BAB VIII

ANALISA ROOT-LOCUS

8.1. Pendahuluan
Karakteristik dasar tanggapan waktu dari suatu Sistem Lup Tertutup sangat berkaitan
dengan lokasi dari pole-pole lup tertutup itu sendiri. Pole-pole lup tertutup adalah akar-akar
persamaan karakteristik dari Fungsi Alih Lup Tertutup. Suatu metode yang digunakan untuk
memetakan akar-akar dari persamaan karakteristik tersebut adalah Metode Root-Locus,
dimana dengan metode ini maka akar-akar persamaan karakteristik digambarkan/di-plot
untuk semua nilai parameter sistem. Penggambarannya tetap pada bidang s, sehingga sangat
berguna untuk analisa kestabilan.

8.2. Magnitude dan Sudut Persamaan Polinomial s

Diberikan suatu Fungsi Alih Loop Tertutup :
C (s) G (s)

R( s) 1  G ( s) H ( s)
Persamaan Karakteristik dari Fungsi Alih tersebut adalah : 1 + G(s)H(s) = 0
atau G(s) H(s) = – 1
maka G(s) H(s) dapat diuraikan menjadi dua komponen yaitu :
1. Komponen sudut (angle) :

 G ( s ) H ( s )   180  (2k  1) , untuk k = 0, 1, 2, 3, …

 
Catatan : Sudut dari (s + pk) untuk nilai s = a + jb dan pk = c + jd adalah :
bd
[(a  c)  j (b  d )]  tan 1
ac

2. Komponen magnitude :
|G(s) H(s)| = 1
Catatan : Magnitude dari (s + pk) untuk nilai s = a + jb dan pk = c + jd adalah :

(a  c)  j (b  d )  (a  c) 2  (b  d ) 2
 K ( s  z1 )
Contoh 1 : Diberikan persamaan karakteristik : 1  0
( s  p1 )( s  p 2 )( s  p 3 )( s  p 4 )
K ( s  z1 )
maka G ( s) H ( s) 
( s  p1 )( s  p 2 )( s  p3 )( s  p 4 )

Sudut dari G(s) H(s) adalah : [G(s) H(s)] = 1 – (1 + 2 + 3 + 4)

dimana : - 1 = (s + z1)
⁻ n = (s + pn)

KB1
Magnitude dari G(s)H(s) : G ( s ) H ( s ) 
A1 A2 A3 A4

dimana : - B1 = |(s + z1)|

⁻ An = |(s + pn)|

Bila digambarkan untuk titik uji s, ditunjukkan oleh gambar 8.1.

j

Titik uji s
A2 2
x
-p2
A4 A1
B1 A3
1 1
4
x o x
-p4 -z13 -p1 
x
-p3
Gambar 8.1. Sudut dan Magnitude untuk Titik Uji s

Contoh 1 :
C (s) ( s  1)
Fungsi alih loop tertutup suatu sistem diberikan oleh : 
R( s ) ( s  1  j 2)( s  1  j 2)
Tentukan sudut dan magnitude dari fungsi alih tersebut pada titik uji s = 2 + j3!

 C (s) 
Jawab : Sudut dari fungsi alih adalah :    ( s  1)  ( s  1  j 2)  ( s  1  j 2)
 R( s) 
Untuk titik uji s = 2 + j3, nilai sudutnya menjadi :
  C (s) 
   (2  j 3  1)  (2  j 3  1  j 2)  (2  j 3  1  j 2)
 R( s)  s  2 j 3
 (3  j 3)  (3  j )  (3  j 5)

3
(3  j 3)  tan 1    45 
3
1 
(3  j )  tan 1    18.44 
3
5
 (3  j 5)  tan 1    59 .02 
3

 C (s) 
Jadi    45   18.44   59.02   32.46 
 R( s) 

C (s) s 1
Magnitude dari fungsi alih adalah 
R( s) s  1  j2 s  1  j2

Untuk titik uji s = 2 + j3, nilai magnitudenya menjadi :

C (s) 2  j3  1

R( s) 2  j3  1  j 2 2  j3  1  j 2
s  2  j3

3  j3 32  32
 
3  j 3  j5
3 2  12 32  52

3  j 3  3 2  3 2  4.24

3  j  3 2  12  3.16

3  j 5  3 2  5 2  5.83

C (s) (4.24)
maka :   0.23
R( s) s  2 j 3
(3.16)(5.83)

