Kontrol Posisi Motor DC

Plant yang akan dikontrol:

Komponen yang akan dikontrol terdiri dari motor dan sebagai deteksi posisi
menggunakan sensor roda yang dapat memberikan informasi posisi motor saat itu.
Adapun nilai-nilai yang terdapat pada plant tersebut meliputi:
• Moment of inertia of the rotor ( j )=3.2284E-6 kg.m
• Damping ratio of the mechanical system ( b )=3.5077E-6Nms
• Electromotive force resistance( K=Ke=Kt)=0.0274 Nm/Amp
• Electric resistance(R)=4 ohm
• Electric inductance(L)=2.75E-6 H
• Input (V): source voltage
• Output (theta):position of shaft
• Rotor dan baling-baling sudah di set tetap.

Design requirement(design yang kita inginkan)

Kita menginginkan perubahan posisi motor dapat tepat.error stady state motor menjadi
nol.kita juga ingin dapat mengendalikan motor yang mendapat pengaruh dari luar dengan
error stady state mendekati 0.jika kita simulasi dengan inputan (R) sebagai input fungsi step
diharapkan keluaran motor akan sesuai dengan:
Settling time less than 40 milliseconds
Overshot less than 16%
No steady-state error
No steady-state error walau mendapat gangguan dari luar system.
1.Tranfer function
Kita dapar mencari transfer function dengan cara mendifinisikan system dengan numenator
dan denominator sebagai vectors.
j=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
num=k;
den=[(j*L) ((j*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0];
step(num,den,0:0.001:0.2);

Step Response
7

4
Amplitude

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (sec)

Gambar1
2.state space (menentukan skala)
Kita dapat menentukan skala pada matlab dengan mendifinisikan system,smatric berikut:
tscale = 1000;
J=3.2284E-6*tscale^2;
b=3.5077E-6*tscale;
K=0.0274*tscale;
R=4*tscale;
L=2.75E-6*tscale^2;
A=[0 1 0
0 -b/J K/J
0 -K/L -R/L];
B=[0 ; 0 ; 1/L];
C=[1 0 0];
D=[0];
 [y,x,t]=step(A,B,C,D);
plot(t/tscale,y)
ylabel('Amplitude')
xlabel('Time (sec)')

4
Amplitude

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18
Time (sec)

Gambar 2
Dari permasalahan diatas didapat trafer fanction sebagai berikut:
Q K
=
V s (( Js + b)( Ls + R) + K 2 )
Dalam scematiknya dapat lihat dibawah

Gambar 3
Dengan menganggap step 1 rad/sec.dengan criteria
• Settling time kurang lebih 0.04 second
• Overshort kurang lebih 16%
• Tidak error saat stady state
• Ketika ada gangguan dari luar stadystate Tidak ada error..
Sekarang kita akan mengunakan PID control dengan matlab
J=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0];
sekarang kita ingat tranfer function PID kontrol

PROPORTIONAL CONTROL
Yang pertama mengunakan konstanta proposional control (kp)
Kp=1.7;
numcf=[Kp];
dencf=[1];
numf=conv(numcf,num);
denf=conv(dencf,den);
[numc,denc]=cloop(numf,denf);
t=0:0.001:0.2;
step(numc,denc,t)

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (sec)

Gambar 4
Respon sistem tanpa gangguan
Sekarang kita lihat respon sistem dengan adanya gangguan
Kp=1.7;
numcf=[Kp];
dencf=[1];
numf=conv(numcf,num);
denf=conv(dencf,den);
[numc,denc]=cloop(numf,denf);
t=0:0.001:0.2;
step(numc,denc,t)
numdcl=conv(numc,1);
dendcl=conv(denc,Kp);
step(numdcl,dendcl,t);

Step Response
0.7

0.6

0.5

0.4
Amplitude

0.3

0.2

0.1

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (sec)

Gambar 5
Respon sistem terhadap gangguan
PROPOSIONAL INTEGRAL CONTROL
Dari Gambar dapat kita lihat stady state masih error tapi setting time bagus dengan
overshoot masih lebar.sekarang kita akan menggunakan control PI .untuklangkah dapat
dilihat pada perintah dibawah:
J=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0];
Kp=1.7;
Ki=20;
numcf=[Kp Ki];
dencf=[1 0];
numf=conv(numcf,num);
denf=conv(dencf,den);
[numc,denc]=cloop(numf,denf,-1);
t=0:0.001:0.4;
step(numc,denc,t)

