MODUL 1 – TRANSFER FUNCTION AND STATE SPACE

SARI FERONIKA NADAPDAP (14S17017)

Tanggal Percobaan : 21 Februari 2020
14S3212 Praktikum Sistem Kendali
Laboratorium Sistem Komputer – Teknik Elektro
Institut Teknologi Del

Abstrak

In this module 1 practicum, Transfer function and State Space, praktikan will conduct several experiments using
matlab including (1) Understanding zero, polish, and gain value of a transfer function (2) Changing from zero, pole,
gain value to transfer function and vice versa that is, from the transfer function to zero, pole, gain. (3) change the
transfer function to State Space and vice versa from state space to transfer function. With the aim expected that
praktikan can understand these things and also be able to use several toolboxes in the Full system where in this
toolbox praktikan can determine the system to be made whether the transfer function, state-space, and also pole-
zero-gain.

Key word- State Space, Transfer Function, Zero, Pole, Gain

I. PENDAHULUAN

Transfer function adalah rasio perbandingan antara II. TINJAUAN PUSTAKA

output dan input dalam fungsi laplace dengan asumsi
seluruh initial condition adalah nol. Transfer function
memberi dasar dalam menentukan respon karateristik
dari sistem tanpa harus menyelesaikan seluruh
persamaan diferensial sistem.
State Space adalah ruang n-dimensional yang
memiliki koordinat x1 axis, x2 axis, …, xn axis.
Setiap axis tersebut dikenal sebagai state variable x1,
x2, …, xn. State variable merupakan variabelvariabel
yang dinyatakan sebagai set terkecil dari state
persamaan dinamik dari sebuah sistem.
Memperoleh Fungsi Transfer Bertingkat, Paralel,
dan Umpan Balik (Loop Tertutup) dengan
MATLAB.
Dalam analisis sistem kontrol, kita sering perlu
menghitung fungsi transfer bertingkat, fungsi transfer
yang terhubung paralel, dan fungsi transfer yang
terhubung dengan umpan balik (loop tertutup)
.ATLAB memiliki perintah yang mudah untuk
mendapatkan kaskade, paralel, dan umpan balik
(tertutup- loop) fungsi transfer.

Adapun tujuan yang ingin dicapai dalam praktikum Misalkan ada dua komponen G1 (s) dan G2 (s)
ini adalah sebagai berikut: terhubung berbeda seperti yang ditunjukkan pada
1. Mahasiswa memahami zero, poles, dan gain Gambar 1 (a), (b), dan (c), di mana
value dari sebuah transfer function
2. Mahasiswa mampu mengubah dari zero,
pole, gain value menjadi transfer function
menggunakan Matlab
3. Mahasiswa mampu mengubah transfer
function menjadi State Space dan sebaliknya
menggunakan Matlab Sebagai contoh yaitu,:
4. Mahasiswa mampu menggunakan beberapa
toolbox untuk sistem kendali
 Tabel 1. Sejumlah fungsi konversi model

Menghitung zero dan Kutub dari B(s)/A(s)

Perintah MATLAB [z, p, k] = tf2zp (num,den)

Gambar 1. (a) Cascaded system; (b) parallel system;
(c) feddback system
Fungsi Trasfer
Fungsi transfer dari sebuah system LTI diekspresikan
sebagai rasio dari dua polynomial. Fungsi transfer
untuk system SISO dituliskan sebagai berikut
dipakai untuk menghitung zero (z), kutub (p), dan
bati (k) dari B(s)/A(s).
Jika zero (z), kutub (p), dan bati (k) diberikan, maka
perintah MATLAB berikut dapat dipakai untuk
mencari num/den semula.
[num,den] = zp2tf(z,p,k)

III. HASIL ANALISIS

1. Latihan 1

Adapun perhitungan secara teori (manual) yaitu:

Numerator dan denumerator dari sebuah fungsi
transfer dapat difaktorkan menjadi fungsi berikut:
( )
( )( )

( )
Representasi model ruang-keadaan dari sebuah
system control linear dituliskan sebagai berikut: ( )( )
( )
( )( )

Transfer function dengan menggunakan matlab:

>> Latihan1
Konversi Model
g=
Ada sejumlah fungsi dalam matlab yang dapat
dipakai untuk mengkonversi satu model ke model s^2 + 4 s + 3
lain. Fungsi-fungsi konversi tersebut dapat dilihat ------------------------
dalam table berikut : 3 s^3 + 13 s^2 + 5 s + 4

Continuous-time transfer function.