Latihan 8.1.
C (s) ( s  2)
1. Fungsi Alih Loop Tertutup suatu sistem diberikan oleh :  .
R( s ) ( s  1  j )( s  1  j )
Tentukan sudut dan magnitude dari fungsi alih tersebut pada titik uji s = 1 + j2!
 C (s) ( s  3)
2. Fungsi Alih Loop Tertutup suatu sistem diberikan oleh :  .
R( s ) ( s  2  j )( s  3  j 2)
Tentukan sudut dan magnitude dari fungsi alih tersebut pada titik uji s = 1 - j2!
C (s) ( s  3)
3. Fungsi Alih Loop Tertutup suatu sistem diberikan oleh :  .
R( s ) ( s  2  j )( s  1  j 2)
Tentukan sudut dan magnitude dari fungsi alih tersebut pada titik uji s = -1 - j2!

8.3. Metode Penggambaran Root-Locus

Agar metode penggambaran Root-Locus lebih mudah dipahami maka diberikan
contoh-contoh penggambaran terlebih dahulu, sebelum pada akhirnya diberikan generalisasi
metode yang dituangkan dalam susunan metode yang rinci.
Contoh 1 : Diberikan suatu sistem loop tertutup seperti gambar 8.2.
R(s) C(s)
K
+ s ( s  1)( s  2)
_

Gambar 8.2. Blok Diagram Sistem Loop Tertutup

K
Fungsi alih loop terbuka diberikan oleh persamaan G (s)  ,
s ( s  1)( s  2)
diasumsikan nilai K  0 dan H(s) = 1. Jadi, persamaan karakteristiknya menjadi G(s) = –1.
Sudut dari persamaan karakteristik :
[(G(s)] =  180o(2k + 1) , k =0, 1, 2, …
–(s) – (s+1) – (s+2) =  180o(2k + 1) , k =0, 1, 2, …

Magnitudenya |G(s)| = 1
K
Maka : 1
s ( s  1)( s  2)

Penggambaran Root-Locus dapat dilakukan dengan :

1. Menentukan Root-Locus pada sumbu real
Langkah pertama adalah menempatkan pole-pole loop terbuka {G(s)} yaitu s = 0, s =
–1, dan s = –2, serta zero-zero loop terbuka (dalam kasus ini tidak ada) pada bidang s. Dalam
hal ini, penggambaran pole adalah dengan tanda silang dan penggambaran zero dengan tanda
bulatan kecil, seperti gambar 8.3.

j

x x x
-2 -1 0 

Gambar 8.3. Penempatan Pole dan Zero

Untuk menentukan Root-Locus pada sumbu real, digunakan titik uji s :

⁻ Titik uji s pada sumbu real positif ( = 0), maka (s) = (s + 1) = (s + 2) = 0o,
sehingga –(s) – (s + 1) – (s + 2) = 0o.
Dapat dilihat bahwa sudut yang dihasilkan tidak sesuai / tidak memenuhi
G(s) =  180o (2k + 1) , k =0, 1, 2, …, sehingga pada sumbu real positif tidak terdapat
Root-Locus.

⁻ Titik uji s pada sumbu real negatif antara 0 dan –1, maka
(s) = 1800, (s + 1) = (s + 2) = 0o, sehingga –(s) – (s + 1) – (s + 2) = –180o.
Sudut yang dihasilkan sesuai/memenuhi G(s) =  180o(2k + 1), k = 0, 1, 2, … (dengan
nilai k = 0), sehingga antara pole s = 0 dan s = –1 terdapat Root-Locus dan merupakan
bagian dari Root-Locus, seperti gambar 8.4.
j

x x x
-2 -1 0 

Gambar 8.4. Root-Locus Antara Pole s = 0 dan Pole s = –1

⁻ Titik uji s pada sumbu real negatif antara –1 dan –2, maka :
(s) = (s+1) = 180o, dan (s+2) = 0o, sehingga –(s) – (s+1) – (s+2) = –360o.
 Dapat dilihat bahwa sudut yang dihasilkan tidak sesuai / tidak memenuhi
G(s) =  180o(2k + 1) , k =0, 1, 2, …, sehingga pada sumbu real negatif antara pole s =
–1 dan s = –2 tidak terdapat Root-Locus.

