SISTEM KENDALI 2

TUGAS 1 SISTEM KENDALI 2

OLEH :

YOLANDA FARMAYENI

(1810953005)

Dosen Pengampu :
HERU DIBYO LAKSONO, M.T

UNIVERSITAS ANDALAS

Jurusan Teknik Elektro

Fakultas Teknik

PADANG
 2021

1. Diagram Bode

Bode plot adalah representasi dari magnitudo dan fase dari fungsi transfer G(ω) (dimana
vektor frekuensi ω hanya berisi frekuensi positif). Bode plot berfungsi untuk melihat
karakteristik dari suatu filter atau sistem kontrol. Fungsi alih sinusoidal dapat disajikan dalam
dua diagram yang terpisah, satu merupakan diagram besaran terhadap frekuensi dan diagram
sudut fasa dalam derajat terhadap frekuensi. Diagram Bode terdiri dari dua grafik. Grafik
pertama merupakan diagram dari logaritma besaran fungsi sinusoidal, dan grafik yang lain
merupakan sudut fasa di mana kedua grafik digambarkan terhadap frekuensi dalam skala
logaritmik. Penyajian standar besaran logaritmik dari G(jω)adalah 20 logG(jω)dengan basis
logaritma tersebut adalah 10. Satuan yang digunakan dalam penyajian besaran adalah desibel
(dB). Pada penyajian logaritmik, kurva digambarkan pada kertas semilog, dengan
menggunakanskala log untuk frekuensi dan skala linier untuk besaran (dalam dB) atau sudut fasa
(dalam derajat).

G(jw)H(jw) adalah suatu bilangan kompleks, maka untuk menggambarkannya dibutuhkan

dua buah grafik yang merupakan fungsi dari w, yaitu:
1. Grafik magnitude terhadap frekuensi.
2. Grafik fasa terhadap frekuensi.
Faktor-faktor dasar yang sangat sering terdapat pada fungsi transfer G(jw) H(jw) :
1. Penguatan K
Kurva besaran-log untuk penguatan K yang konstan merupakan garis horizontal dengan
besaran 20.logK dB. Sudut fase pada penguatan K adalah sama dengan nol. Pengaruh perubahan
penguatan K pada funggsi alih dapat menaikan atau menurunkan kurva besaran-log fungsi alih
sesuai dengan besar 20.logK, tetapi tidak mempunyai pengaruh pada sudut fase.
Garis konversi bilangan-dB dapat dilihat pada gambar ini
 Jika bilangan membesar dengan faktor 10, maka harga dB membesar dengan faktor 20,
sesuai persamaan :
2. Faktor integral dan turunan (j) 1
Besaran logaritmik 1/jw dalam dB adalah

Sudut fase dari 1/jw adalah konstan dan sama dengan -90 o. Pada diagram Bode, rasio
frekuensi dinyatakan dalam bentuk oktaf atau dekade. Oktaf merupakan pita frekuensi dari w1
sampai 2w1, dengan w1 adalah suatu harga adalah suatu frekuensi sembarang.
Dekademerupakan pita frekuensi dari w1 sampai 10w1 dengan w1 juga merupakan suatu
frekuensi sembarang. Jika besaran-log -20logw dB digambarkan terhadap w pada skala
logaritmik, akan diperoleh suatu garis lurus. Untuk menggambarkan garis lurus ini, kita perlu
menempatkan satu titik (0 dB, w=1). Karena (-20log10w)dB =(-20logw- 20)dB, maka
kemiringan garis tersebut adalah –20dB/dekade atau –6 dB/oktaf. Sehingga besaran-log dari jw
dalam dB adalah,

Sudut fase jw konstan dan sama dengan 90o. Kurva besaran-log tersebut merupakan garis
lurus dengan kemiringan 20 dB/dekade.
 Gambar berikut menunjukkan kurva respon frekuensi masing-masing untuk 1/jw dan jw.
Perbedaan respon frekuensi dari faktor 1/jw dan jw terletak pada kemiringan kurva besaran-log
dan sudut-fase. Kedua besaran-log tersebut menjadi sama dengan 0 dB pada w=1.

