LAPORAN

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI (14S3212)

PERCOBAAN 1 TRANSFER FUNCTION AND STATE SPACE
Mikhael Bani Ardhanajaya (14S17023) – S1 Teknik Elektro
Asisten Praktikum : Waldo Nainggolan
Waktu Praktikum : 13.00 – 17.00 WIB/ 21 Februari 2020
Laboratorium Sistem Digital
Institut Teknologi Del

Abstrak

In this practicum, practitioners will conduct experiments on the transfer function and state space.
The goal is for practitioners to be able to understand zero, polish, and gain value of a transfer
function, be able to use MATLAB, be able to change the transfer function using MATLAB, and be
able to use several toolboxes for control systems. Regarding the transfer of functions and state
space, practitioners already have a basis and know it so they can compare the results of MATLAB
output manually. The conclusion is that practitioners are able to master MATLAB in making
transfer functions and state space and changing them.

Keywords :transfer function, state space, MATLAB

I. PENDAHULUAN II. LANDASAN TEORI

Pada praktikum ini, percobaan yang akan
dilakukan praktikan adalah tentang transfer
function dan state space. Penting bagi praktikan
untuk memahami apa itu transfer function dan
state space. Sebelumnya menurut modul dari
praktikum ini, mahasiswa telah mempelajari
dasar-dasar apakah itu transfer function namun
pada praktikum ini, praktikan akan membuat
transfer fungsi dan mengaplikasikannya
menggunakan MATLAB. Praktikan diharapkan
mampu menggunakan MATLAB dengan baik
dan dapat mengerti modul pertama ini dengan
mampu menganalisis dan membandingkan
transfer function dan state space antara hasil
MATLAB dan secara manual.
Transfer function adalah rasio perbandingan
antara output dan input dalam fungsi laplace
dengan asumsi seluruh initial condition adalah
nol. Transfer function memberi dasar dalam
menentukan respon karateristik dari sistem tanpa
harus menyelesaikan seluruh persamaan
diferensial sistem.
State Space adalah ruang n-dimensional yang
memiliki koordinat x1 axis, x2 axis, …, xn axis.
Setiap axis tersebut dikenal sebagai state
variable x1, x2, …, xn. State variable merupakan
variabelvariabel yang dinyatakan sebagai set
terkecil dari state persamaan dinamik dari
sebuah sistem.
 III. HASIL ANALISIS s2 +4 s +3=0
A. Latihan 1 ( s+3 ) ( s +1 )=0
Diberikan transfer function sebagai berikut,
kemudian praktikan akan membuatnya pada Maka dapat kita tahu bahwa s1 = -3 | s2 = -1
Matlab kemudian menjalankannya.
s 2+ 4 s+3 Nilai gain:
G1 ( s )=
(s+ 4)(3 s ¿¿ 2+ s +1) ¿
∂( s2 + 4 s +3)
Hasil dari program yang telah dijalankan adalah
∂(3 s 3 +13 s 2+ 5 s+ 4)
sebagai berikut:

g=
2 s+ 4
2(s +2)
s^2 + 4 s + 3 (9 s¿¿ 2+26 s+5)= ¿
------------------------
( 9 s ¿¿ 2+ 26 s+ 5) ¿
3 s^3 + 13 s^2 + 5 s + 4
Dengan demikian, dapat disimpulkan bahwa
Continuous-time transfer function. hasil yang didapat antara kedua cara di atas telah
sama sehingga keluaran dari Matlab telah benar
menurut perhitungan secara teori.
z=

0
-3 B. Tugas 1
-1 Praktikan membuat program untuk beberapa
transfer function yang ditentukan modul. Berikut
ini hasilnya.
p=
1.
-4.0000 + 0.0000i
s+ 3
-0.1667 + 0.5528i G ( s )= 2
-0.1667 - 0.5528i s + s +4
Hasil run:

k=
g=
0.3333

s+3
-----------
Kemudian praktikan akan membandingkan hasil
s^2 + s + 4
tersebut dengan cara perhitungan secara teori.

Cara manual: Continuous-time transfer function.