⁻ Titik uji s pada sumbu real negatif antara –2 hingga –, maka (s) = (s+1) = (s+2)
= 180o, sehingga –(s) – (s+1) – (s+2) = –540o.
Sudut yang dihasilkan sesuai/memenuhi G(s) =  180o(2k + 1) , k = 0, 1, 2, …, (dengan
nilai k = 1), sehingga antara pole s = –2 sampai s = – terdapat Root-Locus dan
merupakan bagian dari Root-Locus. Jadi, ada dua buah Root-Locus, seperti gambar 8.5.

j

x x x
-2 -1 0 

Gambar 8.5. Root-Locus Antara Pole s = 0 dan Pole s = –1

2. Menentukan Asimptot-asimptot dari Root-Locus.

Jika titik uji dipilih di suatu tempat tak terhingga, maka
K K
lim G ( s )  lim  lim 3
s  s  s ( s  1)( s  2) s  s

Nilai sudutnya diberikan oleh –3s =  180o(2k + 1) , k = 0, 1, 2, …, atau sudut-sudut

 180  (2k  1)
asimptot adalah , untuk k = 0, 1, 2, …
3
Untuk nilai-nilai k = 0, 1, 2, …, didapatkan sudut-sudut perulangan dari tiga sudut saja,
yakni 60o, –60o, dan 180o, yang merupakan sudut-sudut dari garis asimptot terhadap
sumbu real bidang s.
Agar garis asimptot dapat digambarkan, maka harus dicari titik potongnya dengan
sumbu real bidang s.
Untuk titik uji di s mendekati tak terhingga, maka persamaan karakteristik dapat
K
dituliskan menjadi G ( s)   1 atau s3 + 3s2 + 2s = – K.
s  3s 2  2 s
3

Untuk nilai s yang besar, persamaan tersebut dapat didekati dengan persamaan :
(s + 1)3 = 0  s = –1 , merupakan titik potong antara asimptot dan sumbu real bidang s,
yaitu pada titik (–1, 0). Gambar 8.6 menunjukkan letak asimptot ini.
 j

-180o 60o
x x x
-2 -1 0 
-60o

Gambar 8.6. Garis-Garis Asimptot

3. Menentukan Titik Break-Away

Bila nilai dari K pada G(s) dinaikkan, maka Root-Locus akan bergerak berawal dari tiga
pole : s = 0, s = –1, dan s = –2.
Dari pole s = –2, Root-Locus akan bergerak terus ke arah sumbu real negatif.
Dari pole s = –1, Root-Locus akan bergerak ke arah pole s = 0 hingga suatu saat bertemu
dengan Root-Locus dari pole s = 0, yang pada saat bersamaan juga bergerak ke arah pole
s = –1. Titik pertemuan ini disebut titik break-away, karena setelah bertemu di titik ini,
Root-Locus dari pole s = –1 maupun dari s = 0 akan berpisah kembali menuju masing-
masing asimptotnya dan akan berhimpitan dengan garis asimptotnya untuk nilai K tak
berhingga.
Untuk menentukan titik break-away, digunakan penurunan sebagai berikut :
Dari persamaan karakteristik s3 + 3s2 + 2s = –K, diperoleh :
dK
 (3s 2  6 s  2)  0  s1 = –0.4226, s2 = –1.5774
ds
Nilai-nilai s1 dan s2 adalah nilai-nilai yang mungkin untuk menjadi titik break-away. Titik
break-away harus berada antara s = 0 dan s = –1, maka dipilih titik break-away yang
berada pada s = –0.4226.

4. Menentukan titik-titik di mana Root-Locus memotong sumbu imajiner

Untuk keperluan ini, digunakan kriteria stabilitas Routh-Hurwitz :
PK : s3 +3s2 + 2s + K = 0
Deret Routh-nya :
 s3 1 2
s2 3 K bagian s2
6K
s1 bagian s1
3
s0 K
Nilai K yang membuat bagian s1 pada kolom pertama bernilai nol adalah K = 6. Titik
potong pada sumbu imajiner dapat dihitung dengan memecahkan persamaan pada bagian
s2 dengan nilai K = 6 :
3s2 + K = 0
3s2 + 6 = 0  s2 = –2
maka s1 = j 2 dan s2 = – j 2 merupakan titik potong pada sumbu imajiner, yaitu pada

titik (0, j 2 ) dan titik (0, – j 2 ).