 z=
p=
0
-3 -0.5000 + 1.9365i
-1 -0.5000 - 1.9365i

p= k=

-4.0000 + 0.0000i 1
-0.1667 + 0.5528i
-0.1667 - 0.5528i
Analisis:

k= Dari system ini diperoleh nilai pole, zero, gai sbagai

berikut : P = {-0.5 ± 1.9365i}, zero={0, 3}, dan k = 1.
0.3333
Adapun perbandingan antara hasil perhitungan secara
manual maupun menggunakan matlab adalah
Analisis :
menghasilkan persamaan yang serupa, hal ini
Dari system ini diperoleh nilai pole, zero, gai sbagai membuktikan bahwa percobaan telah berhasil.
berikut : P = {-0.1667±0.5528i, -4}, zero={0, -3, -1},
3. Tugas 1b
dan k = 0.333.
Adapun perhitungan secara teori (manual) yaitu:
Adapun perbandingan antara hasil perhitungan secara
manual maupun menggunakan matlab adalah
menghasilkan persamaan yang serupa, hal ini ( )
( )( )( )
membuktikan bahwa percobaan telah berhasil.
( )( )
2. Tugas 1a ( )
( )( )( )
Adapun perhitungan secara teori (manual) yaitu: Transfer function dengan menggunakan matlab:

( ) >> Tugas1b
( )
g=
Transfer function dengan menggunakan matlab:
s^2 + 6 s + 5
>> Tugas1a ---------------------------------
s^4 + 11 s^3 + 44 s^2 + 85 s + 75
g=
Continuous-time transfer function.
s+3
-----------
s^2 + s + 4 z=

Continuous-time transfer function. 0

0
-5
z= -1

0
-3 p=
 k=
-5.0000 + 0.0000i
-3.0000 + 0.0000i 0.3333
-1.5000 + 1.6583i
-1.5000 - 1.6583i
Analisis:

k= Dari system ini diperoleh nilai pole, zero, gai sbagai

berikut : P = {±0.5774i}, zero={0, 0}, dan k = 0.333.
1
Adapun perbandingan antara hasil perhitungan secara
manual maupun menggunakan matlab adalah
Analisis:
menghasilkan persamaan yang serupa, hal ini
Dari system ini diperoleh nilai pole, zero, gai sbagai membuktikan bahwa percobaan telah berhasil.
berikut : P = {-1.5 ± 1.6583i}, zero={0, 0, -5, -1},
5. Latihan 2
dan k = 1.
Adapun perhitungan secara teori (manual) yaitu:
Adapun perbandingan antara hasil perhitungan secara
manual maupun menggunakan matlab adalah Untuk pole = {3,2,1,−2}, zero = {1,4}, dan gain = 2,
menghasilkan persamaan yang serupa, hal ini diperoleh hasil transfer function sebagai berikut.
membuktikan bahwa percobaan telah berhasil.
( )( )
4. Tugas 1c ( )
( )( )( )( )

Adapun perhitungan secara teori (manual) yaitu:

( )
( )
( ) Transfer function dengan menggunakan matlab:

Transfer function dengan menggunakan matlab: >> latihan2

>> Tugas1c g=

g= 2 s^2 - 10 s + 8
-----------------------------
1 s^4 - 4 s^3 - s^2 + 16 s - 12
---------
3 s^2 + 1 Continuous-time transfer function.

Continuous-time transfer function.

Analisis:
z= Dalam program ini terdapat code yang berfungsi
sebagai pengubah zero-kutub-bati menjadi fungsi
0
0 transfer, yaitu [num, den] = zp2tf (z', p', k);

Seperti yang diketahui transfer function system linear

p= dinyatakan dalam bentuk fungsi rasional, yaitu fungsi
yang merupakan rasio dua polynomial. Polynomial
0.0000 + 0.5774i yang merupakan pembilang disebut Numerator dan
0.0000 - 0.5774i polinonial yang merupakan penyebut disebut
Denominator. Nilai pembuat 0 dari numerator disebut
sebagai zero, dan nilai pembuat 0 dari denumerator menghasilkan persamaan yang serupa, hal ini
disebut pole. Dengan rumus sebagai berikut: membuktikan bahwa percobaan telah berhasil.

