SINYAL & SISTEM

Modul 4
F( F(
) )
ℱ −1 ℱ
ℱ ℱ −1
f( f[k]
t)
ℒ 𝒵 −1
𝒵
ℒ −1
F(s) F(z)

Matlab Computation Simulink Simulation

Yahya Setiawan
5022221112

Sistem LTI Waktu Kontinu 1

 Modul 4. Transformasi Laplace

Konseptual
Konseptualisasi Kalkulus Aljabar
Problema Real

problema
Konvolusi Integral Fungsi Transfer
Persamaan Diferensial

Solusi
Diagram Blok
Realisasi solusi Respons Impuls

Diagram Simulasi Peta Pole-Zero

Setelah mempelajari seluruh bagian keempat ini Anda akan mampu menguasai Pengetahuan
tentang teori transformasi Laplace dan Keterampilan yang disajikan pada Tabel di bawah ini.

Pengetahuan
1 Definisi ransformasi Laplace
2 Sifat-sifat transformasi Laplace
3 Inversi transformasi Laplace
4 Representasi fungsi transfer
5 Representasi diagram blok
6 Representasi respons impuls
7 Kestabilan domain-s
Keterampilan
1 Merepresentasikan fungsi domain-t ke domain-s
2 Merepresentasikan fungsi domain-s ke domain-t
3 Menghitung fungsi transfer dari respons impuls sistem
4 Menghitung fungsi transfer dari PD
5 Merepresentasikan diagram blok sistem
6 Menghitung respons sistem
7 Menentukan kestabilan sistem LTI-WK dalam domain-s

Simulasi 0-1 Mendapatkan Representasi Domain-𝒔 dan Inversinya

Kita dapat melakukan perhitungan atau verifikasi perhitungan transformasi Laplace dan
inversinya menggunakan program seperti ditunjukkan pada Simulasi 0-2.

Simulasi 0-2 Mendapatkan Representasi Domain-𝒔 dan Inversinya

syms a s t
% Transformasi Laplace
laplace(exp(a*t))
laplace(sin(a*t))
laplace(cos(t*a))
laplace(t^5)
laplace(t^(3/2))
% Inversi Transformasi Laplace
ilaplace(1/(s-1))
ilaplace(1/(s^2+4))
ilaplace(s/(s^2 + a^2))
ilaplace(s^(-5/2))
Hasilnya
ans = -1/(a - s)
ans = a/(a^2 + s^2)
ans = s/(a^2 + s^2)
ans = 120/s^6

2 Sistem LTI Waktu Kontinu

 ans = (3*pi^(1/2))/(4*s^(5/2))
ans = exp(t)
ans = sin(2*t)/2
ans = cos(a*t)
ans = (4*t^(3/2))/(3*pi^(1/2))

Tugas simulasi 4-1:

• Carilah transformasi laplace dari persamaan 𝑡 4 𝑒 −5𝑡 menggunakan kode dibawah lalu
bandingkan hasilnya dengan tabel transformasi laplace.
6
• Carilah inverse transformasi laplace dari persamaan 4 menggunakan kode dibawah
𝑠
lalu bandingkan hasilnya dengan tabel transformasi laplace.
Jawaban simulasi 4-1:
1. Untuk mencari transformasi laplace dari persamaan tersebut, kita dapat menggunakan
kode berikut :
syms a s t
% Transformasi Laplace
laplace(t^4*exp(-5*t))

dimana hasilnya ans = 24/(s + 5)^5. Hasil dari transformasi laplace tersebut sudah
sesuai dengan tabel transformasi laplace.

2. Untuk mencari transformasi laplace dari persamaan tersebut, kita dapat menggunakan
kode berikut :
syms a s t
% Inversi Transformasi Laplace
ilaplace(6/(s^4))

dimana hasilnya ans = t^3. Hasil dari transformasi laplace tersebut sudah sesuai
dengan tabel transformasi laplace.

Simulasi 0-3 Menghitung Konvolusi dan Dekonvolusi Menggunakan TL

Perhitungan matematis transformasi Laplace dan sifat-sifatnya dapat juga dilakukan melalui
komputasi program Matlab seperti dicontohkan pada Simulasi 0-4. Simulasi ini menunjukkan
proses perhitungan konvolusi dan dekonvolusi, cobalah untuk menerapkan sifat-sifat yang lain
menggunakan program serupa.
Simulasi 0-4 Menghitung Konvolusi dan Dekonvolusi Menggunakan TL

