LAPORAN PRAKTEK SISTEM KENDALI KONTINYU

Disusun oleh:
NAMA : Muhammad Fadhilul Qiram

NIM : 2020204010027

KELAS : TE 2B

KEMENTRIAN RISET, TEKNOLOGI DAN PENDIDIKAN TINGGI

POLITEKNIK NEGERI LHOKSEUMAWE

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

TAHUN 2022
 PENGESAHAN

JUDUL LAPORAN : TANGGAPAN STEP SISTEM ORDE 1

NAMA : Muhammad Fadhilul Qiram

NIM : 2020204010027

TANGGAL PERCOBAAN : 16/03/2022

TANGGAL DIKUMPULKAN: 23/03/2022

NOMOR PERCOBAAN : 02/lab sistem kendali/2022

Laporan ini dibuat dalam rangka pengumpulan tugas praktek sistem kendali
kontinyu.

KETERANGAN:

NILAI:

DOSEN PEMBIMBING

Arief Mardiyanto,S.ST.,M.T.
NIP. 19640701198903 1 002
1.1 CAPAIAN PRAKTIKUM UMUM
Modul ini bertujuan memberikan pengetahuan kepada peserta didik tentang
tanggapan system berdasarkan input dan fungsi alih (transfer function) dari
system tersebut. Serta mampu merancang PID controller analog berdasarkan
tanggapan.

1.2 CAPAIAN PRAKTIKUM

-mensimulasikan tanggapan step system orde 1.

-merekam tanggapan system.

-menjelaskan hubungan antara time constant ¿) dengan compensation

time(tg).

1.3 DASAR TEORI

Fungsi alih system orde 1 secara umum ditulis
C( s) b∘
G(s)= R( s) = s +a ∘ (1-1)

Dimana R(s) fungsi input dan C(s) fungsi output.

Notasi pada paling banyak digunakan pada system orde1 adalah

C( s) K
G(s)= R( s) = τs+1 (1-2)

Dari persamaan (1-1) dan (1-2) didapat

1 K
a∘= r b∘ = τ (1-3)

persamaan diferensial system (1-2) dapat ditulis kembali

[ ]
s+
1
τ
K
C(s)= R(s)
τ
(1-4)

Transformasi laplace balik dari persamaan (1-4)

1 K
C(t)+ τ c(t)= τ r(t) (1-5)

Transformasi sekarang dengan memperhitungkan adanya nilai awal

1 K
sC(s)-c(0)+ τ C(s)= τ R(s) (1-6)

penyelesaian C(s) berbentuk

C(s)=
c( 0)
s +1/ τ
+ ( Kτ ) R(s) (1-7)
s+ 1/τ

Persamaan ini dapat direpresentasikan didalam bentuk blok diagram. Gambar

1.1(a) kondisi awal dinyatakan dengan blok input C(s), nilai tetap. Jika kondisi awal
diabaikan maka diperlihatkan seperti pada gambar 1.1(b).
Jika kondisi awal sesuai persamaan (1-7) sama dengan nol, dan input r(t) unit step
lantas R(s) sama dengan 1/s. sehingga

C(s)=
( τ)
K
R(s)
K
= +
−K
(1-8)
1 s s +1/ τ
s(s+ )
τ

Transformasi laplace balik menghasilkan

C(t)=K(1-e−t / τ ) (1-9)

Bentuk pertama akan tergantung pada R(s) yang disebut forced response, bentuk
kedua akan tergantung pada G(s) dan disebut natural response; bentuk ini akan
menuju nol dengan kenaikan waktu, yang disebut juga transient response.

