FUNFSI ALIH, BLOK

DIAGRAM dan SIGNAL

FLOW GRAPH

by:
Hera Hikmarika M.Eng
Fungsi alih didefinisikan sebagai perbandingan antara transformasi laplace
keluaran (fungsi tanggapan) terhadap transformasi laplace masukan (fungsi
penentu) dengan anggapan bahwa semua syarat awal sama dengan nol.

Perhatikan persamaan diferensial berikut :

(n) ( n 1)  ( m) ( m 1) 
a0 y  a1 y  ...  an 1 y  an y  b0 x  b1 x  ...  bm 1 x  bm x
Dengan y adalah keluaran sistem dan x adalah masukan. Fungsi alih diperoleh
dengan melakukan transformasi laplace pada kedua sisi persamaan dengan
anggapan semua syarat awal nol.

Fungsi Alih  G ( s ) 
L  keluaran
L  masukan keadaan awal nol
Y ( s ) b0 s m  b1s m 1  ...  bm 1s  bm
 
X ( s ) a0 s n  a1s n 1  ...  an 1s n  an
 Catatan :
1. Fungsi alih adalah model matematika yang merupakan metode
operasional dari pernyataan persamaan diferensial yang
menghubungkan variabel keluaran dengan masukan.
2. Fungsi alih adalah sifat dari sistem tersebut, tidak tergantung dari
besaran dan sifat dari masukan atau fungsi penggerak.
3. Fungsi alih termasuk unit yang diperlukan untuk menghubungkan
masukan dengan keluaran; namun ia tidak memberikan informasi
struktur fisik dari sistem tersebut (Fungsi alih dari sistem berbeda dapat
identik).
4. Jika fungsi alih dari sistem diketahui, keluaran atau tanggapan dapat
ditelaah untuk berbagai macam bentuk masukan dengan pandangan
terhadap pengertian akan sifat dari sistem tersebut.
5. Jika fungsi alih suatu sistem tidak diketahui, maka dapat diadakan secara
percobaan dengan menggunakan masukan yang diketahui dan menelaah
hasil keluaran sistem tersebut
 CHAPTER OBJECTIVES

In this chapter, you will:

• Menyederhanakan block diagram sehingga dapat
menyatakan transfer function suatu sistem (hubungan
input – output)
• Menyajikan Blok diagram suatu system
• Mencari transfer function suatu sistem dengan metode
signal flowgraph
• Menyajikan signal flowgraph dari transfer function
sistem atau state space sistem
 Blok Diagram
• Blok Diagram: Suatu peralatan yg dapat
memperlihatkan/menggambarkan hubungan
antar komponen dan variabel yang ada, dan
dapat memperlihatkan hubungan output-input
dalam suatu sistem.

Input PLANT/ Output

PROSES
 Block Diagram
Basic Element
 Elemen dasar pada Blok Diagram
1. Pengali
Y(s)= K X(s)

2. Fungsi Alih umum

Y(s) = H(s) X(s)

3. Penambah

Y(s) = V1(s) + V2(s)

 Elemen dasar pada Blok Diagram
4. Komparator
Y(s)= V1(s) – V2(s)

5. Pick-off point

Y(s) = V(s)
 Transformasi Diagram
1. Elemen Cascade / Seri

2. Elemen Paralel
 Transformasi Diagram
3. Feedback Loop (Ikal Umpan Balik)

P1
Y X
1  P1 P2

4. Pemindahan Penambah atau Komparator

Y = X1 – X2 – X3
 Transformasi Diagram
5. Pemindahan Penambah atau Komparator ke bagian
depan blok

6. Pemindahan Penambah atau Komparator ke bagian

belakang blok
 Transformasi Diagram
7. Pemindahan take off point ke bagian depan blok

Y= V1 X

8. Pemindahan Take off point ke bagian belakang blok

Y= V1 X
 Transformasi Diagram
9. Memindahkan Blok dari Forward Path

10. Memasukkan Blok ke Forward Path

Y = V1 X ± X
 Transformasi Diagram
11. Memindahkan Blok dari Feedback Path

P1
Y X
1 P1 P2

12. Memasukkan Blok ke Feedback Path

V1
Y X
1V1
 Contoh 1: Blok Diagram
•Tentukan transfer function Y(s)/X(s) pada gambar blok
diagram berikut.
Ge ( s )  G2 ( s )G3 ( s )
H e ( s )  H1 ( s )  H 2 ( s )  H 3 ( s )

Ge ( s )
GT ( s ) 
1  Ge ( s ) H e ( s )
 Contoh 2: Blok Diagram
• Tentukan transfer function Y(s)/X(s) pada gambar blok diagram berikut.