Sistem LTI Waktu Kontinu 3

 clear all;
syms t;
x1t=(t^2-(2*t)); X1s=laplace(x1t); % Sinyal 1 domain-t & domain-s
x2t=100*sin(t); X2s=laplace(x2t); % Sinyal 2 domain-t & domain-s
X3s=X1s*X2s; % Perkalian sinyal domain-s
con12=ilaplace(X3s); % Hasil konvolusi
disp('Hasil Konvolusi x1(t) dan x2(t)');
simplify(con12) % Hasil konvolusi
subplot(3,1,1); fplot(con12, [0 30])
decon_X1s=X3s/X2s; % Pembagian sinyal domain-s
decon_x1t=ilaplace(decon_X1s); % Hasil dekonvolusi domain-t
disp('Hasil Dekonvolusi sinyal x1(t)');
simplify(decon_x1t)
subplot(3,1,2); fplot(decon_x1t, [0 30])
decon_X2s=X3s/X1s; % Pembagian sinyal domain-s
decon_x2t=ilaplace(decon_X2s); % Hasil dekonvolusi domain-t
disp('Hasil Dekonvolusi sinyal x2(t)');
simplify(decon_x2t)
subplot(3,1,3); fplot(decon_x2t, [0 30])
Hasilnya
Hasil Konvolusi x1(t) dan x2(t)
ans = 200*2^(1/2)*sin(t + pi/4) - 200*t + 100*t^2 - 200
Hasil Dekonvolusi sinyal x1(t)
ans = t*(t - 2)
Hasil Dekonvolusi sinyal x2(t)
ans = 100*sin(t)

Tugas simulasi 4-2:

4 Sistem LTI Waktu Kontinu

 • Dapatkan persamaan respon output 𝑦(𝑡) dari sistem RC low pass filter yang memiliki
fungsi transfer
1
𝐻(𝑠) =
1 + 5𝑠
ketika diberikan input step 𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡) dengan memanfaatkan simulasi 4-2.
Jawaban simulasi 4-2:
1. Untuk mendapatkan respon output y(t) dari sistem RC low pass filter dari persamaan
tersebut, kita dapat menggunakan kode berikut:
clear all;
syms s;
% Masukkan fungsi transfer H(s)
Hs = 1/(1+5*s);

% Input step function

Xs = 1./s;

% Konvolusi
Ys = Hs * Xs;
y = ilaplace(Ys)

Hasilnya:

y = 1 - exp(-t/5)

Simulasi 0-5 Menghitung Ekspansi Pecahan Parsial Domain-s

Pada Simulasi 0-6 diberikan program komputasi ekspansi pecahan parsial, program ini dapat
digunakan untuk memeriksa hasil perhitungan secara analitis anda.

Simulasi 0-6 Menghitung Ekspansi Pecahan Parsial Domain-s

clear all
s=tf('s');
b=[3 2]; % Koefisien Numerator Fungsi Transfer
a=[1 3 2]; % Koefisien Denominator Fungsi Transfer
disp('Fungsi Transfer sistem adalah,');
FT=tf([b],[a])
disp('Residu, Pole dan Suku konstan dari Fungsi Transfer
adalah,');
disp('(r-residue;p-poles;k-directterms)');
[r,p,k]=residue(b,a)
disp('Koefisien Numerator dan Denominator yang diperoleh kembali
dari r,p,k adalah,');
[b,a]=residue(r,p,k)
Hasilnya
Fungsi Transfer sistem adalah,
FT=
3 s + 2
-------------
s^2 + 3 s + 2
Continuous-time transfer function.

Sistem LTI Waktu Kontinu 5

 Residu, Pole dan Suku konstan dari Fungsi Transfer adalah,
(r-residue;p-poles;k-directterms)
r =
4
-1
p =
-2
-1
k =
[]
Koefisien Numerator dan Denominator yang diperoleh kembali dari r,p,k
adalah,
b = 3 2
a = 1 3 2

Jadi, program Simulasi 0-6 di atas menunjukkan proses perhitungan untuk mengubah fungsi
transfer ke dalam pecahan parsialnya sebagai berikut.
3𝑠 + 2 4 1
𝐻(𝑠) = → 𝐻(𝑠) = −
𝑠2 + 3𝑠 + 2 𝑠+2 𝑠+1
Tugas simulasi 4-3:
• Dapatkan persamaan respon output 𝑦(𝑡) dari sistem mass-spring-damper yang
memiliki fungsi transfer
1 5
𝐻(𝑠) = = 2
𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘 𝑠 + 3𝑠 + 2
ketika diberikan input step 𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡) dengan memanfaatkan simulasi 4-3.
Jawaban simulasi 4-3:
1. Untuk mendapatkan resport output y(t) dari persamaan sistem mass-spring-damper
tersebut, kita dapat memanfaatkan kode pada simulasi 4-3 dan memodifikasi H(s)X(s)
menjadi
5 1 5
𝐻(𝑠)𝑋(𝑠) = × = 3
𝑠 2 + 3𝑠 + 2 𝑠 𝑠 + 3𝑠 2 + 2𝑠

clear all
s=tf('s');
b=[5]; % Koefisien Numerator Fungsi Transfer
a=[1 3 2 0]; % Koefisien Denominator Fungsi Transfer
disp('Fungsi Transfer sistem adalah,');
FT=tf([b],[a])

disp('Residu, Pole dan Suku konstan dari Fungsi Transfer adalah,');

disp('(r-residue;p-poles;k-directterms)');
[r,p,k]=residue(b,a)
disp('Koefisien Numerator dan Denominator yang diperoleh kembali dari
r,p,k adalah,');
[b,a]=residue(r,p,k)