Nilai zero:
 2.
s2 +6 s+5
z= G ( s )=
(s+3)( s¿¿ 2+3 s+5)(s+5) ¿

0 Hasil run:
-3
g=

p= s^2 + 6 s + 5
---------------------------------
-0.5000 + 1.9365i s^4 + 11 s^3 + 44 s^2 + 85 s + 75
-0.5000 - 1.9365i
Continuous-time transfer function.

k= 1
z=

0
Cara manual: 0
-5
Nilai zero: -1

( s+3)=0
p=
s1=−3
Maka nilai zeronya = -3 -5.0000 + 0.0000i
-3.0000 + 0.0000i
Nilai pole: -1.5000 + 1.6583i
-1.5000 - 1.6583i
−b ± √ b2−4 ac
Hasilakarnya: x 1,2=
2a
2
k=
−1± √ 1 −4 x ( 1 ) x ( 4)
x 1,2=
2(1) 1
−1± √−15
x 1,2=
2
−1± 3.8729 i
x 1,2= Cara manual:
2
x 1,2=−0.5 ± 1.9365i
s2 +6 s+5
G ( s )=
Dengan demikian dari hasil perbandingan kedua
(s+3)( s2 +3 s+5)( s+5)
cara di atas, hasil keluaran Matlab telah sesuai
dengan hasil perhitungan secara teori.
 0
0
Nilai zero:

p=
( s+5 ) ( s +1 )=0
0.0000 + 0.5774i
s1=−5 dan s2=−1 0.0000 - 0.5774i

Maka Nilai Z1 = -5 dan Z2 = -1

k=

0.3333
Nilai pole:

−b ± √ b 2−4 ac Cara manual:

s3,4 =
2a
( s+3)(s2 +3 s +5)(s +5)=0 3 s 2 +1=0
−b ± √ b2−4 ac
Dapat kita tahu S = -3 | S = -5
s1,2=
2a
s1,2=0 ±0.5773 i
Maka nilai polesnya(p1,2,3,4) =

(−3 ,−5 ,−0.5+1.6583 i ,−0.5−1.6583i ¿

Nilai pole:
Dengan demikian dari hasil perbandingan kedua
cara di atas, hasil keluaran Matlab telah sesuai p1,2 = ¿ ,−0.5773 i)
dengan hasil perhitungan secara teori.
Dengan demikian dari hasil perbandingan kedua
3.
cara di atas, hasil keluaran Matlab telah sesuai
1 dengan hasil perhitungan secara teori.
G ( s )=
(3 s¿¿ 2+1)¿

Hasil run : C. Latihan 2

Diketahui pole, zero, dan gain dari sistem
g= berdasarkan transfer function-nya adalah pole =
{3,2,1, −2}, zero = {1,4}, dan gain = 2,
1
praktikan akan membuat program yang dibuat di
---------
modul sesuai yang diketahui.
3 s^2 + 1

Continuous-time transfer function. Hasil run:

z=
g =
 ( s+ 2)(s+5)
2 s^2 - 10 s + 8 G ( s )=K
----------------------------- ( s+1+i ) ( s +1−i ) ( s+ 4)
s^4 - 4 s^3 - s^2 + 16 s - 12

Continuous-time transfer
10 s2 +35 s +50
function. G ( s )=
s 3 +6 s 2+ 10 s+ 8

Cara manual :
2. pole = {−2 ± 3i, −0.5}, zero = {−8, −3}, dan
k . num gain = 0,75
G ( s )=
den
2(s−1)(s−4) Hasil run:
G ( s )= g=
(s−3)(s−2)(s−1)(s+2)
2 s2−10 s+ 8 0.75 s^2 + 8.25 s + 18
G ( s )=
(s ¿ ¿ 4−4 s3 −s 2+ 16 s−12)¿ --------------------------
s^3 + 4.5 s^2 + 15 s + 6.5

Dengan demikian dari hasil perbandingan kedua Continuous-time transfer function.

cara di atas, hasil keluaran Matlab telah sesuai
dengan hasil perhitungan secara teori dimana
Cara manual:
telah sama hasil transfer fungsi yang dihasilkan
dari nilai zero, pole dan gain yang diberikan.
( s+ 2)(s+5)
G ( s )=K
D. Tugas 2 ( s+1+i ) ( s +1−i ) ( s+ 4)
Praktikan akan membuat program dengan
setiap nilai zero, pole, dan gain sebagai berikut.
10 s2 +35 s +50
G ( s )=
1. pole = {−1 ± i, −4}, zero = {−2, −5}, dan s 3 +6 s 2+ 10 s+ 8
gain = 5

