BAB VIII

SISTEM KENDALI PROPORSIONAL INTEGRAL DIRERENSIAL (PID)

A. Respon Sistem Persamaan Diferensial Orde Dua

Sistem yang memiliki model persamaan diferensial orde dua akan memberi respon yang berosilasi
sehingga perlu dikendalikan dengan sebuah sistem pegendali. Industri saat ini masih cenderung
menggunakan pengendali PID dalam mengendalikan sistem tersebut. Penggunaan pengendali PID
didasarkan atas dasar praktis, mudah didisain, dan relatif murah. Pengendali PID sesungguhnnya
penggabungan tiga jenis pengendalian, yaitu pengendali proporsional, pengendali integral, dan
pengendali diferensial.
Gambar 8.1. berikut memperlihatkan respon sistem dengan persamaan diferensial orde dua,
dengan sejumlah parameter kendali.

Gambar 8.1. Respon sistem persamaan diferensial orde dua dengan parameternya

Parameter kendali sesuai dengan gambar tersebut adalah:

1. Waktu tunda (delay time), td : adalah waktu yang diperlukan respon untuk mencapai setengah
harga akhir yang pertamakali d t
2. Waktu naik (rise time), tr: adalah waktu yang diperlukan respon untuk naik dari 10 sampai
90%, 5 sampai 95% atau 0 sampai 100% dari harga akhirnya. r t . Sistem orde dua redaman
kurang biasanya menggunakan waktu naik 0 – 100 %, dan untuk redaman lebih biasanya
menggunakan waktu naik 10 – 90 %.
3. Waktu puncak (peak time), tp: adalah waktu yang diperlukan respon untuk mencapai puncak
lewatan yang pertama kali.
4. Lewatan maksimum (maximum overshooting), Mp: adalah harga puncak maksimum

93
 dari kurva respon yang diukur dari satu (setpoint). Jika harga keadaan tunak respon tidak sama
dengan satu, maka biasanya digunakan persen lewatan maksimum yang besarnya adalah :

Besarnya persentase lewatan maksimum memberi gambaran tingkat kestabilan sistem.

5. Waktu penetapan (settling time), St: adalah waktu yang diperlukan kurva respon untuk
mencapai dan menetap dalam daerah disekitar harga akhir yang ukurannya ditentukan dengan
presentase mutlak dari harga akhir (biasanya 2% atau 5%) s t .
Selanjutnya, jika sebuah sistem dengan persamaan diferensial orde dua sebagai berikut:

, maka akan dicari parameter respon sistem tersebut.

Waktu naik (tr)

, karena nilai maka

Sehingga waktu nait tr adalah .

Harga didefeniskan gambar 8.2. Dapat pula dilihat bahwa harga

.

Jika
Maka Perlu diketahui bahwa untuk nilai t r yang kecil maka nilai ω n
harus besar.

Waktu puncak tp.

Waktu puncak dapat dicari dengan hal berikut:

Hasilnya adalah sin ωdtp = 0 atau

Karena waktu puncak berkatan dengan lewatan puncak pertama maka ωdtp = ,

Dan waktu puncak adalah

Waktu puncak tp sama dengan setengah periode osilasi teredam.

94
 Gambar 8.2. Defenisi sudut

B. Pengendali PID

Pengendali PID adalah sistem pengendali proporsional, pengendali integral, dan pengendali
diferensial, yang dapat dipergunakan secara sendiri-sendiri ataupun secara bersama-sama untuk
menyelesaikan persoalan pengendalian sesuai dengan karakteristik objek yang dikendalikan (plant).
Pengendali proporsional memiliki pengaruh pada sistem, yaitu: (1) Menambah atau mengurangi
kestabilan; (2) Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time; (3)
Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state. Pengendali integral memiliki pengaruh
pada sistem, yaitu: (1) Menghilangkan Error Steady State; (2) Respon lebih lambat (dibandingkan
dengan P); (3) Dapat Menambah Ketidakstabilan (karena menambah orde pada sistem). Pengendali
diferensial memiliki pengaruh pada sistem, yaitu: (1) Memberikan efek redaman pada sistem yang
berosilasi sehingga bisa memperbesar   pemberian nilai Kp; (2) Memperbaiki respon transien, karena
memberikan aksi saat ada perubahan error; (3) Pengendali tersebut hanya berubah saat ada
perubahan error, sehingga saat ada error statis ia tidak beraksi. Sehingga pengendali diferensial tidak
boleh digunakan sendiri. Gambar pengendali PID dan persamaannnya, diperlihatkan pada gambar
8.3. berikut:

P
+
SP + error + Y
I Plant
+
-
D

Gambar 8.3. Pengendali Proporsional Diferensial dan Integral dengan umpan balik 1.

