  v(0)]  V(s)  V(s)[1 RCs]  RCv(0)

t
e0 RCv (0)
V(s)   v(t)  e0  [v(0)  e0 ]e cr
s(1 RCs) 1 RCs

e0 v(0) e0
V(s)   e0
s (s  1 )
RC v(0)

RCs[v(0) e 0 ]
t sV(s)  e 0 
v(t)  e0  [v(0)  e0 ]e CR RCs 1
 FUNGSI RAMP
1
e(t)  r(t)  t E(s)  2 1
s
V(s) 
s 2 (1 RCs)
1 RC RC
V(s)   
s2 s 1
(s  RC )
v(t)

t  CR
t
v(t)  t  RC  RCe CR
RC
2
1 (RC) s
dv t sV(s)   RC 
 1 e CR s (RCs 1)
dt
ANALISIS HARMONIK
 
e(t)  e0 sin(t) E(s)  e0 2
s  2

ae 0 1
V(s)  a
(s  a)(s2  2) RC
1
A Bs C A
V(s)  ae 0(  2 ) a 2  2
sa s  2
 1
B
a 2  2
ae 0  1 a s C
a
V(s)  (   )
a  sa s  s 
2 2 2 2 2 2
a 2  2
 ae 0  1 a s
V(s)  (  2  2 )
a  sa s  s 
2 2 2 2

t
ae 0 CR 1
v(t)  2 [e  sin(t)  cos(t)]
a  2
RC

1
tg()  RC Cos() 
1 (RC) 2
t

v(t)  e0Cos()[sin(t  )  sin()e CR ]

Forced Transient
TRANSFORMASI LAPLACE INVERSE
Diketahui: F(s)=L[f(t)]  Bagaiman mencari f(t) dari F(s) ?

f(t)  L1[F(s)]
a) Method Analitik
i.
1
L1[F(s)]  f (t) 
2..i  F(s).ds
e st

i.

Pada kontour Bromwich

1
b) Metoda Tabel
F(s)   f (t)  eat
sa
 c) Ekspansi fraksi dengan akar-akar berbeda
n
B(s) a1 a2 an
F(s)     ...   a ie pit
A(s) s  p1 s  p2 s  pn i1

n
f(t)  a1e p1t  a2 e p2 t  ......a n e pnt  
i1
a ie p t
i

Harga ak (residu pada pole s=-pk) dapat diperoleh dengan:

 B(s)   a ak an 
ak   (s  pk )   1 (s  p k )  ... (s  p k )  ... (s  pk )
 A(s)  spk  s  p1 s  pk s  pn  spk

Semua suku uraian menjadi nol, kecuali ak. Jadi residu ak diperoleh:
 B(s) 
ak   (s  pk )
 A(s)  spk
 Contoh Soal
Carilah transformasi Laplace balik dari
s 3
F(s) 
(s  1)(s  2)

Jawab:
Transformasi Laplace balik dari:
 a  -pt
L1   ae
s  p
s 3 a1 a2
F(s)   
(s  1)(s  2) (s  1) (s  2)
 s 3 
a1   (s  1) 2
 (s  1)(s  2)  s1
  s 3 
a2   (s  2)  1
 (s  1)(s  2)  s2

1 2  1  1 
L F(s) L 
1
 L  
 (s  1)   (s  2) 

L1F(s)  2e t  e 2t untukt  0

Contoh Soal
2
2s 4
F(s) 
(s 1)(s  2)(s  3)

 1  3 7
F(s)   
6(s 1) 4(s  2) 2(s  3)

 e t 3e 2t 7e 3t
f(t)   
6 4 2
SIFAT-SIFAT TRANSFORMASI LAPLACE