% Respon sistem terhadap input step

t = 0:0.01:10; % Waktu simulasi
u = ones(size(t)); % Input step u(t)

6 Sistem LTI Waktu Kontinu

y = lsim(FT, u, t); % Menggunakan fungsi lsim untuk mendapatkan respon
sistem

syms s
Ys = 5./((s.^3)+(3.*s.^2)+(2.*s));
yt = ilaplace(Ys)

Hasilnya:
Fungsi Transfer sistem adalah,

FT =

5
-----------------
s^3 + 3 s^2 + 2 s

Continuous-time transfer function.

Model Properties
Residu, Pole dan Suku konstan dari Fungsi Transfer adalah,
(r-residue;p-poles;k-directterms)

r=

2.5000
-5.0000
2.5000

p=

-2
-1
0

k = []

Koefisien Numerator dan Denominator yang diperoleh kembali dari r,p,k adalah,

b= 0 0 5

a= 1 3 2 0

yt = (5*exp(-2*t))/2 - 5*exp(-t) + 5/2

Simulasi 0-7 Ragam Visualisasi Fungsi Transfer Sistem

Pada simulasi 4.4 diberikan program untuk memvisualisasikan fungsi transfer suatu sistem

Simulasi 0-8 Ragam Visualisasi Fungsi Transfer Sistem

Sistem LTI Waktu Kontinu 7

 clear all;
re = -2:.05:2; im = -2:.05:2; % Setting sumbu real dan imajiner
[a,b] = meshgrid(re,im);
s = (a + b*j);
FT = (s.^2 + 2)./(s.^2 + 2 .* s + 2); % Definisi Fungsi Transfer
FT_mag = abs(FT); % Magnitudo Fungsi Transfer (FT)
FT_mag_log = 10 .* log(FT_mag);
subplot(2,2,1); % Peta Pole-Zero
pzmap([1 0 2],[1 2 2]);
subplot(2,2,2); % Kontur Pole-Zero
contour(a,b,FT_mag,200);
xlabel('Real');ylabel('Imajiner');
xlim([-2 2]);ylim([-2 2]);zlim([0 10]);
subplot(2,2,3); % Peta Warna Pole-Zero
mesh(a,b,FT_mag_log);xlabel('Real');ylabel('Imajiner');
zlabel('Magnitudo |H(s)| in dB');
view(0,90); zmax = 20; zmin = -10;
caxis([-zmax zmax]);
colormap(hsv(20));
subplot(2,2,4); % Peta 3D Surface Pole-Zero
mesh(a,b,FT_mag_log);xlabel('Real');ylabel('Imajiner');
zlabel('Magnitudo |H(s)| in dB');
Hasilnya

Tugas simulasi 4-4:

8 Sistem LTI Waktu Kontinu

 • Diberikan fungsi transfer dari sistem mass-spring-damper dengan persamaan dibawah
ini. Visualisasikan kedua fungsi transfer berikut dengan simulasi 4-4 dan amati grafik
yang dihasilkan. Jelaskan perbedaan antara keduanya.
5
𝐻1(𝑠) =
𝑠 2 + 3𝑠 + 2
5
𝐻1(𝑠) = 2
4𝑠 + 3𝑠 + 2
Jawaban simulasi 4-4:
1. Ketika persamaan mass-spring-dampernya adalah , grafik yang
dihasilkan adalah :

Sedangkan ketika persamaan mass-spring-dampernya adalah ,

grafik yang dihasilkan adalah :

Sistem LTI Waktu Kontinu 9

 Perbedan dari kedua grafik tersebut adalah …

Simulasi 0-9 Diagram Blok Sistem Seri, Paralel, dan Umpan balik (Feedback)
Konsep diagram blok ini tidak hanya digunakan untuk keperluan analisis, tidak sedikit platform
simulator yang mendukung simulasi sinyal dan sistem berbasis diagram blok. Simulasi 0-10
membuktikan konsep aljabar diagram blok untuk koneksi sistem seri, paralel, dan umpan balik.
Tiap tipe koneksi sistem diuji dengan sinyal input yang sama, menghasilkan output yang sama.

