Laporan Bode Diagram

BODE DIAGRAM
1. TUJUAN
Setelah perkuliahan ini mahasiswa diharapkan dapat :
 Menganalisis sistem kendali dalam kawasan frekuensi dengan menggunakan
metode bode plot
2. ANALISIS TANGGAPAN FREKUENSI

 Tanggapan frekuensi = tanggapan keadaan mantap suatu sistem terhadap input
sinusoida
 Metoda konvensional dilakukan dengan mengubah frekuensi input dalam
cakupan yang diinginkan dan mengamati tanggapannya.
Pada pendekatan tanggapan frekuensi, kinerja tanggapa frekuensi ditentukan secara
tidak langsung melalui bentuk-bentuk,diantaranya Phase Margin(faktor
redaman) dan Gain Margin(batas kestabilan)
2.1 Bode Plot

Bode plot dipresentasikan sebagai magnitud da phasa dari G(jw). Untuk melihat
bode plot dari suatu fungsi transfer digunakan perintah bode.
Contoh :
%G(s) = (s+3)/[(s+3) (s^2+2s+25)]
Numg = [1 3];
Deng= conv ([1 2], [1 2 25]);
‘G(s)’
Printsys (numg,deng);
Bode(numg,deng)
Title(‘Open-loop Frequency response’)
[mag,phase,w]=bode(numg,deng)
Open-loop Frequency response

0
-20
Magnitude (dB)
-40
-60
-80
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
2.2 Gain dan Phasa Margin
Gain margin didefinisikan sebagai perubahan dalam penguatan yang dikehendaki
loop terbuka yang membuat sistem tidak stabil. Phasa Margin didefinisikan
sebagai perubahan dalam penggeseran phasa loop terbuka yang ditetapkan untuk
membuat sistem loop tertutup tidak stabil
%G(s) = K/(s2+2s2+s+0.5)
K = 0.5;
Numg=K;
Deng=[1 2 1 0.5];
Sys=tf(numg,deng);
W=logspace(-1,1,200);
[mag,phase,w]=bode(sys,w);
Margin(mag,phase,w);
Bode Diagram
Gm = 9.54 dB (at 1 rad/sec) , Pm = 49 deg (at 0.643 rad/sec)
20
0
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
0
Phase (deg)
-90
-180
-270
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
3. TUGAS
Gambarkan diagram bode dan tentukan batas kestabilan sistem tersebut
10𝐾
1) G(s)H(s) = 𝑠(𝑠+1)(𝑠+2)
Jawab :
K = 10;
numg = K;
deng = poly ([0 -1 -2]);
'G(s)'
printsys (numg,deng);
title ('Open-loop Frequency respons')
[mag,phase,w] = bode (numg,deng,w);
db = 20*log10(mag);
disp('OmegaW mag db phase')
[w,mag,db,phase]
title('Bode Diagram'); xlabel('W-plane Frequency');
ylabel ('dB'); grid
xlabel ('W-Plane Frequency'); ylabel ('Phase'); grid
margin(mag,phase,w)
Bode Diagram
Gm = -4.4 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = -12.9 deg (at 1.8 rad/sec)
50
Response: untitled1
Frequency (rad/sec): 1.41
Magnitude (dB): 4.4
0
Response: untitled1
Magnitude (dB): -0.0621
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-90
-135
Response: untitled1
Phase (deg)
Phase (deg): -180