Hasil run:
3. pole = {−2 ± 3i, −0.5}, zero = {−8, −3}, dan
g= gain = 0,75

5 s^2 + 35 s + 50
Hasil run:
----------------------
g=
s^3 + 6 s^2 + 10 s + 8
0.75 s^2 + 8.25 s + 18
Continuous-time transfer function.
--------------------------
s^3 + 4.5 s^2 + 15 s + 6.5
Cara manual:
Continuous-time transfer function.
Cara manual: s 2+ 4 s+3
G ( s )= 2
( s+ 4)(3 s +s +1)
(s +8)(s+3)
G ( s )=K
( s+ 2+ 3i ) ( s +2−3 i ) (s +0.5)

0.75 s2 +8.25 s+18

G s= 3
( )
s +4.5 s 2 +15 s +6.5
Hasil run:

4. pole = {−1 ,−3}, zero = {0, 9}, dan gain = 8 A=

-4.3333 -1.6667 -1.3333

Hasil run:
1.0000 0 0
g=
0 1.0000 0

8 s - 72
-------------
B=
s^2 + 4 s + 3
1
Cara manual: 0
0
s−9
G ( s )=K
( s+1)(s +3)
C=
8(s−9)
G ( s )= 0.3333 1.3333 1.0000
s 2+ 4 s+3

8 s−72 D=
G ( s )=
s 2+ 4 s+3
0

Dengan demikian dari hasil perbandingan kedua Cara manual:

cara di atas, hasil keluaran Matlab telah sesuai
dengan hasil perhitungan secara teori dimana s 2+ 4 s+3
G ( s )=
telah sama hasil transfer fungsi yang dihasilkan ( s+ 4)(3 s 2 +s +1)
dari nilai zero, pole dan gain yang diberikan.
Y (s ) s 2+ 4 s+3
E. Latihan 3 = 3
U ( s) 3 s +13 s 2 +5 s+ 4
Diketahui transfer function sebuah system
seperti pada latihan 1. Praktikan akan membuat
suatu program yang telah ditentukan modul
3 ⃛y +13 ÿ+ 5 ẏ+ 4 y= ü+4 u̇+ 3u
yaitu tentang state space dari suatu transfer.
Berikut ini hasilnya.
13 5 4 1 4
⃛y + ÿ + ẏ + y= ü+ u̇+u
3 3 3 3 3
 −4 5 13 25
x˙3=−a 3 x 1−a 2 x 2−a 1 x 3+ β3 u= x 1− x 2− x 3 + u
3 3 3 27

¿−1.3333 x 1−1.6667 x 2−4.3333 x 3 +0.9259 u

Hasil yang diperoleh:

13 5 4
a 1= , a 2= , a 3= ,
3 3 3 Nilai state space:
1 4
b 0=0 , b 1= , b 2= ,
3 3 ẋ1 x1
0 1 0 0.3333

β 0=b 0=0
b 3=1
[][
ẋ 2 = 0 0 1
ẋ3 −1.3333 −1.6667 −4.3333 x 3
x1
0.9259][ ] [ ]
x 2 + −0.1111 u

1
β 1=b 1−a1 β0 = −0=
3
1
3
y= [ 1 0 0 ] x 2
x3 []
−1 Dengan demikian dari hasil perbandingan kedua
β 2=b 2−a1 β1 −a2 β0 =
9 cara di atas, hasil keluaran Matlab telah sesuai
dengan hasil perhitungan secara teori dimana
25 telah sama nilai state space yang diberikan
β 3=b 3−a1 β 2−a2 β 1−a3 β 0=
27 antara hasil Matlab dan perhitungan secara teori.

x 1= y−β 0 u= y
IV. KESIMPULAN
1 Dari percobaan yang telah dilakukan, dapat
x 2= x˙1−β 1 u= ẋ 1− u disimpulkan:
3
 Sebuah transfer fungsi dapat dibuat dari nilai
1 zero, pole, dan gain yang diketahui.
x 3= x˙2−β 2 u= x˙2+ u
9  Pada Matlab, output transfer fungsi adalah
numerator sedangkan input transfer fungsi
1 adalah denumerator.
x˙1=x 2+ u
3  Sebuah transfer fungsi dapat diubah menjadi
state space.
1
x˙2=x 2− u  Sistem yang memiliki satu input dan satu
9
output disebut SISO sedangkan jika system
 memiliki multi input dan multi output disebut
MIMO.

REFERENSI

[1] Modul 1 praktikum system kendali transfer

function and state space.
[2] Anderson, B. D. O., and J. B. Moore, Linear
Optimal Control. Upper Saddle River, NJ:
Prentice Hall,1971.