Simulasi 0-10 Diagram Blok Sistem Seri, Paralel, dan Umpan balik (Feedback)

Hasilnya
Respons Sistem 1 dan Sistem 2 Respons Sistem Seri A dan B

Respons Sistem Paralel A dan B Respons Sistem Feedback A dan B

10 Sistem LTI Waktu Kontinu

Tugas simulasi 4-5:
• Buatlah diagram blok dalam satu file simulink, kemudian gabungkan tiap pasangan
output pada satu scope dengan blok multiplexer.
Jawaban simulasi 4-5:
1. Jika tiap pasangan output digabungkan pada satu scope dengan blok multiplexer

Sistem LTI Waktu Kontinu 11

 Hasilnya akan menjadi berikut :
Scope 1 :

12 Sistem LTI Waktu Kontinu

 Scope 2 :

Scope 3 :

Sistem LTI Waktu Kontinu 13

 Scope 4 :

Simulasi 0-11 Peta Pole-Zero Sistem LTI Waktu Kontinu

Program untuk menggambarkan peta lokasi pole-zero pada bidang-s diberikan pada Simulasi
0-12. Program ini berbasis representasi sistem fungsi transfer, bila ingin melakukan eksperimen
dapat dilakukan penggantian sistem dengan menyesuaikan nilai num dan den.

Simulasi 0-12 Peta Pole-Zero Sistem LTI Waktu Kontinu

14 Sistem LTI Waktu Kontinu

 clf;
num = [1 1];den = [1 1 1]; % Menentukan nilai koefisien H(s)
Hs=tf(num,den) % Merepresentasikan Fungsi Transfer H(s)
p=roots(den) % Menghitung Pole
real_p=real(p) % Menentukan bagian real Pole
imaj_p=imag(p) % Menentukan bagian imajiner Pole
pzmap(num,den) % Plot pole-zero
Hasilnya
Hs =
s + 1
-----------
s^2 + s + 1
Continuous-time transfer function.
p = -0.5000 + 0.8660i; -0.5000 - 0.8660i
real_p = -0.5000; -0.5000
imaj_p = 0.8660; -0.8660

Tugas simulasi 4-6:

• Diberikan fungsi transfer dari sistem mass-spring-damper dengan persamaan dibawah
ini. Visualisasikan kedua fungsi transfer berikut dengan simulasi 4-6 dan amati grafik
yang dihasilkan. Jelaskan perbedaan antara keduanya.
5
𝐻1(𝑠) =
𝑠 2 + 3𝑠 + 2
5
𝐻1(𝑠) = 2
4𝑠 + 3𝑠 + 2
Jawaban simulasi 4-6:
1. Ketika persamaan fungsi mass-spring-dampernya adalah ,
grafik yang dihasilkan adalah:

Sistem LTI Waktu Kontinu 15

Sedangkan ketika persamaan fungsi mass-spring-dampernya adalah ,
grafik yang dihasilkan adalah :

Simulasi 0-13 Kestabilan Sistem Waktu Kontinu Domain-s

16 Sistem LTI Waktu Kontinu

Pada program Simulasi 0-14 didemonstrasikan respons impuls di atas untuk seluruh
kemungkinan kondisi kestabilan sistem berdasarkan lokasi pole atau akar persamaan
karakteristik dan ROC dari fungsi transfer. Kurva respons impuls yang konvergen
merepresentasikan sistem stabil, sebaliknya berarti sistem tidak stabil.

