POLITEKNIK NEGERI MALANG

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

LAB SHEET (SISTEM KENDALI KONTINYU (1))

Jam
Semester 3 Transformasi Laplace Pertemuan
4 x 50 Menit

1. Kompetensi
Setelah melakukan praktik, mahasiswa memiliki kompetensi: dapat
menyelesaikan perhitungan transformasi laplace dan invers transformasi laplace di
ranah sistem kendali kontinyu.
2. Sub Kompetensi
Setekah melakukan praktik, mahasiswa memiliki sub kompetensi:
a. Menganalisis menggunakan Matlab dengan permasalahan Transformasi Laplace
dan Invers Transformasi Laplace
b. Terampil menggunakan Matlab ketika mendapatkan permasalahan pada
Transformasi Laplace dan Invers Transformasi Laplace pada sistem kontrol

3. Dasar Teori
a. Fungsi Alih (Transfer Function)
Fungsi alih pada sistem linear time invariant (LTI) diekspresikan pada dua rasio
polinomial. Fungsi alih untuk SISO (Single input Single Output) dituliskan:
𝑏0 𝑠 𝑛 + 𝑏1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑏𝑛−1 𝑠 + 𝑏𝑛
𝐻(𝑠) =
𝑎0 𝑠 𝑚 + 𝑎1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑎𝑚−1 𝑠 + 𝑎𝑚
Ketika numerator dan denominator pada fungsi alih adalah faktor dari zero-pole-
gain, adalah:
(𝑠 − 𝑧1 )(𝑠 − 𝑧2 ) … (𝑠 − 𝑧𝑛 )
𝐻(𝑠) =
(𝑠 − 𝑝1 )(𝑠 − 𝑝2 ) … (𝑠 − 𝑝𝑚 )
Model state space pada sistem kontrol liniar dituliskan:
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢

b. Model Conversion
 POLITEKNIK NEGERI MALANG
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

LAB SHEET (SISTEM KENDALI KONTINYU (1))

Jam
Semester 3 Transformasi Laplace Pertemuan
4 x 50 Menit

Dalam sistem kontrol terdapat beberapa fungsi dalam MATLAB yang bisa
digunakan untuk mengubah dari satu model ke model lain. Fungsinya ada pada
tabel dibawah ini:
Fungsi Konversi pada MATLAB

Function Purpose
c3d Continuous state-space to discrete state-space
residue Partial-fraction expansion
ss3tf State-space to transfer function
ss2zp State-space to zero-pole-gain
tf2ss Transfer function to state-space
tf2zp Transfer function to zero-pole-gain
zp2ss Zero-pole-gain to state-space
zp2tf Zero-pole-gain to transfer function

Fungsi residu merupakan fungsi yang mengubah polynomial fungsi ke dalam

partial fraction fungsi alih
𝑏0 𝑠 𝑛 + 𝑏1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑏𝑛−1 𝑠 + 𝑏𝑛
𝐻(𝑠) =
𝑎0 𝑠 𝑚 + 𝑎1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑎𝑚−1 𝑠 + 𝑎𝑚
Kedalam fungsi alih partial fraction
𝑟1 𝑟2 𝑟𝑛
𝐻(𝑠) = + + ⋯+ + 𝑘(𝑠)
𝑠 − 𝑝1 𝑠 − 𝑝2 𝑠 − 𝑝𝑛
Syntak:
[r,p,k] = residue (B,A)
c. Transformasi Laplace

Transformasi Laplace adalah suatu teknik untuk menyederhanakan

permasalahan dalam suatu sistem yang mengandung masukan dan keluaran, dengan
melakukan transformasi dari suatu domain pengamatan ke domain pengamatan yang
lain. Dalam matematika jenis transformasi ini merupakan suatu konsep yang penting
sebagai bagian dari analisis fungsional, yang dapat membantu dalam melakukan
analisis sistem invarian-waktu linier, seperti rangkaian elektronik, osilator harmonik,
devais optik dan sistem-sistem mekanik. Dengan mengetahui deksripsi matematika
atau fungsional sederhana dari masukan atau keluaran suatu sistem, transformasi
 POLITEKNIK NEGERI MALANG
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