Besaran-log dari faktor orde pertama 1/(1+jwT) adalah,

Untuk frekuensi rendah, sedemikian rupa sehingga w<<1/T, besaran-log kemudian dapat
didekati dengan,
 Jadi, kurva besaran-log pada frekuensi rendah terletak digaris konstan 0 dB. Untuk frekuensi
tinggi, sedemikian rupa sehingga w>>1/T.

Bode plot difungsikan dalam MATLAB berupa :

bodeplot (sys) untuk menggambarkan kurva Bode Plot.
Sama seperti fungsi lainnya, model jenis kurva (gambar dan warna kurva) dapat diubah dengan
fungsi sebagai berikut:
            bodeplot (sys1, ‘r’, sys2, ‘y—‘, sys3, ‘gx’)
            bodeplot (AX,…) plot sumbu untuk mengatur AX

Respon frekuensi suatu sistem dapat dipandang dalam dua cara. Memilih bode plot atau lewat
diagram Nyquist. Keduanya memberikan informasi yang sama. Yang dapat dipelajari dari materi
ini yakni :
1. Respon frekuensi digambarkan/direpresentasikan dari system repon atas masukan
sinusoidal pada frekuensi yang beragam. Keluaran system linear atas masukan sinusoidal
pada frekuensi yang sama namun berbeda ukuran dan fasenya.
2. Respon frekuensi didefinisikan sebagai ukuran (magnitude) dan beda fase antara
masukan dan keluaran sinusoidal. Dalam praktikum ini kita dapat mengetahui cara kerja
respon frekuensi loop-terbuka suatu system untuk memprediksikan tingkah laku system
dalam loop tertutup
 Contoh Soal:

10( s2 +0,4 s+1)

1. G ( s )= , carilah diagram bodenya dengan manual dan MatLab.
s(s 2+0.8 s+ 9)

Jawab:

Manual

10( s2 +0,4 s+1)

G ( s )=
s(s 2+0.8 s+ 9)

 Penyesuaian terhadap G(s)

10(s2 +0,4 s+1) 10( s2 +0,4 s+ 1)
G ( s )= =
s(s 2+0.8 s+ 9) s2 0.8 s
9s( + +1)
9 9
 Faktor bode plot
10 1 2 1
, , s + 0,4 s +1 , 2
9 s s 0.8 s
+ +1
9 9
10
 Faktor Gain atau 1,111
9
Magnitude= 20 log 1,111=0,914 dB
Sudut fasa=0 untuk semua nilai ω
1
 Faktor Integrasi
s
Magnitude=kemiringan -20 dB/decade dengan frekuensi cross over pada ω=1 rad /s
Sudut fasenya=-90 untuk semua ω
 Faktor Kuadratik
ωn 2
Bentuk Umum=
s 2+ 2ζωns +ωn2
s2 +0,4 s+1 maka ωn=1, ζ =0,2
1
0.8
2
s 0.8 s maka ωn=3, 2 ζωn= =ζ =0,015
+ +1 9
9 9
 MatLab

Syntax:

clc
clear all
close all
%
% Fungsi Alih
disp('Fungsi Alih')
num_1 = [10 4 10];
den_1 = [1 0.8 9 0];
sys_1 = tf(num_1,den_1)
%
% Diagram Bode clc
clear all
close all
%
figure
bode(num_1,den_1);
grid on

Hasil:

Fungsi Alih

sys_1 =

10 s^2 + 4 s + 10

-------------------

s^3 + 0.8 s^2 + 9 s

Continuous-time transfer function.