Simulasi 0-14 Kestabilan Sistem Waktu Kontinu Domain-s

clear all;
t = -3:0.1:3; a = 3; b = 0.5; A = 3;
h = A*exp(-a*t).*heaviside(t); subplot(4,3,1);plot(t,h);
xlabel('t');ylabel('h(t)');title('h(t)=Ae^-^a^tu(t)');
h = A*exp(-a*t).*heaviside(-t); subplot(4,3,2);plot(t,h);
xlabel('t');ylabel('h(t)');title('h(t)=Ae^-^a^tu(-t)');
h = A*exp(a*t).*heaviside(t); subplot(4,3,3);plot(t,h);
xlabel('t');ylabel('h(t)');title('h(t)=Ae^a^tu(t)');
h = A*exp(a*t).*heaviside(-t); subplot(4,3,4);plot(t,h);
xlabel('t');ylabel('h(t)');title('h(t)=Ae^a^tu(-t)');
h = A*exp(-a*abs(t)); subplot(4,3,5);plot(t,h);
xlabel('t');ylabel('h(t)');title('h(t)=Ae^-^a^|^t^|u(t)');
h = A*exp(-a*t).*heaviside(t) + A*exp(-b*t).*heaviside(-t);
subplot(4,3,6);plot(t,h); xlabel('t');ylabel('h(t)');
title('h(t)=Ae^-^a^tu(t)+Ae^-^b^tu(-t)');
h = A.*heaviside(t); subplot(4,3,7);plot(t,h);
xlabel('t');ylabel('h(t)');title('h(t)=Au(t)');
h = A.*t.*heaviside(t); subplot(4,3,8);plot(t,h);
xlabel('t');ylabel('h(t)');title('h(t)=Atu(t)');
t=0:0.1:30; a=3; b=2; h = 2*A*cos(b*t); subplot(4,3,9);plot(t,h);
xlabel('t');ylabel('h(t)');title('h(t)=2Acos(bt)u(t)');
h = 2*A*t.*cos(b*t); subplot(4,3,10);plot(t,h);
xlabel('t');ylabel('h(t)');title('h(t)=2Atcos(bt)u(t)');
t = 0:0.1:6; a = 1; b = 5;
h = 2*A*exp(-a*t).*cos(b*t); subplot(4,3,11);plot(t,h);
xlabel('t');ylabel('h(t)');title('h(t)=2Ae^-^a^tcos(bt)u(t)');
h = 2*A*exp(a*t).*cos(b*t); subplot(4,3,12);plot(t,h);
xlabel('t');ylabel('h(t)');title('h(t)=2Ae^a^tcos(bt)u(t)');
Hasilnya

Sistem LTI Waktu Kontinu 17

Tugas simulasi 4-7:
• Jelaskan komponen pada tiap sinyal yang membuat sinyal membesar tidak terhingga.
Jawaban simulasi 4-7:
Penyebab sinyal pertama tak hingga adalah 𝑒−𝑎𝑡 (eksponensial positif dengan t negatif tak
hingga).Sinyal kedua jadi tak hingga karena 𝑒−𝑎𝑡 saat t<0. Komponen penyebab sinyal ketiga tak
hingga adalah 𝑒𝑎𝑡 (eksponensial positif dengan t tak hingga). Sinyal keempat jadi tak hingga
karena 𝑒𝑎𝑡 saat t>0. Sinyal kelima menjadi tak hingga karena modulus t (simetri terhadap t=0).
Sinyal keenam menjadi tak hingga karena komponen a dan b (eksponensial positif). Sinyal
ketujuh menjadi tak hingga karena fungsi u(t) (1 saat t positif, 0 saat t negatif). Sinyal kedelapan
tak hingga karena perkalian fungsi u(t) dan t (linier saat t positif, nol saat t negatif). Komponen
penyebab sinyal kesembilan tak hingga adalah perkalian fungsi cosinus dan u(t). Sinyal
kesepuluh jadi tak hingga karena perkalian t, cosinus, dan u(t). Sinyal kesebelas menjadi tak
hingga karena perkalian eksponensial yang mengurangi 𝑒−𝑎𝑡. Sinyal keduabelas menjadi tak
hingga karena eksponensial positif a yang membuat t mendekati positif tak hingga.
Pertanyaan Modul 4:
1. Pada simulasi-simulasi sebelumnya, kita telah memakai contoh sistem yang sudah
stabil BIBO dari desainnya. Selanjutnya adalah contoh sistem yang tidak stabil BIBO
yaitu sistem yang memiliki integrator dalam persamaannya. Contohnya adalah
pengendalian posisi sudut pada DC servo motor. Sistem tersebut memiliki fungsi
transfer sebagai berikut.
2.7
𝐻𝑜𝑝𝑒𝑛𝑙𝑜𝑜𝑝 (𝑠) =
8.64𝑠 3 + 22.25 𝑠 2 + 21.3 𝑠
Adanya integrator pada sistem membuat fungsi transfer memiliki pole pada s=0
sehingga sistem tidak stabil BIBO. Untuk memperbaikinya sistem diberi umpan balik
satu (unity feedback) untuk mengoreksi error dirinya sendiri sehingga fungsi transfer
secara keseluruhan menjadi

18 Sistem LTI Waktu Kontinu

 23.33 𝑠 3 + 60.08 𝑠 2 + 57.48𝑠
𝐻𝑐𝑙𝑜𝑠𝑒𝑑𝑙𝑜𝑜𝑝 (𝑠) =
76.65𝑠 6 + 384.5 𝑠 5 + 863 𝑠 4 + 970.7𝑠 3 + 513.3 𝑠 2 + 57.48 𝑠
Analisislah pole zero map kedua fungsi transfer tersebut memanfaatkan simulasi 4-6.
Jelaskan hasil temuan anda.
Berikut kode yang mendefinisikan fungsi transfer agar akses variabel lebih mudah
clear all
%parameter sistem
J = 3.2; b = 3.5; K = 2.7; R = 4; L = 2.7;
s = tf('s');