Step Response
1.5

1
Amplitude

0.5

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Time (sec)

Gambar 6
Kontrol PI tanpa gangguan
Sekarng kita lihat respon sistem terhadap gangguan yang timbul dengan mengetikan
program seperti berikut:
J=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0];
Kp=1.7;
Ki=20;
numcf=[Kp Ki];
dencf=[1 0];
numf=conv(numcf,num);
denf=conv(dencf,den);
[numc,denc]=cloop(numf,denf,-1);
t=0:0.001:0.4;
step(numc,denc,t)
figure
numdcl=conv(numc,dencf);
dendcl=conv(denc,numcf);
step(numdcl,dendcl,t);

Step Response
0.7

0.6

0.5

0.4
Amplitude

0.3

0.2

0.1

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Time (sec)

Gambar 7
Respon control PI dengan adannya error atau gangguan
Kita akan mencoba nilai kp dan ki yang lain
1.mencoba dengan nilai kp=17 dam ki =200
J=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0];
Kp=17;
Ki=200;
numcf=[Kp Ki];
dencf=[1 0];
numf=conv(numcf,num);
denf=conv(dencf,den);
[numc,denc]=cloop(numf,denf,-1);
t=0:0.001:0.4;
step(numc,denc,t)
figure
numdcl=conv(numc,dencf);
dendcl=conv(denc,numcf);
step(numdcl,dendcl,t);

Step Response
1.8

1.6

1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Time (sec)

Gambar 8 respon sistem dengan kp=17 dan ki200 tanpa gangguan

 Step Response
0.1

0.09

0.08

0.07

0.06
Amplitude

0.05

0.04

0.03

0.02

0.01

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Time (sec)

Gambar 9.respon sistem dengan kp=17 dan ki 200 ditambah gangguan

KONTOL PID PROPOSIONAL INTEGRAL DERIVATIF
Sekarng kita akan menggunakan kontrol PID pada sistem dari gambar diatas belum
dipeoleh hasil sesuia dengan ketentuan awal.sekarang kita mulai dengan membuka m file
denagn nilai kp=17 ki=200 dan kd=0,015
Kp=17;
Ki=200;
Kd=0.15;
numcf=[Kd Kp Ki];
dencf=[1 0];
numf=conv(numcf,num);
denf=conv(dencf,den);
[numc,denc]=cloop(numf,denf,-1);
t=0:0.001:0.1;
step(numc,denc,t)
figure
numdcl=conv(numc,dencf);
dendcl=conv(denc,numcf);
step(numdcl,dendcl,t);

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Time (sec)

Gambar 10. respon sistem terhadap pengaturan PID tanpa ada gangguan dari luar

Step Response
0.06

0.05

0.04
Amplitude

0.03

0.02

0.01

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Time (sec)

Gambar 11 respon sistem terhadap masukan yang terdapat error

Kita sekarang mencoba lagi dengan kombinasi kp ki dank d yang berbeda
Kp=17;
Ki=600;
Kd=0.15;
numcf=[Kd Kp Ki];
dencf=[1 0];
numf=conv(numcf,num);
denf=conv(dencf,den);
[numc,denc]=cloop(numf,denf,-1);
t=0:0.001:0.1;
step(numc,denc,t)
figure
numdcl=conv(numc,dencf);
dendcl=conv(denc,numcf);
step(num
dcl,dend
Step Response
cl,t); 1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Time (sec)

Gambar 12
Gambar respon system dengan PID control menggunakan nilai yang berbeda

Step Response
0.05

0.04

0.03
Amplitude

0.02

0.01

-0.01
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Time (sec)

Gambar 13. tanggapan system terhadap gangguan dari luar

 MAKALAH

Apikasi Control P.I.D

Untuk Control Posisi Motor DC

Disusun Oleh :

D 400 020 069 DARI SUPARNO

D 400 020 120 SUNARNO
D 400 020 102 ADE AGUNG S

FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH SURAKARTA

2005