Berkala Fisika ISSN : 1410 - 9662

Vol. 15, No. 1, Januari 2012, hal 1 - 6

PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN SUHU

DENGAN PENGENDALI PID MENGGUNAKAN
ESTIMASI ARX
Ainie Khuriati Riza Sulistiati
Laboratorium Instrumentasi Elektronika, Jurusan Fisika, Universitas Diponegoro

Abstract
In this paper ARX estimation methodology used to design a PID controller for temperature
control of the air heater. The step input applied on heating systems and logging the data to
MATLAB via a data acquisition system. The data obtained is used to identify the model of the process
in the form of ARX. PID parameters obtained by minimising a standard integral errors using the
least squares method. Then, the results were compared with the classical methods
Keywords: PID, Identification, air heater

Abstrak
Pada makalah ini digunakan metodologi estimasi ARX untuk merancang pengendali PID
yang digunakan untuk mengendalikan suhu pemanas udara. Masukan tangga dikenakan terhadap
system pemanas dan data suhu udara dikirim ke MATLAB melalui system akuisisi data. Data yang
diperoleh digunakan untuk mengidentifikasi model proses dalam bentuk ARX. Parameter PID
diperoleh dengan meminimalkan integral galat menggunakan metoda kuadrat terkecil. Kemudian
hasilnya dibandingkan dengan metoda klasik
Kata Kunci: PID, Identifikasi, pemanas udara

Pendahuluan "bersih" atau impulse response tes, yaitu

Pengendali Proporsional
Integral Derivative (PID) merupakan
salah satu pengendali yang banyak
digunakan dalam proses industri [5],
dan dapat diimplementasikan dalam
berbagai cara: berdiri sendiri sebagai
regulator atau sebagai komponen dari
DCS. Hal ini tidak hanya disebabkan
karena strukturnya yang sederhana,
secara konseptual mudah dipahami,
tetapi juga fakta menunjukkan bahwa
algoritma memberikan kinerja memadai
dalam sebagian besar aplikasinya [3].
Kemampuan pengendali PID
semakin meningkat bila dipadukan
dengan algoritma lainnya. Riviera
mengembangkan algoritma PID
digital menggunakan model estimasi
ARX. Pada makalah ini ditunjukkan
bahwa prosedur desain dapat diterapkan
secara langsung untuk identifikasi. Data
diperoleh dari langkah ini relatif
1 
tes menampilkan perbandingan sinyal
terhadap derau cukup tinggi sehingga
keluaran secara visual tidak signifikan
tertutup oleh
gangguan dan derau [5].
Kombinasi kontrol PID fuzzy
dan keputusan pakar mampu digunakan
untuk mengatasi masalah non-linearitas,
delay besar dan waktu varian dari
tungku pemanas untuk pengaturan suhu
[1]. Perpaduan antara pengendali neuro-
PID menggunakan meminimalkan
kriteria entropi galat terbukti dapat
menurunkan fluktuasi suhu uap panas
lanjut [6].
Pada tahap perancangan
sampai dengan pada tahap penalaan
system kendali , pengetahuan akan
model dinamik (model matematik)
sangat diperlukan [7]. Perilaku
dinamik sangat dipengaruhi oleh
perilaku internal dan sulit untuk
memperhitungkan semua faktor yang

 
Ainie Khuriati RS Perancangan Sistem Pengendalian... 

mempengaruhi fenomena internal, Karena pengendali PID akan

misalnya untuk alih kalor dan massa diimplementasikan pada mikrokontroler.
dalam materi [8]. Model system dinamik Transformasi z dari pers. (2)
dapat dibangun melalui pengukuran
masukan-keluaran yang disebut sebagai
identifikasi kotak hitam . Model ARX
adalah salah satu cara identifikasi kotak
hitam.
Metode ARX dengan loop
tertutup tanggapan fungsi tangga yang Disusun ulang
diterapkan pada masalah pemeliharaan
model dari distilasi kolom dengan
pengendali MPC dalam kilang industri
menunjukkan peningkatan akurasi
model dibandingkan dengan model asli.
Pengendali MPC dengan diidentifikasi Didefinisikan:
model ARX juga menunjukkan kinerja
yang lebih baik daripada pengendali asli
lakukan [2]. Dengan memilih model
ARX yang tepat dapat menampilkan
model yang dipilih tampil dengan
sangat baik [4].
Pers (4) dapat dituliskan dengan
Dasar Teori

1. PID Digital
Dituliskan dalam bentuk persamaan
PID kontinyu
diferensi:

Dengan galat e(t) adalah perbedaan 2. Struktur Model Identifikasi

antara setpoint dan keluaran plan.
Sedangkan u(t) adalah keluaran Pandang struktur model linier waktu
pengendali. K, Ti, dan Td masing-masing diskret masukan-keluaran umum yang
menyatakan bati proporsional, waktu dinyatakan oleh
integral, dan waktu derivative.
(1)
Pers. (1) disederhanakan menjadi
Dengan. menyatakan keluaran dari
model proses, u adalah masukan model
proses. adalah model proses,
adalah model gangguan adalah
Dengan , , dan masukan, dan e(t) menyatakan white
noise dengan statistik Gaussian, rerata
nol dan variansi satu. Sedangkan q
adalah operator geser maju