Tanggapan step dari system orde 1 pada persamaan (3-9) diperlihatkan dalam
gambar 1.2. penurunan exponensial mempunyai slope awal K/τ . Parameter τ
disebut konstanta waktu dengan satuan detik. Nilai akhir (final falue) dinyatakan
dengan
lim c ( t )=K
n→∞

Compensation time, Tg adalah waktu yang dibutuhkan agar slope response

mencapai nilai amplitudo sebesar tanggapan steady state.
1.4 LANGKAH PERCOBAAN
1. Buat program pada M-file dari MATLAB sesuai contoh 1.1, lalu simulasikan.
2. Amati grafik amplitude terhadap waktu yang muncul pada layar CRT serta
tentukan tanggapan puncaknya serta compensation time, Tg.
3. Buat program pada M-file dari MATLAB sesuai contoh 1.2 (axsis disesuaikan
dengan data input , k dan time constant, τ yang ingin dimasukkan).
4. Simulasikan program pada 3(masukkan data input, K dan time constant, τ ¿.
5. Berikan tanggapan/analisa saudara terhadap grafik yang muncul pada layar
CRT.
6. Buat program pada M-file dari MATLAB sesuai contoh 1.3 (nilai axis dan
legend disesuaikan dengan rencana K dan τ yang ingin dimasukkan).
7. Simulasikan program serta masukkan nilai
K=5; τ =10s, 20s, 30s, 40s
8. Analisa hubungan antara tanggapan dengan time constant, τ
9. Ulangi 6 sampai 8 dengan nilai data input, K dan time constant, τ yang
saudara tentukan sendiri.

1.5 PROGRAM

% delay line orde_1

% Axis disesuaikan dengan konstanta yang di inputkan

% Program yang akan dijalankan dapat dibuka dengan

% dengan menekan ‘tex – comment’ sampai tanda persen hilang

% contoh 1.1

K = 10;

Tow = 5;
Gnum = K*[0 1]

Gden = [tow 1] % system orde 1

Step(Gnum,Gden)

AXIS([0 50 0 12])

Grid

% contoh 1.2

% konstanta Gain K dan konstanta waktu tow

% dimasukkan pada saat menjalankan program

K = input(‘nilai K = ?’);

Tow = input (‘nilai tow = ?’)

Gnum = K*[0 1]

Gden = [tow 1] % system orde 1

Step (Gnum,Gden)

AXIS ([0 50 0 12])

Grid

% contoh1.3

% program untuk melihat response terhadap variasi tow

% pada “legend” ketik nilai tow yang akan anda masukkan

% sumbu deprogram sesuai kebutuhan

K = input(‘nilai K = ?’);
Warna = [‘r’ ‘y’ ‘b’ ‘g’];

Towax = 0; % variable bantu

For j =1:4

Tow = input(‘nilai tow = ?’);

Gnum = K* [o 1];

Gden = [tow 1]; % system orde 1

Step(Gnum,Gden,warna(j))

Hold on

End

AXIS([0 250 0 5.5])

Grid

Legend(‘tow = 10’,’tow = 20’,’tow = 30’,’tow = 40’);

1.6 Hasil Percobaan

-TABEL HASIL PERCOBAAN CONTOH 1.1

no Nilai k Time (seconds) Steady – state error
1 10 28s 0%
2 15 50s 0%

no Nilai tow Time (seconds) Steady – state error

1 25 28s 0%
2 35 50s 0%

no Nilai Gnum Time (seconds) Steady – state error

1 1 30s 0%
2 0.7 25s 0%
no Nilai Gden Time (seconds) Steady – state error
1 3 5s 0%
2 9 10s 0%