( )
7. Tugas 2b

Adapun perhitungan secara teori (manual) yaitu:

6. Tugas 2a
Untuk pole = {−2±3i,−0.5}, zero = {−8,−3}, dan gain
Adapun perhitungan secara teori (manual) yaitu: = 0,5, diperoleh hasil transfer function sebagai
berikut.
Untuk pole = {−1±i,−4}, zero = {−2,−5}, dan gain
=5, diperoleh hasil transfer function sebagai berikut. ( )( )
( )
( )( )
( )( )
( )
( )( ) ( )
( )
( )( )
( )
( )
)
( )
( )( )
( )
( )
Transfer function dengan menggunakan matlab:
Transfer function dengan menggunakan matlab:
>> Tugas2a
>> Tugas2b
g=
g=
5 s^2 + 35 s + 50
---------------------- 5 s^2 + 55 s + 120
s^3 + 6 s^2 + 10 s + 8 --------------------------
s^3 + 4.5 s^2 + 15 s + 6.5
Continuous-time transfer function.
Continuous-time transfer function.
Analisis:
Analisis:
Seperti yang diketahui transfer function system linear
dinyatakan dalam bentuk fungsi rasional, yaitu fungsi Seperti yang diketahui transfer function system linear
yang merupakan rasio dua polynomial. Polynomial dinyatakan dalam bentuk fungsi rasional, yaitu fungsi
yang merupakan pembilang disebut Numerator dan yang merupakan rasio dua polynomial. Polynomial
polinonial yang merupakan penyebut disebut yang merupakan pembilang disebut Numerator dan
Denominator. Nilai pembuat 0 dari numerator disebut polinonial yang merupakan penyebut disebut
sebagai zero, dan nilai pembuat 0 dari denumerator Denominator. Nilai pembuat 0 dari numerator disebut
disebut pole. Dengan rumus sebagai berikut: sebagai zero, dan nilai pembuat 0 dari denumerator
disebut pole. Dengan rumus sebagai berikut:
( )
( )
Adapun perbandingan antara hasil perhitungan secara
manual maupun menggunakan matlab adalah
Adapun perbandingan antara hasil perhitungan secara 9. Latihan 3
manual maupun menggunakan matlab adalah
menghasilkan persamaan yang serupa, hal ini Adapun perhitungan secara teori (manual) yaitu:
membuktikan bahwa percobaan telah berhasil.
( )
( )( )
8. Tugas 2c
( )
Adapun perhitungan secara teori (manual) yaitu:

Untuk pole = {-1, -4}, zero = {0, 6}, dan gain = 9, Transfer function dengan menggunakan matlab:
daperoleh hasil transfer function sebgai berikut.
>> Latihan3
( )
( ) g=
( )( )
s^2 + 4 s + 3
)
( ) ------------------------
( )( ) 3 s^3 + 13 s^2 + 5 s + 4

( ) Continuous-time transfer function.

Transfer function dengan menggunakan matlab: A=

>> Tugas2c -4.3333 -1.6667 -1.3333

1.0000 0 0
g= 0 1.0000 0

9 s^2 - 54 s
------------- B=
s^2 + 5 s + 4
1
Continuous-time transfer function. 0
0

Analisis :
C=
Seperti yang diketahui transfer function system linear
dinyatakan dalam bentuk fungsi rasional, yaitu fungsi 0.3333 1.3333 1.0000
yang merupakan rasio dua polynomial. Polynomial
yang merupakan pembilang disebut Numerator dan
D=
polinonial yang merupakan penyebut disebut
Denominator. Nilai pembuat 0 dari numerator disebut 0
sebagai zero, dan nilai pembuat 0 dari denumerator
disebut pole. Dengan rumus sebagai berikut:
Analisis:
( ) Adapun perbandingan antara hasil perhitungan secara
manual maupun menggunakan matlab adalah
Adapun perbandingan antara hasil perhitungan secara menghasilkan persamaan yang serupa, hal ini
manual maupun menggunakan matlab adalah membuktikan bahwa percobaan telah berhasil.
menghasilkan persamaan yang serupa, hal ini
membuktikan bahwa percobaan telah berhasil.
Dalam program ini terdapat code yang berfungsi
untuk mengubah fungsi transfer function menjadi
state space yaitu [A,B,C,D] =tf2ss (num,den)
sehingga diperoleh matriks ruang seperti pada kolom
diatas dengan persamaan ẋ = Ax + Bu dan y = Cx
+Du.
Adapun perbandingan antara hasil perhitungan secara
manual maupun menggunakan matlab adalah
menghasilkan persamaan yang serupa, hal ini
membuktikan bahwa percobaan telah berhasil.