Cara lain adalah dengan mengganti s pada persamaan karakteristik dengan j :
PK : s3 +3s2 + 2s + K = 0
(j)3 +3(j)2 + 2(j) + K = 0
(K – 32) + j(2 – 3) = 0
K – 32 = 0 2 – 3 = 0

=  2 =0
K=6 K=0
Jadi, titik potong Root-Locus dengan sumbu imajiner adalah (0, j 2 ), (0, – j 2 ), (0, 0).

5. Menggambarkan Root-Locus secara lengkap

Gambar 8.7 menggambarkan root-locus lengkap dari urut-urutan langkah 1 hingga 4.

j
2

x x x
-2 -1 0 

-
0.422 -2
6
Gambar 8.7. Root-Locus Lengkap Contoh

Contoh 2 : Diberikan suatu sistem loop tertutup seperti Gambar 8.8.

 R(s) C(s)
K ( s  2)
+ s 2  2s  3
_

Gambar 8.8. Blok Diagram Sistem Loop Tertutup

Fungsi alih loop terbuka diberikan oleh persamaan:
K ( s  2)
G (s)  , diasumsikan nilai K  0
s 2  2s  3
dan H(s) = 1 sehingga Persamaan Karakteristiknya menjadi :
G(s) = –1

Pole-pole dan zero dari Fungsi Alih Loop Terbuka adalah :

⁻ pole-pole : s1 = –1 + j 2 dan s2 = –1 – j 2
⁻ zero : s = –2
sehingga fungsi alih loop terbuka dapat disusun ulang menjadi :
K ( s  2)
G (s) 
( s  1  j 2 )( s  1  j 2 )
Sudut dari persamaan karakteristik :
[(G(s)] =  180o(2k + 1) , k =0, 1, 2, …
(s+2) – (s +1 – j2) – (s +1 + j2) =  180o(2k + 1) , k =0, 1, 2, …
dan magnitudenya |G(s)| = 1

K ( s  2)
1
( s  1  j 2 )( s  1  j 2 )

Langkah-langkah untuk penggambaran Root-Locus :

1. Menentukan Root-Locus pada sumbu real
Langkah pertama adalah menempatkan pole-pole loop terbuka {G(s)} yaitu s = –1 +
j 2 dan s = –1 – j 2 , serta zero loop terbuka yaitu s = –2 pada bidang s, pada gambar 8.9.
 j
x 2

o
-2 -1 0 
x -2

Gambar 8.9. Penempatan Pole dan Zero

Pada sumbu real, penjumlahan sudut pada pole s = –1 + j 2 dan pole s = –1 – j 2

selalu nol (karena merupakan konjugasi), sehingga yang perlu diperhatikan hanyalah sudut
dari zero s = –2 terhadap titik uji.
Untuk menentukan Root-Locus pada sumbu real, digunakan titik uji s :
⁻ Titik uji s pada sumbu real antara zero s = –2 sampai positif tak terhingga, maka (s+2) =
0o.

Dapat dilihat bahwa sudut yang dihasilkan tidak sesuai / tidak memenuhi
G(s) =  180o (2k + 1) , k =0, 1, 2, …, sehingga pada daerah ini tidak terdapat Root-
Locus.

⁻ Titik uji s pada sumbu real antara zero s = –2 sampai negatif tak terhingga, maka :
(s+2) = –180o
Dapat dilihat bahwa sudut yang dihasilkan sesuai / memenuhi G(s) =  180o (2k + 1) , k
= 0, 1, 2, …, sehingga pada daerah ini terdapat Root-Locus.