95
 Penggabungan ketiga jenis pengendalian tersebut berbasis masa lalu, masa sekarang, dan masa
yang akan datang. Pengendali P sebanding dengan kesalahan (error), pengendali integral sebanding
dengan inegrasi kesalahan, dan pengendali diferensial sebanding dengan diferensiasi kesalahan.
Pengendali Proporsional memliki respon pengendalian diperlihatkan pada gambar 8.4, dengan
nilai Ti adalah tidak terhingga sedangkan Td adalah nol. Pengendali proporsional memiliki respon
kendali (keluaran) sebanding dengan masukan. Keluaran adalah fungsi masukan. Jika kesalahan
adalah e(t) dan keluaran adalah c(t) serta masukan adalah r(t), maka c(t) = Kp e(t), sedangkan fungsi
alihnya dalam fungsi s adalah
Gambar 8.4. yang ditampilkan juga memperlihatkan selalu ada kesalahan kondisi tunak, dan akan
semakin berkurang jika penguatan (gain) ditambah, akan tetapi tendensinya adalah semakin
bertambahnya osilasi pada respon pengendalian. Osilasi tersebut tidak diinginkan sebab akan
mengakibatkan berkurangnya kualitas keluaran objek yang dikendalian.

Gambar 8.4. Respon pengendalian sistem dengan menggunakan pengendali Proporsional

(Fungsi transfer yang dipergunakan adalah P(s) = 1/( S + 1) 3, Sumber : Astrom, 2002)

Pengendali integral memiliki persamaan , dan fungsi transfer dalam s

adalah . Jika pengendali integral ini digabung dengan pengendali proporsional maka
respon pengendalian diperlihatkan pada gambar 8.5. Selanjutnya, dapat diketahui bahwa aksi
pengendali integral akan semakin besar dengan berkurangnya waktu integral (Ti), dan lagi pula
tendensinya osilasi akan bertambah jika Ti berkurang. Sejalan dengan hal tersebut maka konstanta
waktu Ti diupayakan relatif kecil akan tetapi kekangannya adalah parameter-parameter pengendalian
memiliki nilai sesuai dengan harapan. Secara khusus, respon kendali yang diharapakan memiliki
waktu stabil yang sangat singkat tetapi tidak terjadi overshoot.

96
Gambar 8.5. Respon pengendalian sistem dengan menggunakan pengendalian PI
(Fungsi transfer yang dipergunakan adalah P(s) = 1/( S + 1) 3 dengan penguatan K = 1, Sumber :
Astrom, 2002)
Pengendali diferensial memiliki persamaan , dan fungsi transfernya

dalam s adalah . Gambar 8.6 memperlihatkan respon pengendalian penambahan

pengendalian diferensial pada pengendalian proporsional. Dari gambar tersebut diketahui bahwa
kesalahan keadaan tunak tidak terjadi jika ada penambahan pengendali integral. Peredaman akan
bertambah dengan bertambahnya waktu diferensial (Td), dan akan berkurang kembali jika jika
waktu diferensial terlalu besar.

Gambar 8.6. Respon pengendalian sistem dengan menggunakan pengendalian PID

(Fungsi transfer yang dipergunakan adalah P(s) = 1/( S + 1) 3 dengan penguatan K = 3, dan waktu
integral Ti = 2, Sumber : Astrom, 2002)

Berdasarkan persamaan-persamaan yang ditampilkan dapat diketahui bahwa pengendali PID

mengelola nilai kesalahan (error). Nilai kesalahan adalah E(s) = C(s) – dC(s)/dt.
Misalkan c(t) = sin t + n(t) = sin t + an sin ωnt; maka
dc(t)/dt = cos t + n(t) = cos t + anω cos ωnt, sehingga error e(t) = c(t) – dc(t)/dt.