10. Tugas 3a 11. Tugas 3b

Gambar 2. Sistem Closed Loop Negative Gambar 3. Sistem Closed Loop Unity Feedback 1
Feedback
program pada m-file untuk menentukan transfer
program pada m-file untuk menentukan transfer function dari system terdapat pada lampiran.
function dari system terdapat pada lampiran.
Adapun perhitungan secara teori (manual) yaitu:
Adapun perhitungan secara teori (manual) yaitu:
Misalkan nilai a = 1 ; b=2
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
Transfer function dengan menggunakan matlab:
Transfer function dengan menggunakan matlab:
>> tugas3a
>> tugas3b
num/den =
num =
10 s + 10
---------------------- 0 0 0 0 0 1 2
s^3 + 6 s^2 + 5 s + 10

den =
Analisis :
0 0 0 0 1 1 2
Dalam program ini terdapat code yang berfungsi
untuk menghitung seri dari dua fungsi yaitu
[num_series, den_series] = series (num1, den1, num2, num/den =
den2); dan juga fungsi untuk menghitung alih dengan
s+2
umpan balik fungsi H(s), yaitu [num,den] = ------------
feedback(num_series,den_series,num3,den3); s^2 + s + 2
Analisis:
0 0 0 1 1 1 2
Dalam program ini terdapat code yang berfungsi
untuk menghitung seri dari dua fungsi yaitu
[num_series, den_series] = series (num1, den1, num2, num/den =
den2); dan juga fungsi untuk menghitung alih dengan
s+2
umpan balik fungsi H(s), yaitu [num,den] = -------------------
feedback(num_series,den_series,num3,den3); s^3 + s^2 + s + 2

Adapun perbandingan antara hasil perhitungan secara

manual maupun menggunakan matlab adalah
menghasilkan persamaan yang serupa, hal ini
membuktikan bahwa percobaan telah berhasil.
12. Tugas 3c
Analisis:
Dalam program ini terdapat code yang berfungsi
untuk menghitung seri dari dua fungsi yaitu
[num_series, den_series] = series (num1, den1, num2,
den2); dan juga fungsi untuk menghitung alih dengan
umpan balik fungsi H(s), yaitu [num,den] =
feedback(num_series,den_series,num3,den3);

Adapun perbandingan antara hasil perhitungan secara

manual maupun menggunakan matlab adalah
menghasilkan persamaan yang serupa, hal ini
membuktikan bahwa percobaan telah berhasil.

Gambar 4. Sistem Closed Loop Unity Feedback

13. Tugas 4a
2
Program 2-3
program pada m-file untuk menentukan transfer
function dari system terdapat pada lampiran. >> Tugas4b
Adapun perhitungan secara teori (manual) yaitu: num =
Misalkan nilai z = 2 ; p=1 0 0 25.0000 5.0000

( ) ( ) ( )
den =
( ) ( ) ( )
1.0000 5.0000 25.0000
( ) 5.0000
( )

Transfer function dengan menggunakan matlab: num =

>> tugas3c 0 0 25.0000 5.0000

num =
den =
0 0 0 0 0 1 2
1.0000 5.0000 25.0000 5.0000

den =
Analisis:
Dalam program ini terdapat code yang berfungsi
untuk mengubah fungsi state space menjadi transfer
function yaitu [num,den] = ss2tf(A,B,C,D).
sistem dalam program tersebut (terdapat pada
lampiran) merupakan sistem yang memiliki multi
input dan multi output (MIMO).

sistem dalam program tersebut (terdapat pada IV. KESIMPULAN

lampiran) merupakan sistem yang memiliki single
input dan single output (SISO), dimana
merepresentasikan fungsi alih yang dinyatakan
dengan matriks fungsi alih.
14. Tugas 4b
Program 2-4
Dalam MATLAB terdapat beberapa Toolbox,
diantaranya yaitu Toolbox control system, Toolbox
signal processing, dan Toolbox optimization. Disini
praktikan sudah mampu untuk menggunakan
beberapa toolbox dari control system dimana toolbox
ini praktikan dapat menetukan system yang akan
dibuat apakah transfer function, state-space, dan juda
pole-zero-gain.

>> Tugas4a Adapun cara megubah transfer function menjadi State

Space dan sebaliknya menggunakan Matlab dapat
A=
dilakukan dengan cara [A,B,C D] = tf2ss (num,den)
-4 -5 -2 dan juga [num,den] = ss2tf(A,B,C,D) seperti
1 0 0 penjelasan pada tugas 14a dan tugas 14b.
0 1 0
Adapun cara menggubah zero, pole, gain value
menjadi transfer function menggunakan Matlab dapat
B= dilakukan dengan cara [z,p, k] = tf2zpk (num, den)
seperti pehjelasan pada tugas 2.
1
0 Dalam praktikum ini terdapat program code yang
0
berfungsi untuk meghitung seri dari dua fungsi yaitu
[num_series, den_series] = series (num1, den1, num2,
C= den2); dan juga fungsi untuk menghitung alih dengan
umpan balik fungsi H(s), yaitu [num,den] =
-7 -9 -2 feedback(num_series,den_series,num3,den3);

