TUGAS TEKNIK PENGATURAN

NAMA : DEWI SRI MULYANI SUPRIADI

NIM : 1824041025

Dari data diatas, hitung :

1) Kecepatan sudut, ω [rd/dt]
2) Momen enersia [kgm2]
3) Daya motor, P[W]
4) Arus jangkar, ia[A]
5) Ggl induksi, eb[V]
6) Torka, T[J/rd]
7) Konstanta motor, KM (Nm/rdA]
8) Konstanta Tegangan Induksi, KB [Vdt/rd]
9) Koefisien gesekan, B [Nm/rd/dt]

PENYELESAIAN

1) Kecepatan sudut (ω)

2π
1 rpm = rd/dt
60
2500 rotasi
2500 rpm = ; dimana 1 rotasi = 2 π rad
1 menit
2500× 2 π rad
= = 261,79939 rd/dt = 261,799 rd/dt
60 detik

2) Momen enersia (J)

J = 0,67 lb.ft2
= 0,67 × 0,5 × (0,33)2 Diketahui :
= 0,67 × 0,05445 kgm2 Lb = 0,5
= 0,0364815 = 0,036 kgm2 ft = 0,33

3) Daya Motor (P)

1 HP = 746 Watt
10 HP = 746 × 10 = 7460 Watt
4) Arus Jangkar (ia)
P
ia =
Ea
7460Watt
= = 14,92 A
500Volt

5) GGL Induksi (eb)

eb = Eanom - ia × Ra
= 500 – 14,92 × 0,92
= 500 – 13,7264 = 486,2736 V = 486,274 V

6) Torka (T)
P
T=
ω
7460
= = 28,49514 J/rd = 28,495 J/rd
261,799

7) Konstanta motor (KM)

T
KM =
ia
28,495
= = 1,90985 Nm/rd/dt = 1,91 Nm/rd/dt
14,92

8) Konstanta Tegangan Induksi (KB)

e
KB = b
ω
486,274
= = 1,85743 Vdt/rd = 1,857 Vdt/rd
261,799

9) Koefisien gesekan (B)

K ×i
B= m a
ω
1,91×14,92 28,4972
= = = 0,108851 Nm/rd/dt = 0,109 Nm/rd/dt
261,799 261,799
TUGAS II TEKNIK PENGATURAN

NAMA : DEWI SRI MULYANI SUPRIADI

NIM : 1824041025

DIKETAHUI

Hasil yang Diperoleh dari Tugas 1 :

 Kecepatan sudut, ω [rd/dt] : 261,799 rd/dt
 Momen enersia, J [kgm2] : 0,036 kgm2
 Daya motor, P[W] : 7460 Watt
 Arus jangkar, ia[A] : 14,92 A
 Ggl induksi, eb[V] : 486,274 V
 Torka, T[J/rd] : 28,495 J/rd
 Konstanta motor, KM (Nm/rdA] : 1,91 Nm/rd/dt
 Konstanta Tegangan Induksi, KB [Vdt/rd] : 1,857 Vdt/rd
 Koefisien gesekan, B [Nm/rd/dt] : 0,109 Nm/rd/dt

DITANYAKAN
Dari data motor , carilah:
1. Frekuensi Alamiah tak teredam, ωn
2. Fungsi redaman, ζ
3. Fungsi Alih Kecepatan Motor, G1(s)
4. Fungsi Alih Arus Jangkar, G2(s)

PENYELESAIAN
1. Frekuensi Alamiah tak teredam, ωn
R a B+ K b K m
ωn2 =
JLa
 ( 0,92 )( 0,109 )+(1,857)(1,91) 0,10028+3,54687
= = = 4221,2384259
(0,036)(0,024) 0,000864

ωn = √ 4221,2384259 = 64,97106 rad/dt = 64,971 rad/dt

2. Fungsi redaman, ζ
JR a+ B La
2ζω n =
JLa

( 0,036 ) ( 0,92 )+ ( 0,109 ) ( 0,024 ) 0,03312+ 0,002616

= = = 41,361
(0,036)(0,024) 0,000864
2ζω n
Sehingga, ζ =
2 ωn
41,361
= = 0,318304
(2)(64,971)

