LAPORAN

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI (14S3212)

PERCOBAAN 3 ANALISIS SYSTEM KENDALI DAN DESAINNYA

Mikhael Bani Ardhanajaya (14S17023) – S1 Teknik Elektro

Waktu Praktikum : 13.00 – 17.00 WIB/ 24 April 2020
Institut Teknologi Del

Abstrak

In this practicum, the practitioner will conduct a practicum about transient response and steady
state response. The purpose of this practicum is that the practitioner can understand the transient
response and steady state response of a first and second order system with negative feedback and
the practitioner is able to simulate with MATLAB to obtain the experimental results with impulse,
step, and ramp input signals. In this practicum, the practitioner will do some of the exercises
provided by the module as an example to do the tasks given. It is expected that practitioners can
understand the topic of the module in theory and be able to do the practicum well.

Keywords :transfer function, steady state response, MATLAB, impulse, step, ramp

Representasi standar dari magnitudo

I. PENDAHULUAN
Pada praktikum ini, percobaan yang akan
dilakukan praktikan adalah analisis system
kendali dan desainnya. Penting bagi praktikan
untuk memahami apa itu analisis system kendali
dan desainnya. Pada praktikum ini, praktikan
melakukan simulasi dengan MATLAB.
Praktikan diharapkan mampu menggunakan
MATLAB dengan baik dan dapat mengerti
modul kedua ini dengan mampu menganalisis
impulse response dan step response.
II. LANDASAN TEORI
A. Bode diagram
logaritmik dari G (jω) adalah 20log |G (jω)|, di
mana dasar logaritma adalah 10. Unit yang
digunakan dalam representasi magnitudo ini
adalah desibel, biasanya disingkat dB. Dalam
logaritmik representasi, kurva digambar di
atas kertas semilog, menggunakan skala log
untuk frekuensi dan skala linier baik untuk
besarnya (tetapi dalam desibel) atau sudut fase
(dalam derajat). (Rentang frekuensi
kepentingan menentukan jumlah siklus
logaritmik yang diperlukan pada abscissa.)
Keuntungan utama menggunakan diagram
Bode adalah bahwa perkalian magnitude
dapat dikonversi menjadi penjumlahan.
Selanjutnya, metode sederhana untuk
membuat sketsa perkiraan kurva log-
magnitude tersedia. Hal ini didasarkan pada
perkiraan asimptotik. Perkiraan seperti itu
dengan asimtot garis-lurus sudah cukup jika
hanya informasi kasar tentang karakteristik
respons frekuensi diperlukan. Jika kurva yang
 tepat terjadi, koreksi dapat dilakukan dengan frekuensi diplot dalam siklus per detik
mudah ke plot asimtotik dasar ini. daripada radian per detik , frekuensi sudut
Memperluas rentang frekuensi rendah dengan harus dikonversi ke radian per detik sebelum
menggunakan logaritma. skala untuk menghitung konstanta waktu.)
frekuensi sangat menguntungkan, karena
karakteristik pada frekuensi rendah yang
paling penting dalam sistem praktis.
Meskipun tidak mungkin untuk memetakan III. HASIL ANALISIS
kurva sampai ke frekuensi nol karena 1. A-7-1
frekuensi logaritmik (log0 = –∞), ini tidak
membuat masalah serius. Hasil MATLAB:

B. Polar Plot
Plot kutub adalah lokus vektor karena ω
bervariasi dari nol hingga tak terbatas.
Perhatikan bahwa dalam plot kutub sudut fase
positif (negatif) diukur berlawanan arah jarum
jam (searah jarum jam) dari sumbu nyata
positif. Plot kutub sering disebut plot Nyquist.