Jawab:
Y
X
G1+G2
X G1  G 2 Y

1  H (G1  G 2)
H
 Contoh 3: Blok Diagram
• Tentukan transfer function Y(s)/X(s) pada gambar blok diagram berikut.

Jawab: G2
G1
X
G1
Y X G1  G 2 Y

1  HG1
H
 Contoh 4: Blok Diagram
• Tentukan transfer function Y(s)/X(s) pada gambar blok
diagram berikut.

Jawab:
X G1G 2 Y
G3  G 4
1  G1G 2 H 1

H2

X G1G 2(G3  G 4) Y

1  G1G 2 H 1  G1G 2 H 2(G3  G 4)

 Contoh 5: Blok Diagram
• Tentukan transfer function C(s)/R(s) pada gambar blok
diagram berikut.
Jawab:
 Blok Diagram
• Prosedure menggambar blok diagram suatu
sistem:
1. Buat persamaan diferensial sistem
2. Transformasi laplace pers.diff dengan asumsi
semua syarat awal = 0
3. Gambarkan blok diagram setiap pers laplace
4. Gabung setiap gambar pers laplace sehingga
menjadi blok diagram keseluruhan sistem
 Contoh 5

Vi = R I + Vo …….(1)
Vo = 1 I ……..( 2 )
Cs

Input : Vi(t) Vo
Output : Vo(t)
Vi
1 I 1
R Cs
Vo

Vi 1 Vo
RC s  1 Vo 1

Vi RC s  1
 Contoh 6

F ( s)  Fk  FD  M s X ( s)
2

Fk  k X (s)
Input : f(t) FD  D s X (s )
Output : X(t)

F(s) 1 X(s)
F(s) X(s)
M s2 1
FD
Fk
Ds M s2  D s  K
K
 Contoh 7

Vi  R1 I 1  V
1
V  ( I1  I 2 )
C1 s
V  R2 I 2  Vo
Input : Vi(t) 1
Output : Vo(t) Vo  I2
C2 s

Vi I1 V I2 Vo
1 1 1 1
R1 C1 s R2 C2 s
V Vo
Lanjutan:
I1 V I2 Vo
1 1 1 1
R1 C1 s R2 C2 s
V Vo

R1 C2 s
Vi Vo
1 1 1 1
R1 C1 s R2 C2 s

Vi 1 Vo

R1 R2 C1C 2 s  ( R1C1  R2 C 2  R1C 2 ) s  1

2
 Signal Flow Graph
• Signal Flow Graph adalah: Suatu diagram yg dpt
memperlihatkan hubungan antara komponen dan
variabel yg ada pada suatu sistem dan hubungan
input – output dari sistem secara keseluruhan.
• Signal flow graph terdiri dari : node, branch, loop,
path, forward Path.
1
komponen
branch

R1 1 R2
X 1 Y variabel

Loop
node Forward path = R1 R2 dan R2
 Signal Flow Graph (SFG)

Basic Element

system signal connectivity

 Aturan Aljabar Signal Flow Graph
1. Penjumlahan
X1 G1 n
Y   Gi Xi
X2 G2 Y
X3 G3
i 1
Gn
Xn

2. Transmisi
G1 Y1

G2
Y2

Y3
Yi  Gi X
X G3
Untuk i = 1 sampai n
Gn
Yn
 Aturan Aljabar Signal Flow Graph

3. Perkalian
G1 G2 G3 Gn
Y= G1 G2 G3………Gn
X Y

Contoh :
Z =10 X + 2 X – 4 Y ; Y = 5 Z ;
2
10 5 Z= 12 X - 4 Y
X Z Y
-4
 Mason Rule
C ( s)
• Transfer function pada signal flow graph :
R(s)

C ( s) P K DKK
Δ
 K

R( s) D
Δ
Dimana:
K = banyaknya forward Path
PK = Gain forward path ke K
Δ = 1 – Σ loop Gain + Σ perkalian 2 loop gain yg tdk bersentuhan - Σ perkalian 3
loop gain yg tdk bersentuhan + Σ perkalian 4 loop yg tdk bersentuhan –
……..dst
ΔK = Δ – Σ loop gain pada Δ yang bersentuhan dengan forward path ke K
 Contoh 1
1
G1 1 1 G2 G3 G4 G5
C (s)
R(s) Dik: TF R( s)
V1 V2 V3 V4 C(s)
H1 H2

