TUGAS PERKULIAHAN

Sistem Kontrol
Judul Tugas
Tugas Besar 2

Abstract
Deskripsi
Mengerjakan soal-soal tentang state-space, analisis respon transien, aksi kendali, sistem control PID,
susunan blok diagram, sistem umpan balik, dan kriteria Routh-Hurwitz.

Ketentuan
 Tugas dikerjakan dalam kelompok tiga (3) mahasiswa.
 Tidak diperbolehkan minta dibuatkan atau menyalin utuh dari pekerjaan kelompok lain.
 Jawaban langsung diketik di dalam dokumen ini dengan menambahkan halaman baru.
 Tambahkan nama mahasiswa dan NIM semua anggota kelompok pada nama file.
 Unggah soft copy dokumen ke dalam bagian Tugas Besar 2 di e-learning UMB pada waktu yang
sudah ditetapkan.
 Setiap anggota kelompok wajib mengunggah dokumen jawaban Tugas Besar 2 kelompoknya.

Capaian/Outcomes
Mahasiswa paham dan mampu menyelesaikan soal yang sesuai dengan tujuan pembelajaran

Durasi/Tempo
Tugas dikumpulkan paling lambat dua minggu setelah tugas diberikan (15 Juni 2022)

Penilaian
Bobot Persentase Tugas
Bobot nilai yang digunakan adalah A – F dengan nilai tertinggi adalah A dan terendah adalah F

Indikator/Kriteria
1. Kesesuaian konteks isi dengan instruksi/pertanyaan.
2. Kecepatan Penyerahan Tugas

Fakultas Program Studi Tatap Muka Kode MK Disusun Oleh

13
Teknik Teknik Mesin W132100031 Dr. Ir. Ignatius Agung Wibowo, M.Sc.
Soal

1. Hitunglah respon unit step dari sistem kontrol umpan balik seperti yang ditunjukkan pada
Gambar P.2 dengan H(s) = 1 dan fungsi alih loop terbuka

. (Nilai 20)

+
R(s) G(s) C(s)
-

 
H(s)

Gambar P.1. Ilustrasi soal nomor 1

2. Perhatikan sistem kontrol umpan balik pada Gambar P.2. Diketahui nilai K1 = 750 dan K2
= 25.
a) Dapatkan fungsi alih loop tertutup untuk sistem tersebut. (Nilai 8)
b) Tentukan
i) rasio redaman (damping ratio), ; (Nilai 2)
ii) frekuensi alami (natural frequency), n; (Nilai 2)
iii) overshoot maksimum, μs; (Nilai 2)
iv) waktu bangkit (rise time), tr; (Nilai 2)
v) waktu puncak (peak time), tp; dan (Nilai 2)
vi) waktu menetap (settling time) di dalam pita toleransi 2%. (Nilai 2)

R(s) C(s)
+ K1 + 1 1
s 1 s
K2

Gambar P.2. Ilustrasi soal nomor 2

3. Sistem kontrol PID.

a) Perhatikan sistem kontrol motor dengan kontroler Amplifier K1 pada Gambar P.3.
Diketahui konstanta tachometer Kf = 0,1.
Sistem control tersebut akan diganti kontrolernya menggunakan kontroler PID
dengan perolehan (gain) P = 2, waktu integral T i = 3 detik, dan waktu derivatif T d =
0,7 detik.

i) Gambarlah diagram blok dari sistem control motor dengan kontroler PID tersebut.
(Nilai 5)
ii) Dapatkan fungsi alih dari keseluruhan sistem kontrol tersebut. (Nilai 5)
 Gambar P.3.a Ilustrasi soal nomor 3a

b) Sebuah proses dapat dimodelkan oleh fungsi transfer berikut:

4
G1 ( s)=
(s+1)(2 s+1)(3 s+1)( 4 s+1) .

Apabila diberikan masukan seperti pada gambar P3b(i) responnya adalah seperti pada
Gambar P3b(ii). Kontroler PID akan digunakan untuk mengontrol proses dengan umpan
balik satuan (unity).

i) Mode apa yang paling cocok (P, PI, PID)? Jelaskan pertimbangan Anda.
ii) Hitunglah parameter kontroler.

0. 12

0. 1

0. 08

0. 06

0. 04

0. 02

0
-5 0 5 10 15 20 25 30 35

time (s)
(i)
0.4

0.35

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 5 10 15 20 25 30 35

time (s)
(ii)

Gambar P.3.b Ilustrasi soal nomor 3b

4. Konversi fungsi alih ke persamaan ruang keadaan dan sebaliknya.
a. Dapatkan persamaan keadaan dan persamaan keluaran dari fungsi alih berikut:

C (s ) s +4
= 2 . (Nilai 10)
R (s ) s − s − 4

b. Dapatkan fungsi alih dari persamaan keadaan dan persamaan keluaran berikut ini:

[][
ẋ1
ẋ2
=
0 1 x1 0
][ ] [ ]
+ u
− 2 −3 x2 1

y= [ 1 0 ]
[]
x1
x2
+ [ 0 ] u.

(Nilai 10)

5. Suatu sistem mempunyai fungsi alih loop tertutup:

K ( s +3)
T ( s )=
s 4 +7 s 3 +14 s 2 +(8+K ) s+3 K .

Dengan menggunakan kriteria Routh-Hurwitz, hitunglah rentang dari gain K untuk

mendapatkan sistem yang stabil. (Nilai 20)