C. Experimental Determination Of Transfer

Functions
Langkah pertama dalam analisis dan desain
sistem kontrol adalah untuk mendapatkan
Menurut bode diagram di atas, nilai puncak
model matematika dari pabrik yang sedang
resonansi adalah sekitar 3,5dB. Jika tidak ada nol,
dipertimbangkan. Memperoleh model secara
sistem orde kedua dengan z> 0,7 tidak akan
analitis mungkin sangat sulit. Kita mungkin
menunjukkan puncak resonansi; namun,
harus mendapatkannya dengan cara analisis
keberadaan loop tertutup nol akan menyebabkan
eksperimental. Pentingnya frekuensi -
puncak.
response metode adalah bahwa fungsi transfer
pabrik, atau komponen lain dari suatu sistem,
dapat ditentukan oleh pengukuran respons
frekuensi sederhana. Jika rasio amplitudo dan
pergeseran fase telah diukur pada jumlah
frekuensi yang cukup dalam rentang frekuensi
yang diinginkan, mereka dapat diplot pada
diagram Bode. Kemudian fungsi transfer
dapat ditentukan dengan perkiraan asimptotik.
Kami membangun log-magnitude asimptotik
kurva yang terdiri dari beberapa segmen.
Dengan beberapa percobaan juggling
frekuensi sudut, biasanya memungkinkan
untuk menemukan kecocokan yang sangat
dekat dengan kurva. (Perhatikan bahwa jika
2. A-7-2 4. A-7-4

Hasil MATLAB: Hasil MATLAB:

3. A-7-3

Hasil MATLAB:

5. A-7-11

Hasil MATLAB:
 8. A-7-14

Hasil MATLAB:
6. A-7-12

Hasil MATLAB:

Dapat dilihat bahwa plot Nyquist untuk kasus

umpan balik positif adalah gambar cermin
tentang sumbu imajiner plot Nyquist untuk kasus
umpan balik negative. Hal ini dapat dilihat pada
7. A-7-13
gambar di bawah ini.
Hasil MATLAB:
Hasil MATLAB:
 10. A-7-24
9. A-7-22
Hasil MATLAB:
Hasil MATLAB:

Gambar di atas membutuhkan batas fasa 60° yang Dari plot di atas, margin fase ditemukan 14°.
terjadi pada frekuensi ω = 1,15 rad/detik. Margin gain adalah + ∞ dB.
Besarnya G (jω) pada frekuensi ini ditemukan
14,5 dB. Hasil MATLAB:

Hasil MATLAB:

Dari plot di atas, kita menemukan titik frekuensi

di mana |G1(jω)| = -6.7778 dB terjadi pada ω =
6.5686 rad/dtk.
Perhatikan bahwa titik G (j1.15) terletak pada
unit lingkaran, dan sudut fase titik ini adalah -120
°. Oleh karena itu, batas fasa adalah 60 °. Dapat
dilihat bahwa titik G (j1.15) ada di lingkaran unit
memverifikasi bahwa pada ω = 1,15 rad/detik
besarnya sama dengan 1 atau 0 dB.
Hasil MATLAB: Hasil MATLAB:

Dari plot di atas, diagram menghasilkan respons

Hasil MATLAB:
unit-langkah dari sistem tanpa kompensasi dan
kompensasi. Pada diagram di atas, sistem
kompensasi menunjukkan respons yang
memuaskan

Hasil MATLAB:

Pada plot di atas, terlihat jelas bahwa batas fasa

sekitar 50° dan batas keuntungan adalah + ∞ dB.
Karena konstanta kesalahan kecepatan statis Kv
adalah 20 detik – 1, semua spesifikasi terpenuhi.

Dari plot di atas, plot menghasilkan kurva

respons unit-ramp. Dapat dilihat bahwa respons
unit-ramp diperoleh sebagai respons unit-step C
(s) / sR(s). Sistem terkompensasi memiliki
kesalahan kondisi tetap sama dengan setengah
dari sistem asli yang tidak dikompensasi
11. A-7-25 Hasil MATLAB:

Hasil MATLAB:

Hasil MATLAB:
Hasil MATLAB:

Hasil MATLAB:
IV. KESIMPULAN
Dari percobaan yang telah dilakukan, dapat
disimpulkan:
 Plot polar dari fungsi transfer sinusoidal G
(jω) adalah plot dengan besaran G (jω) versus
sudut fase G (jω) pada koordinat polar karena
ω bervariasi dari nol hingga tak terbatas
 Diagram Bode terdiri dari dua grafik: Satu
adalah plot logaritma besarnya fungsi transfer
sinusoidal; yang lainnya adalah plot dari sudut
 fase, keduanya diplot terhadap frekuensi pada
skala logaritmik.
 Kriteria stabilitas Nyquist menentukan
stabilitas sistem loop tertutup dari respons
frekuensi loop terbuka dan kutub loop
terbuka.
 Untuk sistem loop tertutup yang stabil dan
satu-umpan balik, respons frekuensi loop
tertutup dapat diperoleh dengan mudah dari
respons frekuensi open loop

REFERENSI

[1] Buku teks Modern Control Engineering, 5th

Edition