-TABEL HASIL PERCOBAAN CONTOH 1.2

no Nilai variasi Time (seconds) Steady – state error

1 K=15, Tow = 5 30s 0%
2 K = 20, Tow = 10 30s 0%
(namun nilai gnum = 1 dan gden =1 merupakan nilai tetap )

no Nilai variasi Time (seconds) Steady – state error

1 Gnum = 2, Gden = 3 10.3s 0%
2 Gnum = 0.5, Gden = 2 18.7s 0%
(namun nilai K = 10 dan Tow = 5 merupakan nilai tetap)

no Nilai variasi Time (seconds) Steady – state error

1 K = 4, Gnum = 0.3 22.5s 0%
2 K = 8, Gnum = 0.8 33.2s 0%
(namun nilai Tow = 5, dan Gden = 1 merupakan nilai tetap)

no Nilai variasi Time (seconds) Steady – state error

1 Tow = 7, Gden = 2 11.5s 0%
2 Tow = 3, Gden = 7 1.46s 0%
(namun nilai K = 10, dan Gnum = 1 merupakan nilai tetap)

-TABEL HASIL PERCOBAAN CONTOH 1.3

no Nilai Tow Time (seconds) Steady – state error

1 3, 2, 1 24.5s 0%
2 6, 5, 4 29.5s 0%
3 8, 5, 3 39.3s 0%
4 6, 1, 7 34.3s 0%
(nilai K = 10,Tow = 5, Gnum = 1 dan Gden = 1 merupakan nilai tetap)

no Nilai K dan Gden Time (seconds) Steady – state error

1 K = 6,Gden = 2 8.6s 0%
2 K = 7,Gden = 3 5.86s 0%
3 K = 2,Gden = 5 5.84s 0%
4 K = 5,Gden = 4 9.75s 0%
(bagaimana jika kita membuat nilai Tow serentak ?)
1.7 Data Percobaan
1.1

K =10 dan 25
Step Response Step Response
10 25

8 20

6 15
Amplitude

Amplitude

4 10

2 5

0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (seconds) Time (seconds)

Tow = 25 dan 35

Step Response Step Response

10 10

9 9

8 8

7 7

6 6
Amplitude
Amplitude

5 5

4 4

3 3

2 2

1 1

0 0
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250 300 350
Time (seconds) Time (seconds)

Gnum = 1 dan 0.7

 Step Response
Step Response 10
7
9
6
8

5 7

Amplitude
Amplitude

4
5

3 4

3
2
2
1
1

0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (seconds) Time (seconds)

Gden = 3 dan 9
Step Response Step Response
3.5 1.2

3
1

2.5
0.8
Amplitude

Amplitude

2
0.6
1.5

0.4
1

0.2
0.5

0 0
0 5 10 15 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (seconds) Time (seconds)

1.2

K=15, Tow = 5, & K = 20, Tow = 10

Step Response Step Response
7 1.4

6 1.2

5 1
Amplitude

4
Amplitude

0.8

3 0.6

2 0.4

1 0.2

0 0
0 5 10 15 0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds) Time (seconds)

Gnum = 2, Gden = 3, & Gnum = 0.5, Gden = 2

 Step Response Step Response
1 8

0.9
7
0.8
6
0.7

0.6 5
Amplitude

Amplitude
0.5 4

0.4
3
0.3
2
0.2

0.1 1

0 0
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds) Time (seconds)

(namun nilai Tow = 5, dan Gden = 1 merupakan nilai tetap)

K = 4, Gnum = 0.3 & K = 8, Gnum = 0.8

Step Response
Step Response 0.6
3.5

3 0.5

2.5 0.4
Amplitude
Amplitude

2
0.3

1.5
0.2
1

0.1
0.5

0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 0 5 10 15 20 25 30 35
Time (seconds) Time (seconds)

(namun nilai Tow = 5, dan Gden = 1 merupakan nilai tetap)

Tow = 7, Gden = 2 & Tow = 3, Gden = 7

Step Response Step Response
5 1.5

4.5

3.5
1
3
Amplitude
Amplitude

2.5

2
0.5
1.5

0.5

0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (seconds) Time (seconds)
(namun nilai K = 10, dan Gnum = 1 merupakan nilai tetap)

1.8 Analisa Data

K adalah nilai grafik yang berjumpa pada step respone.

Tow adalah nilai time second yang di perlukan

Gnum adalah batas amplitudo yang ingin ditampilkan pada grafik melalui perbandingan

Gden adalah batas second yang ingin dimunculkan pada grafik melalui perbandingan