%TF open loop

disp("Fungsi Transfer Sistem Open Loop")
P_motor = K/(s*((J*s+b)*(L*s+R)+K^2))

%TF closed loop

disp("Fungsi Transfer Sistem Unity Feedback")
P_cl=P_motor/(1+P_motor)

disp("numerator dan denominator sistem open loop")

%numerator dan denominator sistem open loop
[numOL denOL]=tfdata(P_motor);
numOL=cell2mat(numOL)
denOL=cell2mat(denOL)

disp("numerator dan denominator sistem dengan unity

feedback")
[numCL denCL]=tfdata(P_cl);
numCL=cell2mat(numCL)
denCL=cell2mat(denCL)

disp("Silahkan langsung mengambil num dan den kedua sistem

kemudian manfaatkan simulasi 4-6")
2. (OPTIONAL) Bonus apabila anda bisa memvisualisasikan kedua fungsi transfer pada
soal nomor 1 dengan simulasi 4-4.
Jawaban pertanyaan modul 4:
1. Untuk mengecek kestabilan H openloop dan H closeloop, dapat menggunakan metode 4.6
a. Untuk 𝐻𝑜𝑝𝑒𝑛𝑙𝑜𝑜𝑝 (𝑠)
clear all
%parameter sistem
J = 3.2; b = 3.5; K = 2.7; R = 4; L = 2.7;
s = tf('s');

%TF open loop

disp("Fungsi Transfer Sistem Open Loop")
P_motor = K/(s*((J*s+b)*(L*s+R)+K^2))

%TF closed loop

disp("Fungsi Transfer Sistem Unity Feedback")
P_cl=P_motor/(1+P_motor)

Sistem LTI Waktu Kontinu 19

disp("numerator dan denominator sistem open loop")
%numerator dan denominator sistem open loop
[numOL denOL]=tfdata(P_motor);
numOL=cell2mat(numOL)
denOL=cell2mat(denOL)

disp("numerator dan denominator sistem dengan unity feedback")

[numCL denCL]=tfdata(P_cl);
numCL=cell2mat(numCL)
denCL=cell2mat(denCL)

disp("Silahkan langsung mengambil num dan den kedua sistem kemudian

manfaatkan simulasi 4-6")

num = numOL
den = denOL
Hs=tf(num,den) % Merepresentasikan Fungsi Transfer H(s)
p=roots(den) % Menghitung Pole
real_p=real(p) % Menentukan bagian real Pole
imaj_p=imag(p) % Menentukan bagian imajiner Pole
pzmap(num,den)

Dimana hasilnya sebagai berikut :

b. Untuk 𝐻𝑐𝑙𝑜𝑠𝑒𝑙𝑜𝑜𝑝 (𝑠)

clear all
%parameter sistem
J = 3.2; b = 3.5; K = 2.7; R = 4; L = 2.7;
s = tf('s');

%TF open loop

disp("Fungsi Transfer Sistem Open Loop")

20 Sistem LTI Waktu Kontinu

 P_motor = K/(s*((J*s+b)*(L*s+R)+K^2))

%TF closed loop

disp("Fungsi Transfer Sistem Unity Feedback")
P_cl=P_motor/(1+P_motor)

disp("numerator dan denominator sistem open loop")

%numerator dan denominator sistem open loop
[numOL denOL]=tfdata(P_motor);
numOL=cell2mat(numOL)
denOL=cell2mat(denOL)

disp("numerator dan denominator sistem dengan unity feedback")

[numCL denCL]=tfdata(P_cl);
numCL=cell2mat(numCL)
denCL=cell2mat(denCL)

disp("Silahkan langsung mengambil num dan den kedua sistem kemudian

manfaatkan simulasi 4-6")

num = numCL
den = denCL
Hs=tf(num,den) % Merepresentasikan Fungsi Transfer H(s)
p=roots(den) % Menghitung Pole
real_p=real(p) % Menentukan bagian real Pole
imaj_p=imag(p) % Menentukan bagian imajiner Pole
pzmap(num,den)

Dimana hasilnya sebagai berikut :

Didapatkan bahwa dengan melakukan closeloop pada suatu sistem, maka sistem akan
menjadi lebih stabil dimana Pole akan menjauh dari titik 0 ke arah negatif.
2. Jika sistem diatas ingin ditampilkan menggunakan metode 4-4, maka dapat menggunakan
kode berikut
a. Untuk 𝐻𝑜𝑝𝑒𝑛𝑙𝑜𝑜𝑝 (𝑠)

Sistem LTI Waktu Kontinu 21

 clear all;
re = -2:.05:2; im = -2:.05:2; % Setting sumbu real dan imajiner
[a,b] = meshgrid(re,im);
s = (a + b*j);
HO = (2.7)./(8.64.*s.^3 + 22.25 .* s.^2 + 21.3.*s); % Definisi
Fungsi Transfer