2(s 2 +4 s+ 1)
2. G ( s )= 2 , carilah diagram bodenya dengan manual dan MatLab.
s( s +8 s+ 4)

Jawab:

Manual

2 ( s 2+ 4 s+1 )
G ( s )= 2
s ( s +8 s +4 )
 Penyesuaian terhadap G(s)
5(s2 +4 s+ 1) 5 (s 2+ 4 s+1)
G ( s )= 2 =
s( s +8 s+ 4) s2 8 s
4 s ( + +1)
4 4
 Faktor bode plot
 2 1 2 1
, , s + 4 s +1 , 2
4 s s 8s
+ +1
4 4
5
 Faktor Gain atau 1.25
4
Magnitude= 20 log 1.25=1.938 dB
Sudut fasa=0 untuk semua nilai ω
1
 Faktor Integrasi
s
Magnitude=kemiringan -20 dB/decade dengan frekuensi cross over pada ω=1 rad /s
Sudut fasenya=-90 untuk semua ω
 Faktor Kuadratik
ωn 2
Bentuk Umum= 2
s + 2ζωns +ωn2
s2 +4 s +1 maka ωn=1, ζ =2
1
8
2
s 8s maka ωn=2, 2 ζωn= =ζ =0 , 5
+ +1 4
4 4

MatLab
Syntax:

clc
clear all
close all
%
% Fungsi Alih
disp('Fungsi Alih')
num_1 = [2 8 2];
den_1 = [1 8 4 0];
sys_1 = tf(num_1,den_1)
%
% Diagram Bode
figure
bode(num_1,den_1);
grid on

2. Diagram Nyquist

Diagram Nyquist disebut juga Diagram Kutub atau Diagram Polar, diagram polar suatu fungsi
alih sinusoidal G(j) adalah suatu diagram besaran G(j) terhadap sudut fase G(j) pada
koordinat polar jika  diubah dari nol sampai tak terhingga. Diagram polar merupakan tempat
kedudukan vektor jika  diubah dari nol sampai tak terhingga. Perhatikan bahwa pada diagram
polar, sudut fase positif (negatif) diukur berlawanan arah dengan jarum jam (searah jarum jam)
dari sumbu nyata positif.

Setiap titik pada digram polar dari G(j) merupakan titik terminal dari vektor untuk harga 
tertentu. • Proyeksi G(j) pada sumbu nyata dan khayal adalah komponen nyata dan komponen
khayal G(j). Untuk menggambar diagram polar, baik besaran maupun sudut fase harus dihitung
secara langsung untuk setiap frekuensi , yang pada gilirannya, untuk kontruksi diagram kutub.
 Faktor-faktor yang mempengaruhi Diagram Nyquist

1. Faktor Integral dan Turunan ( jω )± 1

Diagram polar dari G(j)=1/j adalah sumbu khayal negatif karena,
1 1 1
G ( jω )= =− j = −90o
jω ω ω
Diagram polar dari G(j)=j adalah sumbu khayal positif.
2. Faktor Orde Pertama (1+ jωT)± 1
Untuk fungsi alih sinusoidal,
1 1
G ( jω )= = −tan−1 ωT
1+ jωT √ 1+ω T
2 2

Harga G ( jω ) pada ω=0 dan ω=1/T , masing-masing adalah

G ( j 0 )=1 0o dan G j( T1 )= √12 −45 o

Jika  mendekati takberhingga, maka besaran G(j) mendekati nol dan sudut fase mendekati
-90 o Diagram polar dari fungsi alih ini adalah setengah lingkaran jika frekuensi diubah dari nol
sampai tak terhingga, seperti ditunjukkan gambar (a). Pusatnya terletak di 0,5 pada sumbu nyata,
dan jarijarinya sama dengan 0,5. Diagram polar fungsi alih (1 + jT) hanya berupa garis lurus
diatas sumbu nyata bidang komplek yang melalui titik (1,0) dan sejajar sumbu khayal.

2 ±1
3. Faktor Kuadratik [1+ 2ζ ( j ωl ωn ) + ( j ωl ωn ) ]

Bagian frekuensi rendah dan bagian frekuensi tinggi dari fungsi alih sinusoidal berikut,

1
G ( jω )= 2
( ζ >0 )
ω ω
1+2 ζ j( )( )
ωn
+ j
ωn

Masing-masing diberikan oleh,

lim G ( jω )=1 0o dan lim G ( jω )=0−18 0o

ω →0 ω→ 0

Diagram polar fungsi alih ini dimulai dari 1 0o dan berakhir pada 0−18 0o , jika  membesar
dari nol hingga ~. Bagian frekuensi tinggi dari G(j) menyinggung sumbu nyata negatif.
Hargaharga G(j) pada rentang frekuensi yang diinginkan dapat dihitung secara langsung atau
dengan menggunakan diagram logaritmik.