-180
Response: untitled1
-225 Phase (deg): -193
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
𝐾
2) G(s)H(s) = 𝑠(𝑠+1)(0.5𝑠+1)
Jawab :
K = 1;
numg = K;
deng = conv ([1 1],[0.5 1]);
'G(s)'
db = 20*log10(mag);
[w,mag,db,phase]
ylabel ('dB'); grid
margin(mag,phase,w)
Bode Diagram
Gm = 90.1 dB (at 253 rad/sec) , Pm = Inf
0
-20
Magnitude (dB) -40
-60
-80
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
17𝐾(𝑠+4.41)
3) G(s)H(s) = 𝑠(𝑠+2)(𝑠+18.4)
Jawab :
K = 1;
num1 = 17*K; num2 =[1 4.41];
deng = poly ([0 -2 -18.4]);
'G(s)'
db = 20*log10(mag);
[w,mag,db,phase]
ylabel ('dB'); grid
margin(mag,phase,w)
Bode Diagram
Gm = 57.5 dB (at 6.07 rad/sec) , Pm = Inf
0
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-90
-135
Phase (deg)
-180
-225
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
4𝐾
4) G(s)H(s) = 𝑠(𝑠+2)
Jawab :
K = 1;
numg = 4*K ;
deng = [1 2 0];
'G(s)'
db = 20*log10(mag);
[w,mag,db,phase]
ylabel ('dB'); grid
margin(mag,phase,w)
Bode Diagram
Gm = 84.1 dB (at 253 rad/sec) , Pm = 51.8 deg (at 1.57 rad/sec)
40
Response: untitled1
20 Frequency (rad/sec): 1.62
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
-90
Phase (deg)
-135 Response: untitled1

Phase (deg): -128
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
5) Sebuah motor DC memiliki parameter sebagai berikut :

L = 0,062H , R = 2,5Ω
Konstanta torsi motor, Km = 0,026Nm/A
Konstanta tegangan balik emf, Kb =0,02 V/rad.s-1
Momen inersia rotor dan beban , Jeff = 0.0004Kg/m2
Koefisien viskous rotor dan beban , Beff = 0.001
Jawab :
K = 1;
L = 0.062;
R = 2.5;
Km = 0.026;
Kb = 0.02;
Jeff = 0.0004;
Beef = 0.001;
/LANGKAH 1/ :
ng1 = [K]; dg1=[1];
sysg1 = tf(ng1,dg1);
ng2=[1]; dg2=[L R];
ng3=[Km]; dg3=[1];
sysg3 = tf (ng3,dg3);
ng4=[1]; dg4=[Jeff Beef];
ng5=[1]; dg5=[1];
nh1=[Kb]; dh1=[1];
sysh1 = tf(nh1,dh1);
sys1 = sysh1/sysg5;
sys2 = series (sysg2,sysg3);
sys3 = series (sys2,sysg4)
sys4 = feedback (sys3,sys1,+1);
sys5 = series (sysg1,sys4);
sys = feedback (sys5,+1);
Transfer function:
0.026
-----------------------------------
2.48e-005 s^2 + 0.001062 s + 0.0025
/langkah 2/ :
K = 1;
numg = 26*10^-3*K ;
deng = [2.48 1*10^-3 25*10^-4];
'G(s)'
db = 20*log10(mag);
[w,mag,db,phase]
ylabel ('dB'); grid
margin(mag,phase,w)
Bode Diagram
Gm = 136 dB (at 253 rad/sec) , Pm = 0.237 deg (at 0.107 rad/sec)
50
Response: untitled1
0
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-179.6
-179.7
Phase (deg)
Response: untitled1
-179.8 Frequency (rad/sec): 0.107
Phase (deg): -180
-179.9
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
6) Jawab :
K = 1;
numg = K ;
deng = [1 0.5 1];
'G(s)'
db = 20*log10(mag);
[w,mag,db,phase]
ylabel ('dB'); grid
margin(mag,phase,w)
Bode Diagram
Gm = 96.1 dB (at 253 rad/sec) , Pm = 43.5 deg (at 1.32 rad/sec)
20
0
Response: untitled1
Magnitude (dB) -20 Frequency (rad/sec): 1.32
Magnitude (dB): 0.148
-40
-60
-80
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
Response: untitled1
-180
-1 0 Phase (deg): -132 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Laporan Bode Diagram

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Laporan Bode Diagram

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

BODE DIAGRAM

2. ANALISIS TANGGAPAN FREKUENSI

2.1 Bode Plot

Open-loop Frequency response

Phase (deg): -180

Magnitude (dB) -40

-135 Response: untitled1

5) Sebuah motor DC memiliki parameter sebagai berikut :

Anda mungkin juga menyukai