2ζω n = (2)( 0,318304)( 64,971) = 41,361

3. Fungsi Alih Kecepatan Motor, G1(s)

ω (s ) G( s)
G1 (s) = =
Ea ( s) 1+ G(s) H ( s)
Km
(R ¿ ¿ a+ La s )( Js +B)
G1 (s) = ¿
Kb Km
1+ ¿
(R ¿ ¿ a+ La s )(Js +B)
Km
G1 (s) =
( R ¿ ¿ a+ La s) ( Js +B )+(K ¿ ¿ b K m )¿ ¿
Km
G1 (s) =
R a Js+ Ra B+ La s Js + La s B+ K b K m
Km
G1 (s) = 2
J La s + ( J Ra + B L a ) s+( Ra B+ K b K m)
Km
La J
G1 (s) =
2 J R a + B La R a B+ K b K m
s+ s+
J La J La
Sehingga, hasil akhir persamaan fungsi alih kecepatan motor GI(s) adalah
Ko
G1(s) = 2
s + 2ζ ω n +ω n2
4. Fungsi Alih Arus Jangkar, G2(s)
I a ( s)
G2 (s) =
Ea ( s)
I a (s) ω(s) ω (s )
G1 (s) = × ;dimana = G1(s)
Ea (s) Ea (s) E a ( s)
Js +B
G1 (s) = G1(s)
Km
Km
Js +B La J
G1 (s) =
Km 2 J R a + B La R a B+ K b K m
s+ s+
J La J La
Sehingga, hasil akhir persamaan fungsi alih arus jangkar G2(s) adalah
Js +B Ko
G1(s) =
K m s + 2ζ ω n +ω n2
2

TUGAS III TEKNIK PENGATURAN

NAMA : DEWI SRI MULYANI SUPRIADI

NIM : 1824041025

DIKETAHUI

Hasil yang Diperoleh dari Tugas 1 :

 Kecepatan sudut, ω [rd/dt] : 261,799 rd/dt
 Momen enersia, J [kgm2] : 0,036 kgm2
 Daya motor, P[W] : 7460 Watt
 Arus jangkar, ia[A] : 14,92 A
 Ggl induksi, eb[V] : 486,274 V
 Torka, T[J/rd] : 28,495 J/rd
 Konstanta motor, KM (Nm/rdA] : 1,91 Nm/rd/dt
 Konstanta Tegangan Induksi, KB [Vdt/rd] : 1,857 Vdt/rd
 Koefisien gesekan, B [Nm/rd/dt] : 0,109 Nm/rd/dt
Hasil yang Diperoleh dari Tugas 2 :
 Frekuensi Alamiah tak teredam, ωn : 64,971 rad/dt
 Fungsi redaman, ζ : 0,318304
Ko
 Fungsi Alih Kecepatan Motor, G1(s) : G1(s) =
s + 2ξ ωn + ωn2
2

Js +B Ko
 Fungsi Alih Arus Jangkar, G2(s) : G2(s) = K
m s 2+ 2ξ ωn + ωn2

DITANYAKAN
Dengan data yang sudah diperoleh dari Tugas I dan II,
1. Carilah parameter-parameter spesifikasi respon transien,
2. Kemudian plotlah hubungan antara ω(t) dan ia (t) dengan waktu t!

PENYELESAIAN
1. Waktu Tunda (delay time), td
1+0,75 ζ
td=
ωn
1+ 0,75(0,318304) 1,2177895
= = =1,238728 dt
64,971 64,971

2. Waktu naik (rise time), tr

 σ =ζ ω n=( 0,318304 )( 64,971 )=20,680529184 rd/dt = 20,681 rd/dt

 β=tan
−1
( ωσ )( 180π ° )
d

β=tan−1 ( 61,59177
20,681 )( 180 ° )
π
=tan −1
(2,97818)(1)=1,24684 rd = 1,247 rd