Contoh Soal:

1300
1. G ( s ) H ( s )= , carilah diagram nyquistnya dengan manual dan Matlab
s( s+2)(s+50)

Jawab:

Manual

Berdasarkan G(jω) untuk seluruh nilai ω dari 0 sampai dengan tak terhingga

1. Mulai dari ω = 0
2. Akhir dari plot pada ω = ∞
3. Cari titik potong dengan sumbu real Im(G(jω)) = 0
4. Cari titik potong dengan sumbu imajiner Re(G(jω)) = 0

Fungsi Transfer loop terbuka

500
G ( s ) H ( s )=
( s+ 1)(s+3)( s+10)

Menggantikan s= jω

500 500
G ( jω ) H ( jω) = =
( jω+ 1 )( jω+3 )( jω+10 ) (−14 ω +30 ) + j ( 43 ω−ω3 )
2

(−14 ω2 +30 )− j ( 43 ω−ω 3)

¿ 500 2 2
(−14 ω2 +30 ) + j ( 43 ω−ω3 )

Menentukan respon magnitude

500
|G ( jω ) H ( jω )|=√ ℜ2 + ℑ2= 2 3 2
menentukan respon phase
√( −14 ω +30 ) + j ( 43 ω−ω )
2

−(43 ω−ω 3)
ℑ
( )
G ( jω ) H ( jω) =tan −1 ℜ =tan−1 (
−14 ω 2+30 )
Titik Awal: Plot pada ω=0

500
|G ( 0 ) H ( 0 )|= =16.67
√(30)2

G ( 0 ) H ( 0 )=tan −1 ( 300 )=0 o

Titik 2: Titik akhir plot pada ω = ∞

500
|G ( ∞ ) H ( ∞ )|= =0
√∞

−1 ∞3 o o
G ( ∞ ) H ( ∞ )=tan =−3 x 9 0 =−27 0
30

Titik 3: Perpotongan kurva pada sumbu real saat Im(G(jω)) = 0

−(43 ω−ω 3) 43 ω−ω 3=0=¿ ω=0 dan ω=6.56 rad /s

2
(−14 ω 2+30 ) + j ( 43 ω−ω 3 )
2
=0=¿
{ ω=∞

Titik 4: Perpotongan kurva dengan sumbu imajiner Re(G(jω)) = 0

−(43 ω−ω 3) −14 ω 2+ 30=0=¿ ω=6.56 rad /s

2
(−14 ω 2+30 ) + j ( 43 ω−ω 3 )
2
=0=¿
{ ω=∞
 MatLab

Syntax:

clc
clear all
close all
%
% Fungsi Alih Sistem Lingkar Terbuka
disp('Fungsi Alih Sistem Lingkar Terbuka')
num = [0 1300];
den = [ 1 52 100 0];
sys = tf(num,den)
%
% Diagram Nyquist
nyquist(num,den)
grid on
 1
2. G ( s ) H ( s )= , carilah diagram nyquistnya dengan manual dan Matlab
s( s+2)(s+50)

Jawab:

Manual

Berdasarkan G(jω) untuk seluruh nilai ω dari 0 sampai dengan tak terhingga

1. Mulai dari ω = 0
2. Akhir dari plot pada ω = ∞
3. Cari titik potong dengan sumbu real Im(G(jω)) = 0
4. Cari titik potong dengan sumbu imajiner Re(G(jω)) = 0

Fungsi Transfer loop terbuka

1
G ( s ) H ( s )=
( s+ 1)(s+3)( s+10)

Menggantikan s= jω

1 1
G ( jω ) H ( jω) = =
( jω+ 1 )( jω+3 )( jω+10 ) (−14 ω +30 ) + j ( 43 ω−ω3 )
2

(−14 ω 2+ 30 )− j ( 43 ω−ω3 )
¿1 2 2
(−14 ω2 +30 ) + j ( 43 ω−ω3 )