97
Gambar 8.7 berikut memperlihatkan signal input dan respon pengendalian PID.

Gambar 8.7. Respon pengendalian PID dengan signal input.

Pengendali PID dapat disimulasikan dengan menggunakan simulink, seperti yang diperlihatkan pada
gambar 8.8. berikut.

Gambar 8.8. Simulasi pengendalian motor 3 fasa menggunakan PID dengan Simulink
(Sumber:: Mauludin, dkk, 2014. Simulasi Kontrol PID untuk Mengatur Putaran Motor AC
Prosiding SNST ke-5, Semarang: Fakultas TeknikUniversitas Wahid Hasyim)

Pengendali PID yang baik harus memenuhi persyaratan dan tindakan berikut: (1) Pemfilteran
gangguan dan pengurangan frekwensi (noise filtering and high frequncy roll-off); (2) pembobotan
setpoint dan 2 DOF (weighting setpoint adn 2 DOF); (3) windup; (4) penalaan (tuning); (5)
Implementasi komputer.

98
 Pengendali PID memiliki fungsi dan aplikasi sesuai dengan kombinasi modenya, disimpulkan
pada tabel berikut.

Kombinasi Mode Fungsi Aplikasi

Proporsional (P)
Proporsional Integral (PI)
Proporsional Derifatif (PD)
Proporsional-Integral-
Deferensial (PID)
Untuk mengatur penguatan Untuk perubahan setpoint dan
beban yang kecil.
Untuk mengeliminasi offset Untuk setpoint dan beban yang
perubahannya besar dan
perlahan
Untuk mempercepat respon dan Untuk perubahan setpoint dan
meminimalkan overshoot. beban yang tiba-tiba akan tetapi
respon sistem lambat.
Mempercepat respon, Untuk perubahan setpoint dan
meminimalkan overshoot, dan beban yang tiba-tiba dan besar
mengeliminasi offset pda sistem yang responnya
lambat

C. Filter Gangguan dan Pembatasan Frekwensi

Pengendali diferensial sangat sensitif terhadap gangguan. Dapat dilihat dari persamaan fungsi
transfer G(s) = s, jika didiferensialkan akan sangat besar hingga tak terhingga dengan nilai s yang
besar. Persamaan berikut adalah signal gangguan yang akan dianalisis: y(t) = sin t + n(t) =
sin t + an sin ωnt. Turunan signal tersebut adalah dy(t)/dt = cos t + n(t) = cos t + a nω cos ωnt. Rasio
signal dengan siganl gangguan (noise) adalah 1/an, sedangkan rasio signal dengan noise setelah
diturunkan adalah ω/an. Perbandingan tersebut akan sangat tinggi jika frewensi ω tinggi. Secara
praktis, pada aksi pegendali P perlu dilakukan pembatasan penguatan frekwensi tinggi dalam
terminologi turunan tersebut, dengan mengimplementasikannya maka
, persamaan tersebut dapat diimpretasikan turunan ideal sTd
yang difilter oleh sistem orde pertama dengan konstanta waktu Td/N. Penguatannya dibatasi sebesar
KN, yang artinya bahwa gangguan frekwensi tinggi dibatasi faktor KN; dan nilai N adalah 8 hingga
20.
Fungsi transfer hasil pengukuran y sebagai keluaran C dari pengendali PID dengan pendekatan
diferensial adalah:

Pengendali tersebut memiliki konstanta penguatan sebesar pada

frekwensi tinggi. Pengendali dapat disetting untuk mengatasi persoalan frekwensi tinggi dengan
menambahkan filter Low-pass terhadap signal pengendalian, yaitu:

, dalam mana Tf adalah konstanta waktu filter yang dipilih berdasarkan

pertimbangan kapasistas filter dan performansinya, dan n adalah orde filter. Nilai Tf dapat dikopel
dengan konstanta waktu pengendalian . Jika pengendalian adalah PD maka nilai konstanta waktu
filter Tf = Td/N, dan jika pengendalian adalah PI maka konstanta waktu filter dipilih adalah Tf =
Ti/N.
Pengendali tersebut dapat diimplementasikan juga seperti berikut:

99
 , dan model ini memiliki keuntungan tersendiri dalam hal

disain pengendali ideal dengan menggunkan prosedur model iterasi. Pertama sekali di disain proses
untuk P(s) dan menghasilkan parameter pengendali Td. Pengendali ideal untuk proses tersebut adalah

dan menghasilkan nilai Td yang baru. Jika persamaan berikut diberikan signal

masukan fungsi step, dan jika ada perubahan sedikit saja

pada signal referensi akan terjadi impuls pada signal pengendalian. Sejalan dengan hal tersebut,
biasanya pengendali diferensial tidak dikenakan pada signal referensi, akan tetapi terlebih dahulu
difilter nilai referensi tersebut sebelum dimasukkan. Solusi yang lain adalah pada signal referensi
diberikan aksi pengendali proporsional, dan hal tersebutlah yang dikatakan sebagai pembobotan
signal referensi.
Pengendali PID tersebut menjadi

, dalam mana b dan c adalah

parameter tambahan. Terminologi integral harus didasarkan kesalahan (error) umpanbalik untuk
memastikan keadaan tunak. Persamaan pengendalian yang baru ditampilkan memiliki dua derajat
kebebasan, karena alur signal dari y ke u adalah berbeda dengan dari r ke u.
Fungsi transfer dari r ke u adalah

Fungsi transfer dari y ke u adalah

Paramater b dan c merupakan parameter yang menggambarkan pembobotan signal referensi, dan
perubahan nilai b dan c mengakibatkan perubahan signal keluaran sebagai manadiperlihatkan pada
gambar 8.6. sebelumnya.
Gambar 8.9. berikut adalah diagram blok PI-PD yang ekivalen dengan PID

Gambar 8.9. Blok diagram PI-PD yang ekivalen dengan pengendali PID konvensional

D. Windup
100
Walaupun hampir semua sistem kontrol berbasiskan teori sistem linier, namun secara praktis
haruslah dipertimbangkan dan diperhitungkan pengaruh ketidaklinieran sistem. Fenomena tersebut
adalah windup, yaitu interaksi integral dengan kejenuhan. Semua aktuator memiliki batasan,
misalnya sebuah motor memiliki kecepatan yang terbatas, katup tidak dapat membuka atau menutup
secara penuh. Ketika pengendali bekerja hingga batas aktuator, akan terjadi kerusakan pada umpan
balik sehingga sistem kontrol menjadi sistem terbuka. Jika sistem pengendalian yang dipergunakan
adalah PI maka kesalahan akan terintegrasi dan akan mengakibatkan terjadinya transien yang besar
saat saturasi.
Fenomena windup diperlihatkan pada gambar 8.10. berikut.

Gambar 8.10. Ilustrasi integrator windup. Diagram memperlihatkan signal y, setpoint y sp

Signal kontrol u, dan bagian integral I

Gambar 8.11. berikut memperlihatkan blok diagram anti windup, dalam mana berbasis pada back
calculation (tracking).

Gambar 8.11. memperlihatkan signal anti windup.

101
 Diagram blok pada gambar 8.11. jika dioperasikan akan menghasilkan signal u dengan bagian I
dengan setpoint ysp. Bagian integral kelihatan memiliki overshooting sedikit, yang selanjutnya signal
stabil sesuai dengan setpoint. Signal pengendalian untuk mendapatkan respon sesuai dengan setpoint
harus dikurangi amplitudonya, dan mengalami undershooting sebelum setpoint yang sesungguhnya
diperoleh.

Gambar 8.12. Signal hasil diagram blok pada gambar 8.11, proses keluaran y,
Setpoint ysp, signal kendali u, dan bagian integral I..

E. Penalaan Pengendalian PID

Berbagai metode penelaan PID dapat dilakukan, diantaranya metode Multiple Integration, metode
Ziegler Nicols, metoda respon frekuensi, metoda Åstrom relay, metoda Fuzzy, dan metoda
alogaritma genetik (Genetic Algorithm).