HO_mag = abs(HO); % Magnitudo Fungsi Transfer (FT)

HO_mag_log = 10 .* log(HO_mag);
subplot(2,2,1); % Peta Pole-Zero
pzmap([1 0 2],[1 2 2]);
title("Peta Pole-Zero H(s) Openloop")

subplot(2,2,2); % Kontur Pole-Zero

contour(a,b,HO_mag,200);
xlabel('Real');ylabel('Imajiner');
xlim([-2 2]);ylim([-2 2]);zlim([0 10]);
title("Kontur Pole-Zero H(s) Openloop")

subplot(2,2,3); % Peta Warna Pole-Zero

mesh(a,b,HO_mag_log);xlabel('Real');ylabel('Imajiner');
zlabel('Magnitudo |H(s)| in dB');
view(0,90); zmax = 20; zmin = -10;
caxis([-zmax zmax]);
colormap(hsv(20));
title("Peta Warna Pole-Zero H(s) Openloop")

subplot(2,2,4); % Peta 3D Surface Pole-Zero

mesh(a,b,HO_mag_log);xlabel('Real');ylabel('Imajiner');
zlabel('Magnitudo |H(s)| in dB');
title("Peta 3D Surface Pole-Zero H(s) Openloop")

Dimana hasilnya berupa :

22 Sistem LTI Waktu Kontinu

 b. Untuk 𝐻𝑐𝑙𝑜𝑠𝑒𝑙𝑜𝑜𝑝 (𝑠)
clear all;
re = -2:.05:2; im = -2:.05:2; % Setting sumbu real dan imajiner
[a,b] = meshgrid(re,im);
s = (a + b*j);
HC = ((23.33.*s.^3)+(60.08.*s.^2)+(57.48.*s))./(76.65.*s.^6 + 384.5 .* s.^5
+ 863.* s.^4 + 970.7.* s.^3 + 513.3.* s.^2 + 57.48.*s); % Definisi Fungsi
Transfer

HC_mag = abs(HC); % Magnitudo Fungsi Transfer (FT)

HC_mag_log = 10 .* log(HC_mag);
subplot(2,2,1); % Peta Pole-Zero
pzmap([23.33 60.08 57.48 0],[76.65 384.5 863 970.7 513.3 57.48 0]);
title("Peta Pole-Zero H(s) Closeloop")

subplot(2,2,2); % Kontur Pole-Zero

contour(a,b,HC_mag,200);
xlabel('Real');ylabel('Imajiner');
xlim([-2 2]);ylim([-2 2]);zlim([0 10]);
title("Kontur Pole-Zero H(s) Closeloop")

subplot(2,2,3); % Peta Warna Pole-Zero

mesh(a,b,HC_mag_log);xlabel('Real');ylabel('Imajiner');
zlabel('Magnitudo |H(s)| in dB');
view(0,90); zmax = 20; zmin = -10;
caxis([-zmax zmax]);
colormap(hsv(20));
title("Peta Warna Pole-Zero H(s) Closeloop")

subplot(2,2,4); % Peta 3D Surface Pole-Zero

mesh(a,b,HC_mag_log);xlabel('Real');ylabel('Imajiner');
zlabel('Magnitudo |H(s)| in dB');
title("Peta 3D Surface Pole-Zero H(s) Closeloop")

Dimana hasilnya :

Sistem LTI Waktu Kontinu 23

Kamus Sintaksis MATLAB Modul 4
Lengkapi tabel berikut untuk membantu mengingat kembali mengenai fungsi dan perintah pada
skrip kode MATLAB yang telah dipelajari di modul ini.
Gunakan sintaksis help pada MATLAB untuk membantu mencari tahu apa fungsi dari sintaksis
tertentu.
Contoh:
1. Ketik help pada workspace MATLAB dengan diikuti oleh fungsi yang ingin dicari tahu
kegunaannya. Contoh: help plot
2. Tekan enter. MATLAB akan memberikan luaran berupa teks dokumentasi cara
penggunaan perintah plot.