 ω d=ωn √ 1−ζ 2

ω d=64,971 √ 1−( 0,318304 ) =61,59177 rd / dt = 61,592 rd/dt

2

π −β
tr=
ωd
3,14−1,247
tr= =0,0 307345 dt = 0 , 031 dt
61,592

3. Waktu puncak (peak time), tp

π
tp=
ωd
 3,14
¿ =0,0509806 dt = 0,05 1 dt
61,592

4. Waktu penetapan (setting time), ts

3 3
ts 5 %= = =0,145061 dt = 0,145 dt
σ 20,681
4 4
ts 2 %= = =0,193414 dt = 0,193 dt
σ 20,681

5. Lonjakan maksimum (maximum overshoot), Mp

−σ
π
ωd
Mp=e
−20,681
(3,14)
61,592
Mp=e =0,344933=0,345

PENYELESAIAN
1. w(t) dan Ia(t) Berdasarkan materi yang diberikan, diketahui;
a) Nilai w(t)
w(s) = G1(s) Ea (s)
K o Eanom
= 2
s (s ¿¿ 2+2 ξ ω n+ ωn )¿
Dari table transformasi laplace, diperoleh :
K o Eanom
w(t) = L−1 2
s (s ¿¿ 2+2 ξ ω n+ ωn )¿
1 1
w(t) = K o Eanom 2 e sin(ω d t+ φ)
ξω t
n

ωn ωn ω d
dari persamaan diatas, diperoleh fungsi waktu dari kecepatan
w(t) =
Km 1,91
b) K o = = = 2.210,6481
La J (0,024)(0,036)
B Ra + K m K b ( 0,109 ) ( 0,92 )+(1,91)( 1,857)
c) ω n2 = = = 4221,238
La J (0,024)(0,036)
d) ω d = ω n √ 1−ξ 2 = 64,971 √ 1−(0,318304)2 = 61,59177 rad/s
e) φ = cos -1 ξ = cos -1 (0,318304 ) = 1,24686 rad
 1 1
w(t) = K o Eanom 2 e sin(ω d t+ φ)
ξω t n

ωn ωn ω d

1 1
w(t) = (2.210,6481) (500) e (0,318304 )(64,971)t sin(
4221,238 (64,971)(61,59177)
61,59177 t+ 1,24686)
w(t) = 261,84831 276,21508 e (20,68)t sin(61,59177 t+ 1,24686) rad/dt t≥0

f) Nilai Ia (t) Berdasarkan materi yang diberikan, diketahui;

Ia (s) = G2(s) Ea (s)
a E anom b E anom
== 2 2 + 2
s + 2ξ ωn s+ω n s (s ¿¿ 2+2 ξ ω n s+ ωn ) ¿

Dari table transformasi laplace, diperoleh :

a E anom b E anom
Ia (t) = L−1 2 2 + L
−1
s + 2ξ ωn s+ω n s (s ¿¿ 2+2 ξ ω n s+ ωn2) ¿
a Eanom ξω t b E anom b Eanom ξ ω t
= e sin ( ωd t ) +
n
2
n
e sin(ω d t+ φ) Amp t ≥ 0
ωd ωn ωn ωd
500 500
= e (0,318304 )(64,971)t sin(61,59177 t ¿ +
(61,59177) ( 4221,238)
500
e (0,318304 )(64,971)t sin(61,59177 t+ 1,24686) Amp t ≥ 0
(64,971)(61,59177)

3. Plotlah w(t) dan ia(t) tersebut pada serangkuman waktu, mulai dari t = 0
a) t = 0
 w(t) = 261,84831 276,21508 e (20,68)t sin(61,59177 t+ 1,24686) rad/dt
w(0) = 261,84831 276,21508 e (20,68)(0)sin(61,59177(0)+1,24686 ) rad/dt
= 326,488 rad/dt
500 (0,318304 )(64,971)t 500
 Ia (t) = e sin(61,59177 t ¿ +
(61,59177) ( 4221,238)
500
e (0,318304 )(64,971)t sin(61,59177 t+ 1,24686) Amp
(64,971)(61,59177)
500 500
 Ia (0) = e (0,318304 )(64,971)(0) sin(61,59177( 0)¿ +
(61,59177) ( 4221,238)
500
e (0,318304 )(64,971)(0) sin(61,59177( 0)+1,24686 ) Amp
(64,971)(61,59177)
= 0,11228 Amp