Gambar 8.10. menunjukkan letak Root-Locus pada sumbu real bidang s.

j
x 2

o
-2 -1 0 
x -2

Gambar 8.10. Letak Root-Locus pada Sumbu Real

2. Menentukan asimptot-asimptot dari Root-Locus
Karena persamaan karakteristik memiliki dua buah pole dan sebuah zero, maka hanya
ada satu asimptot yaitu sumbu real negatif. Jumlah asimptot yang ada adalah selisih jumlah
pole dan zero yang terdapat pada persamaan karakteristik. Hal ini dapat dibuktikan sebagai
( s  z1 )( s  z 2 )  ( s  z m 1 )( s  z m ) sm
berikut lim G ( s )  lim  lim n
s  ( s  p )( s  p )  ( s  p
m 1 )( s  p n )
s  s  s
1 2

Nilai sudutnya diberikan oleh ms – ns =  180o(2k + 1) , k = 0, 1, 2, …

 180  (2k  1)
atau sudut-sudut asimptot adalah , untuk k = 0, 1, 2, …
mn
Untuk nilai k = 0, 1, 2, … , maka akan terjadi pengulangan sudut-sudut hingga hanya
|(m – n)| buah sudut saja yang berlaku untuk persamaan sudut tersebut. Nilai |(m – n)| artinya
selisih dari jumlah pole dan jumlah zero dalam fungsi alih loop terbuka. Jumlah sudut yang
terjadi juga merepresentasikan jumlah asimptot dari Root-Locus.

3. Menentukan sudut keberangkatan (angle of departure) dari pole-pole loop terbuka

konjugasi-kompleks
Sudut keberangkatan adalah sudut yang terbentuk antara sumbu real dengan garis
singgung terhadap Root-Locus yang mulai / berangkat dari pole-pole menuju zero. Untuk
mencari sudut keberangkatan ini, digunakan titik uji s sebagaimana gambar 8.11.

titik uji s
j

1
x 2
1’
1
o
-2 -1 0 
2’ 2
x -2

Gambar 8.11. Titik Uji s untuk Mendapatkan Sudut Keberangkatan (Angle of Departure)

Pada titik uji s :

 sudut  180 (2k  1)



1’ – (1 + 2’) = 180o

 1 = -180o – 2’ + 1’

Bila titik uji ini dekat sekali dengan titik pole s = –1 + j 2 (pilihan ini didasari
pemikiran bahwa untuk mengukur sudut keberangkatan, maka titik uji yang dijadikan
referensi haruslah dekat sekali dengan titik awal keberangkatannya), maka 2’ = 2 dan 1’ =
1, sehingga :
1 = 180o – 2 + 1
1 = 180o – 90o + 1
Nilai 1 dapat dihitung dengan persamaan trigonometri sederhana :
tan 1 = 2 atau (2 / 1)
1 = 55o
Sehingga 1 = 180o – 90o + 55o
1 = 145o
Sudut 1 adalah sudut keberangkatan Root-Locus yang akan keluar dari pole s = –1 +

j 2 menuju zero s = –2. Dengan cara yang sama sudut keberangkatan pada pole s = –1 –

j 2 juga dapat dihitung, dimana nilai 2 (sudut keberangkatannya) sama dengan 215o atau –
145o. Gambar 8.12 menunjukkan sudut keberangkatan masing-masing Root-Locus yang
keluar dari pole-pole konjugasi-kompleks.

1 j
x 2

o
-2 -1 0 
x -2
2

Gambar 5.12. Sudut Keberangkatan Root-Locus dari Pole 1 dan Pole 2

4. Menentukan Titik Break-in

Root-Locus akan bergerak dari pole-pole menuju ke zero, demikian pula Root-Locus
dari pole-1 dan pole-2. Keduanya bergerak menuju zero s = –2 secara bersamaan dan suatu
ketika akan bertemu di suatu titik pada sumbu real, sebelum akhirnya bergerak secara
bersamaan menuju zero. Titik temu ini disebut titik break-in. Cara memperolehnya sama
dengan cara memperoleh titik break-away :
Dari persamaan karakteristik diperoleh
s 2  2s  3
K 
s2
dK (2 s  2)( s  2)  ( s 2  2 s  3)
 0
ds ( s  2) 2
s2 + 4s + 1 = 0
s1 = –3.7320 atau s2 = –0.2680

Karena titik break-in harus berada antara s = –2 dan s = –, maka titik break-in yang
digunakan adalah s = –3.7320.