LAB SHEET (SISTEM KENDALI KONTINYU (1))

Jam
Semester 3 Transformasi Laplace Pertemuan
4 x 50 Menit

Laplace dapat memberikan deskripsi funsional alternatif yang kadang dapat

menyederhanakan proses analisis kelakukan dari sistem atau membuat suatu sistem
baru yang berdasarkan suatu kumpulan spesifikasi. Dalam sistem fisik sebenarnya
transformasi Laplace sering dianggap sebagai suatu transformasi dari cara pandang
domain-waktu, di mana masukan dan keluaran dimengerti sebagai fungsi dari waktu,
ke cara pandang domain-frekuensi, di mana masukan dan keluaran yang sama
dipandang sebagai fungsi dari frekuensi angular kompleks, atau radian per satuan
waktu. Transformasi ini tidak hanya menyediakan cara mendasar lain untuk mengerti
kelakukan suatu sistem, tetapi juga secara drastis mengurangi kerumitan perhitungan
matematika yang dibutuhkan dalam menganalisis suatu sistem.

Transformasi laplace dari fungsi f(t) dinotasikan dengan L{f(t)} dan

didefinisikan sebagai integral semi takterbatas:
∞
𝐿{𝑓(𝑡)} = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
𝑡=0

Parameter s diasumsikan bernilai posoto dan cukup besar untuk memastikan

bahwa integralnya konvergen. Nilai yang dimasukan kedalam batas adalah nilai t,
sehingga hasil dari integralnya dinyatakan dalam s. Sehingga:
∞
𝐿{𝑓(𝑡)} = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝐹(𝑠)
𝑡=0

Transformasi laplace untuk fungsi-fungsi:

𝑎 1 𝑛! 𝑎
𝐿{𝑎} = 𝐿{𝑒 𝑎𝑡 } = 𝐿{𝑡 𝑛 } = 𝐿{sin 𝑎𝑡} =
𝑠 𝑠−𝑎 𝑠 𝑛+1 𝑠 2 + 𝑎2
𝑠 𝑎 𝑠
𝐿 = {cos 𝑎𝑡} = 𝐿 = {sinh 𝑎𝑡} = 𝐿 = {cosh 𝑎𝑡} =
𝑠2 + 𝑎2 𝑠 2 𝑎𝑎2 𝑠2 − 𝑎2

Teorema Transformasi laplace

Jika 𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝐹(𝑠), maka 𝐿{𝑒 𝑎𝑡 𝑓(𝑡)} = 𝐹(𝑠 + 𝑎)

Contoh:
 POLITEKNIK NEGERI MALANG
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

LAB SHEET (SISTEM KENDALI KONTINYU (1))

Jam
Semester 3 Transformasi Laplace Pertemuan
4 x 50 Menit

Contoh lain

Invers Transformasi Laplace

Merupakan proses kebalikan dari transformasi laplace: jika diberkan suatu

transformasi laplace, kita harus mencari fungsi t dari laplace tersebut. Sebagai contoh,
𝑎
kita ketahui bahwa𝑠2 +𝑎2 adalah transformasi lampalce dari sin 𝑎𝑡 sehingga kita bisa
𝑎
menuliskan 𝐿−1 {𝑠2 +𝑎2 } = sin 𝑎𝑡, 𝐿−1 merupakan simbol dari invers transformasi

laplace.