2 

 
Berkala Fisika ISSN : 1410 - 9662
Vol. 15, No. 1, Januari 2012, hal 1 - 6

dan θ adalah vector

parameter.
1
Hubungan masukan-keluaran yang A
paling sederhana diberikan dalam
bentuk persamaan diferensi linier Gambar 1. Diagram kotak struktur model
[Ljung] ARX
 
3. Kriteria Kinerja Integral waktu

Tiga criteria umum yang digunakan
adalah Integral Galat kuadrat (ISE,
  Integral of Square Error), Integral harga
(2) mutlak Galat (IAE, Integral of the
Absolute Value of the Error) dan Galat
Atau dapat dituliskan pula dalam Integral harga mutlak Waktu
pembobotan (ITAE, Integral of the
format yang lebih kompak sebagai
Absolute Value of the Error), dan
berikut: didefinisikan sebagai:

(3)

Dengan e(t) adalah white noise

dengan statistik Gaussian, rata-rata nol (6)
dan ragam (variance) sama dengan satu
. Sistem kendali yang ditentukan untuk
Sedangkan polynomial dan meminimalkan ISE akan cenderung
diberikan oleh: menghilangkan galat besar dengan
cepat, tetapi akan mentolerir galat kecil
yang bertahan untuk jangka waktu yang 
panjang. Seringkali ini menyebabkan
(4) respon cepat, tetapi akan menyebabkan
amplitudo rendah dan osilasi.
Pers. (2) disebut model ARX. AR berarti IAE mengintegrasikan galat mutlak dari
proses dengan masukan “exogenous” waktu ke waktu. Ini tidak menambah
(eksternal) . Bagian autoregresif (AR) bobot galat dalam respon sistem. Hal ini
adalah dan adalah cenderung untuk menghasilkan respon
masukan “exogenous” lebih lambat dari sistem optimal ISE,
Kita peroleh hubungan antara pers (1)
tetapi biasanya mengurangi osilasi
dengan pers (3),
berkelanjutan. IAE mengintegrasikan
galat mutlak dikalikan dengan waktu
dari waktu ke waktu. ITAE Tuning
menghasilkan sistem tunak jauh lebih
(5) cepat dibandingkan dengan dua metode
kotak struktur model ARX ditunjukkan
penalaan lainnya. Kelemahan dari ini
gambar 1
adalah bahwa penalaan ITAE juga
memproduksi sistem dengan respon
3 

 
Ainie Khuriati RS Perancangan Sistem Pengendalian... 

awalyang lamban (diperlukan untuk hasil pengukuran. Kualitas dari sestimasi

menghindari osilasi berkelanjutan). model matematis ditunjukkan oleh nilai
galat relative yang cukup kecil yaitu
Metode Penelitian
Sistem yang digunakan dalam
percobaan adalah pemanas udara dalam
sangkar nyamuk.
Untuk menunjukkan pelacakan setpoint,
41

setpoint diubah 34,93-39,93oC secara 40

mendadak melalui computer yang 39

terhubung ke mikrokontroler ATMEGA 38

suhu (oC)
terukur

8535 melalui port USB. Suhu sangkar ekstrapolasi

37

nyamuk diukur dengan menggunakan

sensor SHT11, hasilnya dikrimkan ke 36

mikrokontroler melalui port A0. 35

Diagram skematik yang dipergunakan 34

0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000

untuk pengambilan data. waktu (detik)

Gambar 3. Sinyal terukur dari pemanas

Gambar 2
Untuk identifikasi off-line,
pengolahan data diimplementasikan
pada sebuah PC dengan menggunakan
Toolbox Sistem Identifikasi dari
MATLAB.
udara (garis lurus) dan sinyal pendekatan
(garis putus-putus)
2. Identifikasi Model dengan Metode
Kurva Reaksi
Fungsi alih G(s) orde satu yang
diperoleh dengan menggunakan metode
kurva reaksi adalah

Hasil Dan Pembahasan

(7)
1. Hasil Eksperimen
Data yang diperoleh dari hasil
Harga numeric konstanta waktu yang
pengukuran dengan masukan tangga
diperoleh sebesar 121 detik dengan
terhadap system pemanas secara grafis
factor penguatan sebesar 4,933
ditunjukkan pada gambar 3.
Untuk mendapatkan model data dari
3. Identifikasi plan dengan Model
hasil pengukuran digunakan pencocokan
ARX
kurva polinomial data dengan perintah

n=[1:1:9172]'; Model yang diidentifikasi dengan

p=polyfit(n,y,39); menggunakan model ARX dari system
ypoly=polyval(p,n) pemanas udara dengan Ts = 1 detik
adalah:
Dengan menggunakan polynomial orde
ke tigapuluh sembilan diperoleh
pendekatan yang sangat bagus dari data