G6

P1 = G1 G2 G3 G4 G5 Δ1 = 1
P2 = G1 Δ2 = 1 – G2 H1 – G4 H2 + G2 G4 H1 H2
L1 = G2 H1 L3= G6
L2 = G4 H2 L4= G2 G3 G4 G5 G6

Δ = 1 - G2 H1 - G4 H2 – G6 - G2 G3 G4 G5 G6 +G2 G4 H1 H2 +G2 G6 H1
+ G4 G6 H2 + G2 G4 G6 H1 H2
C ( s) G1G 2 G3 G 4 G5  G1(1  G 2 H 1  G 4 H 2  G 2 G 4 H1 H 2)

R( s ) 1  G 2 H 1  G 4 H 2  G 6  G 2 G3 G 4 G5 G 6  G 2 G 4 H 1 H 2  G 2 G 6 H 1  G 4 G 6 H 2  G 2 G 4 G 6 H 1 H 2
 Contoh 2:
• Tentukan transfer function Y(s)/X(s) pada gambar blok
diagram berikut dengan metode signal flow graph.

Jawab:
G2 P1 = G1 Δ1 = 1
P2 = G2 Δ2 = 1
1 1 G1 1
L1 = - G1 H

X Y Δ = 1 + G1 H
-H
Y G1  G 2

X 1  G1 H
Contoh 3:
 Contoh 4:

C (s)
Dik: TF R( s)

P1= G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)G5(s)G7(s) 1  1
P2= G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)G6(s)G7(s) 2  1
• Loop 1 : L1 = G2(s)H1(s) • Loop 3: L3 = G4(s)G5(s)H3(s)
• Loop 2: L2 = G4(s)H2(s) • Loop 4: L4 = G4(s)G6(s)H3(s)
• Loops 1 and 2 : G2(s)H1(s) G4(s)H2(s)
• Loops 1 and 3: G2(s)H1(s) G4(s)G5(s)H3(s)
• Loops 1 and 4: G2(s)H1(s) G4(s)G6(s)H3(s)
  1  G2 ( s) H1 ( s)  G4 ( s ) H 2 ( s)  G4 ( s )G5 ( s) H 3 ( s)  G4 ( s )G6 ( s) H 3 ( s )
 G2 ( s) H1 ( s)G4 ( s ) H 2 ( s)  G2 ( s) H1 ( s)G4 ( s )G5 ( s ) H 3 ( s) 
G2 ( s) H1 ( s)G4 ( s)G6 ( s) H 3 ( s)
 Contoh 5:

P1  G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s)G4 ( s )G5 ( s)

L1  G2 ( s ) H1 ( s )
L2  G4 ( s ) H 2 ( s )
L3  G7 ( s ) H 4 ( s )
L4  G2 ( s )G3 ( s )G4 ( s )G5 ( s )G6 ( s )G7 ( s )G8 ( s )
 Non-touching loops taken two at a time
Loops 1 and 2: G2(s)H1(s)G4(s)H2(s)

Loops 1 and 3: G2(s)H1(s)G7(s)H4(s)

Loops 2 and 3: G4(s)H2(s) G7(s)H4(s)

Non-touching loops taken three at a time

Loops 1,2 and 3: G2(s)H1(s)G4(s)H2(s) G7(s)H4(s)

 1 – [G2(s)H1(s)+G4(s)H2(s)+ G7(s)H4(s)
+ G2(s)G3(s)G4(s)G5(s)G6(s)G7(s)G8(s)]
+ [G2(s)H1(s)G4(s)H2(s) + G2(s)H1(s)G7(s)H4(s)
+ G4(s)H2(s) G7(s)H4(s)] –[G2(s)H1(s)G4(s)H2(s)G7(s)H4(s
 1 = 1 – G7(s)H4(s)

P11  G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )G4 ( s )G5 ( s )1  G7 ( s ) H 4 ( s )

G (s)  
 
State Equation: Cascade

C (s) 24

R ( s ) ( s  2)( s  3)( s  4)

x 1  4 x1  x2
x 2  3 x2  x3
x 3  2 x3  24r

 4 1 0  0
x   0  3 1  x   0  r
 0 0  2 24

y  1 0 0 x
State Equation: Parallel

C (s) 24 12 24 12
   
R( s ) ( s  2)(s  3)(s  4) ( s  2) ( s  3) ( s  4)

x 1  2 x1  12r
x 2  3x2  24r
x 3  4 x3  12r

 2 0 0   12 
x   0  3 0  x   24 r
 0 0  4  12 

y  1 1 1 x
 MID
DASAR SISTEM KENDALI
Waktu : 45 Menit
1. Tentukan fungsi Alih dari diagram dibwah ini
2. Sajikan signal flowgraph berikut kedalam bentuk persamaan state space.
 C (s) s 2  7s  2

R( s ) ( s  2)( s  3)( s  4)

 0 1 0  0 
x   0 0 1  x  0 r
 24  26  9 1

y   2 7 1 x