LAPORAN PRATIKUM TEKNIK KENDALI

“Bode Diagram”

Disusun oleh:

Arthoriq Daffa Oliyan

21130057

Dosen Pengampu :

Dr. Ridwan M.Sc. Ed.

PRODI DIV TEKNIK ELEKTRO INDUSTRI

DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS NEGERI PADANG

2024

BODE DIAGRAM
1. TUJUAN
Setelah perkuliahan ini mahasiswa diharapkan dapat :
 Menganalisis sistem kendali dalam kawasan frekuensi dengan menggunakan
metode bode plot

2. ANALISIS TANGGAPAN FREKUENSI

• Tanggapan frekuensi = tanggapan keadaan mantap suatu sistem terhadap input
sinusoida
• Metoda konvensional dilakukan dengan mengubah frekuensi input dalam
cakupan yang diinginkan dan mengamati tanggapannya.
Pada pendekatan tanggapan frekuensi, kinerja tanggapa frekuensi ditentukan secara
tidak langsung melalui bentuk-bentuk,diantaranya Phase Margin(faktor
redaman) dan Gain Margin(batas kestabilan)

2.1 Bode Plot

Bode plot dipresentasikan sebagai magnitud da phasa dari G(jw). Untuk
melihat bode plot dari suatu fungsi transfer digunakan perintah bode. Contoh
1:
%G(s) = (s+3)/[(s+3) (s^2+2s+25)]
Numg = [1 3];
Deng= conv ([1 2], [1 2 25]);
‘G(s)’
Printsys (numg,deng);
Bode(numg,deng)
Title(‘Open-loop Frequency response’)
[mag,phase,w]=bode(numg,deng)

CONTOH 2 G(s)=50/(s3+9s2+30s+40) numg

= [50];
deng = conv ([50],[1 9 30 40]);
'G(s)' printsys(numg,deng);
bode(numg,deng) title ('Open-loop
Frequency response')
[mag,phase,w]=bode(numg,deng) ans
=
'G(s)'
num/den =
50
--------------------------------
50 s^3 + 450 s^2 + 1500 s + 2000

2.2 Gain dan Phasa Margin

Gain margin didefinisikan sebagai perubahan dalam penguatan yang dikehendaki
loop terbuka yang membuat sistem tidak stabil. Phasa Margin didefinisikan
sebagai perubahan dalam penggeseran phasa loop terbuka yang ditetapkan untuk
membuat sistem loop tertutup tidak stabil
CONTOH 1
%G(s) = K/(s2+2s2+s+0.5)
K = 0.5;
Numg=K;
Deng=[1 2 1 0.5];
Sys=tf(numg,deng);
W=logspace(-1,1,200);
[mag,phase,w]=bode(sys,w);
Margin(mag,phase,w);
Bode Diagram
Gm = 9.54 dB (at 1 rad/sec) , Pm = 49 deg (at 0.643 rad/sec)
CONTOH 2 G(s)=50K/[s 3+s 2+30s+40]
K = 1; numg=50*K ; deng= [1 9 30 40];
'G(s)' printsys(numg,deng);
title('Open-loop Frequency respons')
[mag,phase,w]=bode(numg,deng,w);
db = 20 * log10(mag); disp('
OmegaW mag db phase')
[w,mag,db,phase] title(' Bode
Diagram '); xlabel('W-Plane
Frequency'); ylabel('dB'); grid
xlabel('W-Plane Frequency');
ylabel('Phase'); grid
margin(mag,phase,w)
 CONTOH 3 G(s)= K/[s+2)(s+4)
num=1 ; deng= poly([-2 -4 -5]);
[Gm,Pm,Wcp,Wcg]=margin(num,deng);
K=Gm numg=K;
'G(s)' printsys(numg,deng);
title('Open-loop Frequency respons')
[mag,phase,w]=bode(numg,deng,w);
db = 20 * log10(mag); disp('
OmegaW mag db phase')
[w,mag,db,phase] title('
Bode Diagram '); xlabel('W-
Plane Frequency');
ylabel('dB'); grid xlabel('W-Plane Frequency'); ylabel('Phase');
grid margin(mag,phase,w)

3. TUGAS
Gambarkan diagram bode dan tentukan batas kestabilan sistem tersebut

1) G(s)H(s) =
Jawab :

K = 10;
numg = K; deng = poly
([0 -1 -2]);

'G(s)' printsys (numg,deng); title

('Open-loop Frequency respons')

[mag,phase,w] = bode (numg,deng,w);

db = 20*log10(mag); disp('OmegaW mag

db phase')
[w,mag,db,phase]
title('Bode Diagram'); xlabel('W-plane Frequency'); ylabel
('dB'); grid
xlabel ('W-Plane Frequency'); ylabel ('Phase'); grid

margin(mag,phase,w)
2) G(s)H(s) =
Jawab :

K = 1; numg = K; deng = conv

([1 1],[0.5 1]);

'G(s)' printsys (numg,deng); title

('Open-loop Frequency respons')

[mag,phase,w] = bode (numg,deng,w);

db = 20*log10(mag);
disp('OmegaW mag db phase')

[w,mag,db,phase]
title('Bode Diagram'); xlabel('W-plane Frequency'); ylabel
('dB'); grid
xlabel ('W-Plane Frequency'); ylabel ('Phase'); grid

margin(mag,phase,w)
3) Sebuah motor DC memiliki parameter sebagai berikut :
L = 0,062H , R = 2,5Ω
Konstanta torsi motor, Km = 0,026Nm/A
Konstanta tegangan balik emf, Kb =0,02 V/rad.s-1
Momen inersia rotor dan beban , Jeff = 0.0004Kg/m2
Koefisien viskous rotor dan beban , Beff = 0.001

Jawab :

K = 1;
L = 0.062;
R = 2.5;
Km = 0.026;
Kb = 0.02; Jeff

= 0.0004;
Beef = 0.001;
/LANGKAH 1/
:
ng1 = [K]; dg1=[1]; sysg1

= tf(ng1,dg1); ng2=[1];

dg2=[L R]; sysg2 =

tf(ng2,dg2); ng3=[Km];

dg3=[1]; sysg3 = tf

(ng3,dg3); ng4=[1];

dg4=[Jeff Beef]; sysg4 =

tf(ng4,dg4); ng5=[1];
dg5=[1]; sysg5 =

tf(ng5,dg5);

nh1=[Kb]; dh1=[1]; sysh1

= tf(nh1,dh1);

sys1 = sysh1/sysg5; sys2 =

series (sysg2,sysg3); sys3 =

series (sys2,sysg4) sys4 =

feedback (sys3,sys1,+1); sys5 =

series (sysg1,sys4); sys =

feedback (sys5,+1);

Transfer function:
0.026
-----------------------------------
2.48e-005 s^2 + 0.001062 s + 0.0025

/langkah 2/ :
K = 1; numg = 26*10^-3*K ; deng

= [2.48 1*10^-3 25*10^-4];

'G(s)' printsys (numg,deng); title

('Open-loop Frequency respons')

[mag,phase,w] = bode (numg,deng,w);

db = 20*log10(mag); disp('OmegaW mag

db phase') [w,mag,db,phase]
title('Bode Diagram'); xlabel('W-plane Frequency'); ylabel
('dB'); grid
xlabel ('W-Plane Frequency'); ylabel ('Phase'); grid

margin(mag,phase,w)