Metoda Multiple Integration

Metode multiple Integration merupakan metoda penalaan sederhana dengan menggunakan luasan-
luasan dari tanggapan loop terbuka sebuah plant terhadap masukkan sinyal tangga satuan untuk
menentukan parameter pengendali PID pada plant itu sendiri. Metoda ini digunakan dengan tujuan
untuk mengurangi kerumitan perhitungan parameter pengendali PID dengan hasil penalaan yang
baik.
Metoda Multiple Integration adalah suatu metoda penalaan parameter PID berdasarkan hubungan
antara luasan daerah yang diperoleh dari tanggapan tangga satuan sebuah proses dengan kriteria
modulus optimum. Terdapat lima daerah dari kurva reaksi suatu plant terhadap masukan tangga
satuan yang dapat digunakan untuk menentukan parameter pengendali PID. Luasan luasan daerah
tersebut ditentukan dengan persamaan berikut:

102
 0
y1 hingga y5 fungsi-fungsi yang dapat didefenisikan sebagai berikut:

GP(t) adalah fungsi dari Plant yang akan ditalakan, dan KPR merupakan level maksimum dari
keluaran Plant pada saat keadaan tunak. Luasan daerah A1 sampai A5 ditentukan dari nol sampai
keadaan tunak. Kelima luasan tersebut dapat dilihat pada gambar 8.11.
Aapabila fungsi alih plant adalah sebagai berikut:

Maka luasan gambar 8.13. a sampai dengan 8.13. f. dapat dicari sebagai berikut:

103
 (c) (d)

(e) (f)

Gambar 8.13. Luasan-luasan daerah yang ditentukan dari kurva tangapan

tangga satuan (a) A1, (b) A2, (c) A3, (d) A4, (d) A5, (f) luasan Ak
(Sumber: Handhoko, Seminar Tugas Akhir – Penalaan Parameter Pengendali PID dengan
Metoda Multiple Integration. Semarang: Undip)

Fungsi alih plant yang terkompensasi pengendali PID adalah sebagai berikut:

104
C0 hingga C5 adalah koefisien penyebut dari fungsi alih plant terkompensasi PID, dan d0 hingga d5
adalah koefisien pembilang dari fungsi alih plant terkompensasi PID.

dan

Persamaan umum berikut harus terpenuhi untuk memperoleh modulus optimum

, selanjutnya disubsitusikan dengan

dan dipilih tiga suku pertama akan diperoleh persamaan matriks berikut:

Nilai-nilai konstanta PID dapat diperoleh dengan persamaan berikut.

105
Nilai-nilai konstanta PID yang diperoleh mempunyai peluang nilai Kp yang sangat besar mendekati
tidak terhingga atau bernilai negatif. Jika hal tersebut terjadi, maka harus ditera kembali dengan
hanya mengambil luasan tiga gambar pertama, dan harus memiliki syarat berikut.

dan Td = 0

Metode Ziegler Nichols

Metode Ziegler Nichols adalah sebuah metode yang ditemukan oleh Ziegler dan Nichols yang
dianalisis dari respon kendali kalang terbuka terhadap fungsi tangga (step function). Metode ini
sangat sederhana dan hanya memiliki dua parameter yaitu a dan L yang merupakan interseksi tangen
(dy/dx) dengan kordinat axis. Gambar 8.14 berikut memperlihatkan langkah metode ini.

Gambar 8.14. Respon fungsi step dengan titik slop

106
 Nilai-nilai konstanta dapat diperoleh dengan tabel berikut:

Metode Ziegler Nichols kedua adalah respon dalam ranah frekwensi. Tabel berikut adalah pedoman
memperoleh konstanta PID dan nilai periode melalui penguatan Ku dan periode osilasi Tu. Tp adalah
nilai periode dinamik yang dominan dari respon sistem tertutup.