4. Alat dan Bahan

Peralatan yang digunakan yaitu sebuah komputer/PC/Laptop yang telah terinstal
MATLAB
5. Langkah Kerja
 POLITEKNIK NEGERI MALANG
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

LAB SHEET (SISTEM KENDALI KONTINYU (1))

Jam
Semester 3 Transformasi Laplace Pertemuan
4 x 50 Menit

1. Selesaikan fungsi kedalam partial fraction menggunakan MATALB

1
𝐹(𝑠) =
𝑠 4 + 5𝑠 3 + 7𝑠 2
Syntak:
>> b = [0 0 0 0 1];
>> a = [1 5 7 0 0];
>> [r, p, k] = residue (b, a)
r=
0.0510 – 0.0648i
0.0510 + 0.0648i
– 0.1020
0.1429
p=
– 2.5000 + 0.8660i
– 2.5000 – 0.8660i
0
0
k=[]

Bentuk dari MATLAB diatas ditulis

𝑟1 𝑟2 𝑟3 𝑟4
𝐹(𝑠) = + + +
𝑠 − 𝑝1 𝑠 − 𝑝2 𝑠 − 𝑝3 𝑠 − 𝑝4
0.0510 − 0.0648𝑖 0.0510 + 0.0648𝑖 −0.1020 0.1429
𝐹(𝑠) = + + +
𝑠 − (2.5000 + 0.8660𝑖) 𝑠 − (−2.5000 − 0.8660𝑖) 𝑠−0 𝑠−0
2. Transformasi Laplace
• Pertama, mendeskripsikan variabel t dan s

• Mendefinisikan fungsi laplace

Contoh transformasi Laplace

 POLITEKNIK NEGERI MALANG
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

LAB SHEET (SISTEM KENDALI KONTINYU (1))

Jam
Semester 3 Transformasi Laplace Pertemuan
4 x 50 Menit

Buat menggunakan Program Matlab dan Perhitungan,

perbandingkan hasilnya
3. Invers Transformasi Laplace
Menggunakan perintah ilaplace
 POLITEKNIK NEGERI MALANG
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

LAB SHEET (SISTEM KENDALI KONTINYU (1))

Jam
Semester 3 Transformasi Laplace Pertemuan
4 x 50 Menit

Conoh invers transformasi laplace

6. Latihan

Laporkan semua yang telah dibuat dengan menulis di Kertas Polio, dan
jawab pertanyaan yang di kotak merah.

1. Tentukan nilai dari partial fraction

Pole Sederhana
𝑠+5 𝑠+4
𝐺(𝑠) = 𝐺(𝑠) =
𝑠2
+ 7𝑠 + 12 𝑠2 + 9𝑠 + 20
𝑠+3 𝑠+2
𝐺(𝑠) = 2 𝐺(𝑠) =
𝑠 + 5𝑠 + 6 𝑠2 + 8𝑠 + 15
Pole Imajiner
 POLITEKNIK NEGERI MALANG
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

LAB SHEET (SISTEM KENDALI KONTINYU (1))

Jam
Semester 3 Transformasi Laplace Pertemuan
4 x 50 Menit

𝑠+1 𝑠+2
𝐺(𝑠) = 𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 2𝑠 + 5 𝑠2 + 4𝑠 + 7
Pole Berulang
𝑠 2 + 4𝑠 + 5 𝑠 2 + 2𝑠 + 3
𝐺(𝑠) = 𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 9𝑠 2 + 27𝑠 + 27 𝑠 3 + 6𝑠 + 12𝑠 + 8

2. Tentukan Transformasi laplace dari Persamaan berikut:

a. 𝑓(𝑡) = 2−2(𝑡−3)
b. 𝑓(𝑡) = 2𝑒 −𝑡 sin 3𝑡
c. 𝑓(𝑡) = sin 2𝑡 cos 3𝑡
d. 𝑓(𝑡) = 2𝑒 3𝑡 cosh 3𝑡
e. 𝑓(𝑡) = 4𝑡𝑒 −𝑡
f. 𝑓(𝑡) = 𝑡 3 𝑒 −4𝑡
3. Tentukan invers transformasi Laplace
1
a. 𝐿−1 {𝑠−2}
𝑠
b. 𝐿−1 {𝑠2 +25}
4
c. 𝐿−1 {𝑠 }
12
d. 𝐿−1 {𝑠2 −9}
22𝑠+16
e. 𝐿−1 {(𝑠+1)(𝑠−2)(𝑠+3)}

4𝑠2 −17𝑠−24
f. 𝐿−1 { 𝑠(𝑠+3)(𝑠−4) }