transfer function system linear dinyatakan dalam

D=
2
Analisis:
Dalam program ini terdapat code yang berfungsi
untuk mengubah fungsi transfer function menjadi
state space yaitu [A,B,C,D] =tf2ss (num,den)
sehingga diperoleh matriks ruang seperti pada kolom
diatas dengan persamaan ẋ = Ax + Bu dan y =
Cx+Du.
bentuk fungsi rasional, yaitu fungsi yang merupakan
rasio dua polynomial. Polynomial yang merupakan
pembilang disebut Numerator dan polinonial yang
merupakan penyebut disebut Denominator. Nilai
pembuat 0 dari numerator disebut sebagai zero, dan
nilai pembuat 0 dari denumerator disebut pole.
Dengan rumus sebagai berikut:
( )
 DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN

[1] Asisten laboratorium dkk. ,Modul 1. Latihan 1

praktikum Sistem Kendali, IT Del,
Sitoluama 2020. num = [1 4 3 ];
[2] Waskita Adijarto dkk. , Petujuk den = conv ([1 4 ], [3 1 1]);
g = tf (num,den)
Praktikum Sistem Kendali, ITB, Bandung,
[z, p, k] = tf2zpk (num,den)
2016. pzmap (g)
[3] Hutabarat, Mervin T., Waskita Adijarto,
dan Harry Septanto, Praktikum Sistem
Kendali, Sekolah Teknik Elektro dan
Informatika Institut Teknologi Bandung,
Bandung, 2013
[4] https://www.slideshare.net/adi_yus/dasar-
control-system-dengan-matlab, diakses pada
23 Februari 2020

[5]
https://www.academia.edu/565447
0/Jobsheet_1_-_Matlab_Toolbox, diakses
pada 23 Februari 2020

[6]
https://www.oocities.org/husni_ums/sislin/si 2. Tugas 1a
slin07.htm , diakses pada 26 Februari 2020
num = [1 3];
den = [1 1 4];
g = tf (num, den)
[z,p, k] = tf2zpk (num, den)
pzmap (g)

3. Tugas 1b

num = [ 1 6 5];
den = conv ([1 8 15], [1 3 5]);
g = tf (num, den)
[z,p, k] = tf2zpk (num, den)
pzmap (g)
 6. Tugas 2a

4. Tugas 1c z = [-2 -5];

p = [-1+i -1-i -4];
num = [1]; k = 5;
den = [3 0 1]; [num, den] = zp2tf (z', p', k);
g = tf (num, den) g= tf(num, den)
[z,p, k] = tf2zpk (num, den) pzmap (g)
pzmap (g)

7. Tugas 2b
5. Latihan 2
z = [-8 -3];
z = [1 4]; p = [-2+3i -2-3i -0.5];
p = [3 2 1 -2]; k = 5;
k = 2; [num, den] = zp2tf (z', p', k);
[num, den] = zp2tf (z', p', k); g= tf(num, den)
g= tf(num, den) pzmap (g)
pzmap (g)
8. Tugas 2c [num_series, den_series] = series (num1, den1,
num2, den2);
z = [0 6]; [num,den] =
p = [-1 -4]; feedback(num_series,den_series,num3,den3)
k = 9; printsys (num, den)
[num, den] = zp2tf (z', p', k);
g= tf(num, den)
pzmap (g) 12. Tugas 3c

num1 = [1 2];
den1 = [0 1 1];
num2 = [0 1];
den2 = [1 0 0];
num3 = [0 1];
den3 = [0 0 1];

[num_series, den_series] = series (num1, den1,

num2, den2);
[num,den] =
feedback(num_series,den_series,num3,den3)
printsys (num, den)
9. Latihan 3

num = [1 4 3]; 13. Tugas 4a

den = conv ([1 4], [3 1 1]);
g = tf (num,den) A = [0 1 0; 0 0 1; -5 -25 -5];
B = [0; 25; -120];
[A,B,C,D] =tf2ss (num,den) C = [1 0 0];
D = [0];
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D)
10. Tugas 3a

num1 = [1];
den1 = [1 0];
num2 = [10]; 14. Tugas 4b
den2 = [1 5];
num3 = [1]; num = [2 1 1 2];
den3 = [1 1]; den = [1 4 5 2 ];
[A,B,C D] = tf2ss (num,den)
[num_series, den_series] = series (num1, den1,
num2, den2);
[num,den] =
feedback(num_series,den_series,num3,den3);
printsys (num, den)

11. Tugas 3b

num1 = [1 2];
den1 = [0 0 1];
num2 = [0 1];
den2 = [1 0 0];
num3 = [0 1];
den3 = [0 0 1];