5. Menggambar Root-Locus
Untuk sketsa Root-Locus antara pole-pole dan break-in, bisa dengan dua cara :
⁻ Cara I : Dengan coba-coba titik uji s (trial and error)
Dengan menggunakan persamaan jumlah sudut dari zero dan pole untuk tiap titik uji,
akan didapatkan nilai-nilai titik uji yang bersesuaian dengan persamaan tersebut.
(s+2) – (s +1 – j2) – (s +1 + j2) =  180o (2k + 1) , k =0, 1, 2, …

Nilai-nilai titik uji s dimasukkan dan diselidiki apakah memenuhi persamaan di atas atau
tidak. Bila memenuhi maka titik uji tersebut pasti dilewati oleh Root-Locus. Dengan
melakukan beberapa kali pengujian maka sketsa Root-Locus antara pole-pole dan titik
break-in dapat diperkirakan.

 Cara II : Menurunkan persamaan grafiknya

Persamaan grafik sketsa Root-Locus dari pole-pole menuju ke titik break-in diturunkan
sebagai berikut :
(s+2) – (s +1 – j2) – (s +1 + j2) =  180o (2k + 1) , k =0, 1, 2, …
Untuk s =  + j maka :
( + j+2) – ( + j +1 – j2) – ( + j +1 + j2) =  180o(2k + 1)

   
1   2 
1   2
tan 1    tan    tan    180 (2k  1)


  2    1    1 
 Dengan menggunakan rumus :
tan x  tan y
tan( x  y )  maka persamaan di atas dapat diubah dalam bentuk :
1  tan x. tan y

   2     2     
tan  tan 1    tan 1    tan  tan 1    180 (2k  1)

  
   1     1     2  

 2  2 
 0
 1  1    2
Atau    2    2  1   .(0)
1   
 2
   1    1 
  
2 (  1) 

2 2
(  1)  (  2)  2

   2 2   2  3  0
 

Jadi :   0

  22   2  3  0    22   2   3 2  persamaan lingkaran

Gambar Root-Locus secara keseluruhan ditunjukkan oleh 8.13.

j
x 2

o
-3.7320 -2 -1 0 
x -2

Gambar 8.13. Root-Locus Lengkap

Dari kedua contoh di atas, dapat ditarik kesimpulan generalisasi metode

penggambaran Root-Locus sebagaimana berikut ini :
1. Meletakkan pole-pole dan zero-zero dari G(s)H(s) pada bidang s. Root-Locus akan
bergerak dari pole-pole menuju ke zero (baik itu zero tertentu maupun zero tak
terhingga).
2. Mencari Root-Locus yang berada pada sumbu real bidang s dengan jalan memberikan
titik uji di antara pole dan zero yang berada pada sumbu real tersebut.
3. Menentukan asimptot-asimptot dari Root-Locus, dimana jumlah asimptot yang harus ada
ekivalen dengan selisih banyaknya pole dan zero dalam fungsi alih loop terbuka.
4. Mencari titik break-away dan titik break-in.
5. Menentukan sudut keberangkatan bagi pole dan sudut kedatangan bagi zero yang terletak
dalam bidang kompleks.
6. Mencari titik perpotongan antara Root-Locus dengan sumbu imajiner.
7. Mencoba beberapa titik uji untuk tempat-tempat yang berbeda di sekitar Root-Locus yang
sudah ada (atau dekat pole dan zero) untuk mencari sketsa Root-Locus yang lain.

Lathan 8.2. Diberikan suatu sistem loop tertutup seperti gambar berikut. Gambarkan Root
Locusnya!
1. R(s) C(s)
K
+ s ( s  1)( s  2)
_

2. R(s) C(s)
K
+ s ( s  1)( s  3)
_

3. R(s) C(s)
K
+ s ( s  1)( s  2)
_

8.4. Hubungan Root-Locus dengan n dan 

Bila diberikan suatu sistem kontrol loop tertutup, maka nilai-nilai n dan  dapat
dicari berdasarkan letak pole-pole loop tertutupnya seperti gambar 8.14.
Misalkan pole loop tertutupnya berada pada s = a + jb, maka :

n = a2  b2
 d = b
 = sin , dimana  = sin–1 (a/n)
atau  = |a/n|
j
x b
n
d


a 
Gambar 8.14. Nilai-Nilai  dan n pada Root-Locus