Menentukan respon magnitude

1
|G ( jω ) H ( jω )|=√ ℜ2 + ℑ2= 2 3 2
menentukan respon phase
√( −14 ω +30 ) + j ( 43 ω−ω )
2

3
−1 −(43 ω−ω )
G ( jω ) H ( jω) =tan −1 ℑ
( )
ℜ =tan (
−14 ω 2+30 )
Titik Awal: Plot pada ω=0

1
|G ( 0 ) H ( 0 )|= =0.033
√(30)2
G ( 0 ) H ( 0 )=tan −1 ( 300 )=0 o

Titik 2: Titik akhir plot pada ω = ∞

1
|G ( ∞ ) H ( ∞ )|= =0
√∞
3
−1 ∞ o o
G ( ∞ ) H ( ∞ )=tan =−3 x 9 0 =−27 0
30

Titik 3: Perpotongan kurva pada sumbu real saat Im(G(jω)) = 0

−(43 ω−ω 3) 43 ω−ω3 =0=¿ ω=0 dan ω=6.56 rad /s

2
(−14 ω 2+30 ) + j ( 43 ω−ω 3 )
2
=0>
{ ω=∞

Titik 4: Perpotongan kurva dengan sumbu imajiner Re(G(jω)) = 0

−(43 ω−ω 3) −14 ω 2+ 30=0=¿ ω=6.56 rad /s

2
(−14 ω 2+30 ) + j ( 43 ω−ω 3 )
2
=0=¿
{ ω=∞

Matlab

Syantax:
clc
clear all
close all
%
% Fungsi Alih Sistem Lingkar Terbuka
disp('Fungsi Alih Sistem Lingkar Terbuka')
num = [0 1];
den = [ 1 52 100 0];
sys = tf(num,den)
%
% Diagram Nyquist
nyquist(num,den)
grid on

3. Nicholas Chart

Nichols Chart adalah bentuk analisis frekuensi lainnya yang merupakan modifikasi dari
diagram Nyquist dan diagram Bode. Pada dasarnya Nichols Chart ini adalah transformasi
lingkaran M dan N pada diagram kutub ke kontur M dan N yang bukan lingkaran (dalam desibel,
dB) terhadap kurva sudut fasa dalam koordinat rectangular. Dengan Nichols Chart ini kestabilan
relative sistem lingkar terbuka mudah diperoleh akan tetapi kestabilan absolut umumnya tidak
praktis. Nichols Chart digunakan karena alasan yang sama dengan cara Nyquist dan Bode serta
jika dibandingkan terhadap diagram kutub keuntungannya adalah bahwa rangkuman besaran
yang digambarkan lebih besar karena |G( jω)| digambarkan dalam skala logaritma. Keuntungan
keduaadalah grafik |G( jω)| diperoleh dengan menjumlahkan masing(masing besaran dan
konstribusi sudut fasa dari harga (harga kutub dan harga – harga nol secara aljabar. Pada Nichols
Chart ini, | G( jω)| dan argumen G( jω) tercakup dalam satu chart. Pada Nichols Chart
digambarkan hubungan antara kebesaran (dalam desibel) dan sudut fasa dari tempat kedudukan
besaran (db) dan sudut fasa jω yang konstan.

Contoh Soal:
 s +1
1. G ( s ) H ( s )= , tentukan Nichols chart dari persamaan ini.
s +10 s 2+ 100
3

Jawab:

Syntax:

clc
clear all
close all
%
% Fungsi Alih Sistem Lingkar Terbuka
disp('Fungsi Alih Lingkar Terbuka')
num = [ 0 1];
den = [ 1 10 0 100];
sys = tf(num,den)
%
% Diagram Nichols
nichols(sys)
grid on
 s3 +10 s 2+ 100
2. G ( s ) H ( s )= , tentukan Nichols chart dari persamaan ini.
10 s2 +100

Jawab:

Syantax:

clc
clear all
close all
%
% Fungsi Alih Sistem Lingkar Terbuka
disp('Fungsi Alih Lingkar Terbuka')
num = [ 1 10 0 100];
den = [10 0 100 ];
sys = tf(num,den)
%
% Diagram Nichols
nichols(sys)
grid on