4 

 
Berkala Fisika ISSN : 1410 - 9662
Vol. 15, No. 1, Januari 2012, hal 1 - 6

Tanggapan tangga satuan

1.4

Fungsi alih yang diperoleh dalam waktu 1.2

kontinyu diberikan dalam pers. (8) 1

0.8

Amplitudo
(8) 0.6 Tanggapan untai tertutup
Tanggapan untai tertututp+PID

0.4

Yang mempunyai kutub 0.2

terletak disisi kiri 0

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900

bidang s yang menunjukkan model

Waktu (sec)

adalah stabil Gambar 4. Tanggapan tangga satuan tanpa

dan dengan pengendali PID terhadap
4. Disain Sistem Pengendali PID metode klasik

Dengan menggunakan simulasi perilaku Kd = 9.1958, Kp = 0.2874, Ki= 0.0034,

pengendali PID yang diterapkan pada waktu naik = 92,6 detik, overshoot =
5,75%, waktu penetapan = 278 detik,
kedua model ditunjukkan pada gambar 4 fase margin=63,9o
dan gambar 5. Kedua gambar masing- Kriteria galat:
masing membandingkan dengan IAE = 3,3043, ISE = 0,4236, ITAE
perilaku model tanpa pengendali PID. =222,3931
Dari sini dapat dilihat bahwa pengendali
Tanggapan tangga satuan

PID memperbaiki perilaku sistem untuk 1.4

mencapai setpoin (setpoin adalah nilai 1.2

yang diharapkan). 1

Gambar 6 membandingkan perilaku

0.8
Amplitudo

Untai tertutup
Untai tertutup+PID

pengendali PID terhadap kedua model. 0.6

Dapat dilihat bahwa lewatan puncak 0.4

(overshoot) untuk model dap. klasik 0.2

lebih besar dari model ARX. Demikian 0

0 50 100 150 200 250 300

pula kecepatan menanggapi perubahan Waktu (sec)

masukan metode klasik lebih lambat Gambar 5. Tanggapan tangga satuan tanpa
daripada model ARX dan dengan pengendali PID terhadap model
ARX

Kd = 1.5919, KP=0.3114, Ki = 0.0029,

waktu naik = 14,8 detik, overshoot =
5,75%, waktu penetapan = 45,5 detik,
fase margin=64,2o
Kriteria galat :
IAE = 13.0626, ISE = 0.2407, ITAE =
349.7361

5 

 
Ainie Khuriati RS Perancangan Sistem Pengendalian... 

Tanggapan tangga satuan

[2]. Kon J, Yamashita Y, Tanaka, T,
1.2
Practical Tashiro A, Daiguji M
1.1
application of model identification based
1
on ARX model swith transfer functions,
0.9
Control Engineering Practice, 2012
0.8
Model Arx+PID
Amplitudo

Model kurva reaksi+PID

[3]. Liu. G.P, Daley S, Optimal-tuning

0.7

PID control for industrial systems,

0.6

0.5

0.4
Control Engineering Practice 9 (2001)
0.3
1185–1194
0.2
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
Waktu (sec)
[4]. Qin P, Nishii R, Nakagawa T ,
Gambar 6. Perbandingan perilaku PID Nakamoto T, ARX models for time-
terhadap kedua model varying systems estimated by recursive
penalized weighted least squares
method, Journal of Math-for-Industry,
Vol.2(2010A-11) , pp.109-114
Kesimpulan
Kami telah menyajikan dalam [5]. Rivera D, E., Gaikwad S, V,
makalah ini penggunaan estimasi ARX “Digital PID Controller Design Using
untuk mendapatkan model yang ARX Estimation”
mengarah langsung ke penalaan Computers & Chemical Engineering
parameter pengendali PID. Metode PID- Volume 20, Issue 11, 1996, Pages
ARX ini digunakan untuk mengatur 1317–1334
suhu dalam sangkar nyamuk. Hasil
[6]. Zhang J , Zhang F, Ren M, Hou G,
simulasi menunjukkan bahwa Fang F, Cascade control of superheated
pengendali PID-ARX lebih unggul steam temperature with neuro-PID
dibandingkan dengan pengendali controller , ISA Transactions vol 51 ,
PID konvensional dalam hal waktu 2012, 778–785
naik dan kecepatan dalam [7]. Tjokronegoro, H,A. Estimasi Model
menanggapi masukan. Parametrik Komponen Feedback,
Feedforward, dan Nois pada Sistem Lup
Ucapan Terima Kasih Tertutup dengan Teknik Extended Least,
Penulis mengucapkan Square PROC. ITB Sains & Tek. Vol.
35 A, No. 1, 2003, 1-17 1
terimakasih kepada FSM atas
dukungannya dan mahasiswa saya Ibnu [8]. Unklesbay K, Unklesbay N , Boza-
Sulistiono yang telah membantu dalam Chacon A Air temperature transfer
pembuatan alatnya. function of a convection oven, Food
Control , Vol. X, No. I, pp. 39-43, 1997
Daftar Pustaka

[1]. Dequan,S, Guili G, Zhiwei,G, Peng

X, Application of Expert Fuzzy PID
Method for Temperature Control of
Heating Furnace, Procedia Engineering
29 (2012) 257 – 261

6