Nama Fungsi atau Perintah Kegunaan

syms untuk mendefinisikan simbol-simbol

simbolik atau variabel simbolik

laplace untuk menghitung transformasi Laplace dari

suatu fungsi atau sinyal

ilaplace untuk menghitung transformasi Laplace dari

suatu fungsi atau sinyal

simplify untuk menyederhanakan ekspresi

matematika

clear untuk menghapus variabel atau elemen

tertentu dari ruang kerja MATLAB

residue untuk menghitung pecahan parsial (partial

fraction decomposition) dari suatu fungsi
rasional

tf untuk membuat model sistem transfer

(transfer function) dari koefisien-koefisien
polinomial yang mendefinisikan sistem

meshgrid untuk membuat model sistem transfer

(transfer function) dari koefisien-koefisien
polinomial yang mendefinisikan sistem

abs untuk menghitung nilai absolut atau

magnitudo dari suatu angka atau matriks

pzmap untuk membuat plot peta polos dan sifat nol

(pole-zero map) dari sistem dinamis dalam
domain Laplace

24 Sistem LTI Waktu Kontinu

 contour untuk membuat plot kontur atau garis-garis
isopleth dari data dua dimensi

mesh untuk membuat plot mesh, yang merupakan

representasi tiga dimensi dari data

zlabel untuk menambahkan label atau teks pada

sumbu-z (sumbu vertikal) dalam plot tiga
dimensi

colormap untuk mengatur atau mengubah palet warna

yang digunakan dalam visualisasi data,
terutama dalam plot dengan warna

roots untuk menghitung akar atau solusi dari suatu

persamaan polinomial

Kamus Blok Diagram Simulink Modul 4

Lengkapi tabel berikut untuk membantu mengingat kembali mengenai komponen blok diagram
pada Simulink yang telah dipelajari di modul ini.
Cara mencari komponen blok pada Simulink bisa dengan klik kiri dua kali pada ruang kosong
pada lembar kerja Simulink. Kemudian, ketik nama blok yang ingin dicari dan tekan enter.

Gambar Blok Nama Blok Kegunaan

Transfer Fcn digunakan untuk

merepresentasikan sistem
kontrol berdasarkan fungsi
transfer

Mux untuk menggabungkan

beberapa sinyal masukan
menjadi satu sinyal keluaran

Kesimpulan

Dalam serangkaian simulasi dan analisis di atas, kita telah menjalani berbagai aspek
pengendalian dan analisis sistem yang menggunakan transformasi Laplace, diagram blok,
pemetaan pole-zero, dan konsep kestabilan. Berikut adalah kesimpulan dari setiap eksperimen:

Transformasi Laplace: Transformasi Laplace digunakan untuk mengubah masalah domain

waktu menjadi domain frekuensi (domain-s). Kita dapat merepresentasikan fungsi dalam
domain-s, menghitung respons sistem, atau bahkan mencari inversi transformasi Laplace.
Contoh perhitungan dan verifikasi dengan MATLAB membantu memahami konsep ini.

Konvolusi dan Dekonvolusi: Simulasi ini memperlihatkan bagaimana komputasi program

MATLAB dapat digunakan untuk menghitung konvolusi dan dekonvolusi fungsi. Ini adalah

Sistem LTI Waktu Kontinu 25

konsep penting dalam analisis sistem, terutama ketika berurusan dengan sistem linear time-
invariant (LTI).

Ekspansi Pecahan Parsial: Program MATLAB di sini digunakan untuk melakukan ekspansi
pecahan parsial. Ini penting dalam memahami bagaimana mereduksi sistem menjadi bentuk
yang lebih sederhana untuk analisis.

Visualisasi Fungsi Transfer Sistem: Simulasi ini menunjukkan bagaimana Anda dapat
memvisualisasikan fungsi transfer sistem menggunakan berbagai representasi, termasuk peta
pole-zero. Ini membantu dalam memahami karakteristik sistem, kestabilan, dan performa.

Diagram Blok Sistem: Konsep diagram blok digunakan untuk merepresentasikan dan
menganalisis koneksi sistem seri, paralel, dan umpan balik. Ini adalah alat penting dalam
perancangan sistem kontrol dan analisis respons sistem.

Kestabilan Sistem: Simulasi ini menggambarkan dampak lokasi pole (akar persamaan
karakteristik) terhadap kestabilan sistem. Kestabilan sistem kaitannya dengan kemampuan
sistem untuk mendekati kondisi stabil dan tidak menunjukkan osilasi tak hingga.

Analisis Sistem Kontrol Stabil dan Tidak Stabil: Dengan menggunakan kode MATLAB, kita
mengamati dampak sistem yang stabil dan tidak stabil pada peta pole-zero. Dalam kasus sistem
yang tidak stabil, pole berada di daerah positif. Dengan umpan balik, sistem menjadi lebih stabil
dan pole berpindah ke daerah negatif.

Dalam keseluruhan, praktikum di atas memberikan pemahaman yang baik tentang bagaimana
menganalisis, merancang, dan memahami sistem pengendalian dan sistem yang tidak stabil
dalam domain Laplace serta dalam konteks diagram blok dan pemetaan pole-zero. Keseluruhan,
ini adalah aspek yang sangat penting dalam studi teknik pengendalian dan sistem.

Lampiran

26 Sistem LTI Waktu Kontinu