F. Aplikasi Operasional Amplifier dalam Pengendali PID

Operasional amplifier (Op-Amp)adalah sebuah komponen elektronik berbentuk integrated circuit

(IC) yang dipergunakan dalam banyak hal dengan cara mendisain rangkaian luarnya. Op-Amp
adalah komponen penguat terbalik ataupun tidak terbalik. Penguatan tidak terbalik adalah penguatan
terhadap amplitudo signal input tanpa ada pergeseran fasa. Penguatan terbalik adalah penguatan
amplitudo signal input dan disertai dengan pergeseran fasa. Pergeseran fasa dapat berfariasi, akan
tetapi secara umum adalah 180o. Penguat dengan menggeser fasa disebut penguat terbalik.
Penguat proporsional atau pengendali proporsional adalah untuk menguatkan signal input dengan
tidak menggeser fasa dan boleh juga menggeser fasa, sebagaimana diperlihatkan pada gambar 8.15.
tidak menggeser fasa dan 8.15. penguat dan penggeser fasa berikut. Besar penguatan tidak
menggeser fasa adalah ; dalam mana Vin = signal input; Vo = signal output; Rf =
tahanan feedback; dan R1= tahanan input.
Rf

R1
+
A
-

Vin Vo

Gambar 8.5. Pengendali Proporsional (Penguat Proporsional) tidak menggeser fasa

107
 Rf

R1
-
A
+
Vo Rf
Vin A ;
R1
Vo  A.Vin
Gambar 8.6. Pengendali Proporsional (Penguat Proporsional) menggeser fasa 180 o

Penguat integral ditampilkan pada gambar 8.7, dalam mana besar penguatan signal input dapat dicari
dengan persamaan berikut: sehingga

Penguat diferensial ditampilkan pada gambar 8.8., dalam mana besar penguatan signal dapat dicari
dengan persamaan berikut: sehingga

R1
-
A
+

Vin Vo

Gambar 8.7. Penguat integral menggeser fasa sebesar 180 o

Gambar 8.9. memperlihatkan rangkaian pengendali PID, dalam mana untuk mendapatkan
Rf
parameter PID yang tepat dalam mengendalikan sebuah plant ditera nilai-nilai tahanannya. Sejalan
dengan hal tersebut, nilai tahanan yang akan ditera (dituning) menggunakan tahanan geser (reostat).
Reostat dapat digerakkan C secara manual ataupun secara otomatis dengan menambah komponen
penggerak khusus untuk itu. Jika pengendalian yang dimaksud secara otomatis untuk mengatur
parameter plant yang tergantung pada-cahaya, maka resotat diganti dengan tahanan peka cahaya.
A
+ 108
Vin Vo
 Gambar 8.8. Penguat diferensial menggeser fasa sebesar 180 o

Gambar 8.8. Rangkaian Pengendali PID

Soal-soal

1. Sebutkan defenisi pengendali PD, PI, dan PID.

2. Jelaskan karakteristik plant yang bagaimana yang cocok untuk dikendalikan oleh pengendali PD, PI,
dan PID.
3. Sebutkan contoh plant yang nyata saudara jumpai di pabrik ataupun sistem lainnya yang cocok untuk
dikendalikan dengan pengendali PD, PI, dan PID.
4. Uraikan prinsi kerja pengendali PD, PI, dan PID.
5. Mengapa di sistem produksi pengendali PID masih banyak dipergunakan ?
6. Apa kelebihan dan kelemahan pengendali PID ?, dan bagaimana mengatasi kelemahan tersebut ?
Daftar Pustaka

109
Astrom Karl Johan. 2002. Control System Design. Santa Barbara: University of California
Boylestad Robert, Louis Nashelsky. 1992. Electronics Devices and Circuit Theory. Fifth Edition.
USA: Prentice-Hall, Inc.
Handoko Bayu Setio, Agung Warsito, Sumardi. Penalaan Parameter Pengendali PID dengan Metode
Multiple Integration. Semarang: Undip
Mauluddin M. Subchan, Rony Wijanarko, Nugroho Eko Budiyanto. 2014. Prosiding SNST
ke – 5. Semarang: Fakultas Teknik Universitas Wahid Hasyim
Terry Bartelt. 2002. Industrial Control Electronics. Devices, Systems, and Applications. USA:
Delmar, a division of Thomson Learning, Inc.

110