UNIVERSITAS MERCU BUANA

FAKULTAS : TEKNIK
PROGRAM STUDI / JENJANG : TEKNIK MESIN / S1

Nomor Dokumen ...........................

Tanggal Efektif 1 Maret 2020

ASESMEN UJIAN AKHIR SEMESTER

W132100031 / SISTEM KONTROL

Tahun Akademik / Semester : 2021/2022 / Genap

Hari / Tanggal : Kamis / 7 Juli 2022

Ruang / Waktu : E-407-2/ 120 menit

Dosen : Dr. Ir. Ignatius Agung Wibowo, M.Sc.

SKS : 3

Asesmen CPMK (CPL) : CPMK 3 (CPL 12), CPMK 4 (CPL 12),

CPMK 5 (CPL 12)

Instruksi Peserta Ujian:

 Jawab semua pertanyaan yang diberikan.
 Hanya kalkulator scientific yang boleh digunakan.
 Untuk ujian ini, Anda diberikan sebagai berikut:
- Kertas jawaban
- ........................
 Tidak dibenarkan membawa catatan selama ujian.
 Tidak dibenarkan menggunakan HP selama ujian.

Jika Anda tidak bisa mematuhi instruksi di atas, maka bisa dianggap sebagai tindakan
menyontek atau tidak jujur dan akan dicatat sebagai aktivitas yang mencurigakan.
 UNIVERSITAS MERCU BUANA
FAKULTAS TEKNIK
PROGRAM STUDI TEKNIK MESIN

1. a. Dapatkan waktu bangkit, Tr , waktu puncak, Tp, persentase overshoot, %OS, dan waktu
menetap di dalam pita toleransi 2%, Ts, dari respon langkah satuan (unit step) sistem
kontrol dengan fungsi alih
0,04
G ( s )= 2
s + 0,02 s+ 0,04

CPMK3 (CPL12). (20 %)

b. Gambarlah grafik respon sistem dari jawaban pertanyaan 1.a. dengan skala yang tepat dan
tunjukkan parameter-parameter responnya (Tr, Tp, Ts, dan overshoot). CPMK3 (CPL12).
(10 %)
c. Terangkan pengaruh nilai rasio redaman (z) dan frekuensi alami (wn) terhadap respon
sistem. Sketlah grafik respon untuk nilai-nilai z yang berbeda. CPMK3 (CPL12).
( 5 %)

2. a. Terangkan cara menyetel kontroler PID menggunakan metode Ziegler-Nichols. CPMK4

(CPL12). (15 %)
b. Suatu eksperimen untuk menentukan parameter dari kontroler PID dilakukan dengan
memberikan masukan langkah satuan (unit step) pada plant yang akan dikontrol.
Keluarannya ditunjukkan pada Gambar P.2.b. Buatlah analisis terhadap respon langkah
(step) dari plant dan tentukan perolehan (gain) proporsional (Kc), waktu integral (Ti) dan
waktu diferensial (Td) dari kontroler PID. CPMK4 (CPL12).
(15%)

1 SOAL INI BERSIFAT RAHASIA “HARUS DIKEMBALIKAN” | MILIK UNIVERSITAS MERCU BUANA
 Respon step
5

4.5

3.5

3
Amplitudo

2.5

1.5

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12
Waktu (detik)

Gambar P.2.b.

3. a. Dengan menggunakan tabel Routh Hurwitz, tentukan apakah sistem umpan balik satuan
Gambar P.3. stabil jika G(s) adalah
240
G ( s )=
( s +1 )( s+2 ) ( s+3 ) ( s+ 4)
CPMK5 (CPL12). (15 %)
b. Dapatkan rentang nilai K supaya sistem stabil apabila G(s) pada Gambar P.3. adalah
K (s+ 2)
G ( s )=
s ( s−2 ) ( s+ 3 )
CPMK5 (CPL12). (20 %)

Gambar P.3.

2 SOAL INI BERSIFAT RAHASIA “HARUS DIKEMBALIKAN” | MILIK UNIVERSITAS MERCU BUANA
 Tabel 1 Transformasi Laplace
f(t) F(s)
δ (t ) 1
u(t ) 1
s
tu(t ) 1
s2
t n u(t ) n!
s n+1
−at
e u(t ) 1
s+a
sin ωtu(t ) ω
s +ω 2
2

cosωtu(t ) s
s +ω 2
2

Tabel 2 Teorema Transformasi Laplace

Nama Teorema
Pergeseran L[ e −at
f (t ) ]=F (s +a )
frekuensi
− sT
Pergeseran L [ f (t−T ) ] =e F (s)
waktu

[ ]
Diferensial n
dn f
L n = s n F( s )− ∑ sn−k f k −1 (0− )
dt k =1

[ F (s )
]
Integral t
L ∫0− f ( τ )dτ =
s
Nilai awal lim f ( t )=lim sF ( s )
t →0 s→∞
Nilai akhir lim f ( t )=lim sF ( s )
t →∞ s→ 0

Tabel 3 Persamaan sistem prototipe orde 2

ω 2 −1
C (s ) n π−cos ζ
= 2 T r=
R ( s ) s +2 ζωn s +ω
n
2 ωn √1−ζ 2
−ζπ
π
T p=
μ p =e √1−ζ
2

ω n √ 1−ζ 2
4 3
ζωn Ts =
ζωn (kriteria 5%)
Ts = (kriteria 2%)

3 SOAL INI BERSIFAT RAHASIA “HARUS DIKEMBALIKAN” | MILIK UNIVERSITAS MERCU BUANA
 Tabel 4: Pengaturan kontroler berdasarkan metode Loop Tertutup Ziegler Nichols
Kc Ti Td
P Ku/2
PI Ku/2.2 Pu/1.2
PID Ku/1.7 Pu/2 Pu/8

Tabel 5: Pengaturan kontroler berdasarkan metode Reaksi Proses Ziegler-Nichols

Jenis Kontroler KC Ti Td
1
P ¿ - -
θS
0. 9
PI ¿ 3.33θ -
θS
1.2
PID 2θ 0.5θ
θS¿

Tabel 6: Pengaturan kontroler berdasarkan Metode Reaksi Proses Cohen-Coon

4 SOAL INI BERSIFAT RAHASIA “HARUS DIKEMBALIKAN” | MILIK UNIVERSITAS MERCU BUANA