PENGENDALIAN KONTINYU P/I/D

I. TUJUAN PERCOBAAN
- Membedakan pengendalian tidak kontinyu dan pengendalian kontinyu
- Membandingkan kebalikan dan kekurangan antara kedua pengendalian
- Membandingkan antara pengendalian proposional
- Mencetak grafik dan menganalisa grafik yang terbentuk

II. ALAT DAN BAHAN
- Seperangkat peralatan CRL
- Satu set personal komputer
- Air

III. DASAR TEORI
Sistem pengendalian secara kotinyu berbeda dengan sistem pengendalian tak
kontinyu ON-OFF. Pada sisitem kontrol kontinyu,sistem secara kontinyu melakukan
evaluasi antara error dan set point dan secara kontinyu pula memberikan masukan
(input) bagi elemen kontrol akhir untuk melakukan perubahan agar harga
pengendalian (control point) mendekati atau sama dengan harga setpoint sistem
pengendalian kontinyu ini menggunakan tiga terminologi berikut :
1. Proposional
2. Integral
3. Derivatif
Sinyal yang diregulasi, yang berdasarkan atas error (perbedaan antara set point
dan kontrol point) ditentukan oleh jumlah ketiga definisi diatas.

PROPORSIONAL
Bagaian atau komponen mode pengendali ini menyatakan error yang terjadi
sebanding antara setpoint dan harga terukur. Sebanding ini dinyatakan sebagai harga
konstanta proporsional (Kp) ketika sinyal regulasi mencapai 100% atau pneumatic
terbuka penuh, error mencapai level saturasi(jenuh), penambahan error tidak akan
meningkatkan sinyal regulasi
Disini perlu diketahui range interval error agar sinyal regulasi dapat beroperasi antara
0%-100%. Range variasi error dinyatakan sebagai proporsional band, atau pita
proporsional. Apabila error, e antara 0-pb , maka peran harga sinyal regular, x adalah
X= e.PB
Semakin besar PB semakin kecil keluaran controller (x) unutk error yang sama,
dengan kata lain , semakin rendah gain proporsional kontroller. Sistem pengendalian
yang hanay menggunakan mode proporsional ini mempunyai ketentuan berikut :
a. Error tidak dapat dieliminasi (dikurangi) dan sulit mencapai setpoint
b. Adanya error sisa (residu) yang disebut OFF SET yang bertambah dengan
bertambanhnya PB

INTEGRAL
Mode kontrol integral yang selalu digunakan berpasangan dengan mode
proporsional dengan persamaan:
X(t) : Kp . E(t) + Ki t (x) dx
Dengan metode gabungan ini error pertama-tama akan meningkatkan kenudian
berkurang dengan cepat oleh aksi proporsional. Error tidak akan menjadi nol
dikarenakan oleh adanya OFF SET. Aksi kontrol integral akan mengurangi error
residu (OFF SET) dari proporsional dengan metode ini dimungkinkan untuk
mengurangi error secara tuntas, sedangkan kondisi equilibrium baru memerlukan
aliran masuk yang baru yang digerakkan oleh mode integrasi juga.
Umumnya mode gabungan ini digunakan ketika variable yang dikendalikan
diharapkan mngalami perubahan besar namun lambat yang memerlukan perubahan
cukup besar pada sinyal regulasi X.

DERIVATIF
Mode derivative juga dipergunakan bergabung dengan mode proposional
dengan persamaan:
X (t(=Kp.e(t) + Kd.d/dT e(t)
Jika error konstan, derivative sebagai fungsi waktu akan mempunyai harga nol
(tidak ada output).mode proposional derivative ini digunakan apabila diharapkan
perubahan yang cepat dan dalam batas level yang diizinkan.oleh karena level control
mempunyai variasi beban yang rada lambat, penggunaan mode proposional derivative
kurang memberikan pengertian yang jelas.
Mode gabungan yang melibatkan derivative yang digunakan pada CRL adalah
mode gabungan atau PID (proposional, integral, derivative) dengan persamaan :
X (t) = Kp.e(t) + Ki.?
t
0
e(x)dx +Kd.d/dt e(t)
Gabungan ketiganya disini memberikan kemungkinan pengendalian yang sempurna
dan menghasilkan pengendalian yang optimal.

Respon Pengendali Kontinyu
Pada pengendali kontinyu keluarannya terue menerus (kontinyu), dimana setiap
menerima masukan error (c), pengendali memberikan keluaran pada range nilai 0%
sampai 100% yang sebanding dengan error. Pengendali kontinyu yang biasa
digunakan adalah jenis proporsional (P), proporsional-integral (PI) dan proporsional-
integral-derivatif (PID).

1. Pengendali Proposional
Proporsional adalah persen perubahan sinyal kendali sebanding dengan persen
perubahan sinyal pengukuran. Dengan kata lain sinyal kendali merupakan kelipatan
sinyal pengukuran. Respon proporsional merupakan dasar pengendali PID. Pemakaian
pengendali proporsional selalu menghasilkan offset. Offset berarti pengendali
mempertahankan nilai PV pada suatu harga yang berbeda dengan setpoint. Offset
muncul dalam usaha pengendali mempertahankan keseimbangan massa dan/atau
energi. Pengendali proporsional hanya dapat digunakan untuk proses yang dapat
menerima offset. Faktor kelipatan disebut gain pengendali (Kc). Pengendali
proporsional sebanding dengan error-nya.
- Persamaan matematika :
5) - .(6 .......... .......... .......... .......... .......... .......... Uo Kc. U + = c
dengan,
U = Keluaran pengendali (sinyal kendali),
Kc = Proportional gain (gain pengendali)
c = Error (SP PV)
Uo = bias, yaitu nilai sinyal kendali saat tidak ada error (c = 0)
Istilah gain pengendali biasanya dinyatakan dalam proportional band (PB)
6) - ......(6 .......... .......... .......... .......... .......... ..........
Kc
100
PB=

Harga PB berkisar 0 500.
PB pada dasarnya menunjukkan persentasi rentang PV yang dapat dikendalikan atau
range error maksimum sebagai masukan pengendali yang dapat menyebabkan pengendali
memberikan keluaran dengan range maksimum. Semakin sempit proportional band,
offset semakin kecil yang sesuai dengan proses dengan kapasitas besar, waktu mati kecil
sehingga dapat memakai proportional band yang sempit.

Tanggapan loop terbuka pengendali proporsional






Gambar 1 Respon Pengendali Proporsional

2. Pengendali Proporsional- Integral
Penambahan fungsi aksi integral pada pengendali proporsional adalah
menghilangkan offset dengan tetap mempertahankan respons. Pada pengendali
proporsional-integral sistem pengendali cenderung mudah osilasi, sehingga PB perlu
lebih besar.
- Persamaan pengendali PI
}
+ + = ) 7 6 .........( .......... .......... .......... .......... . . Uo dt
i
Kc
Kc U c
t
c

dengan :
ti = waktu integral (integral action)
Aksi integral merespons besar dan lamanya error. Aksi integral dapat dinyatakan
dalam menit per-pengulangan (= waktu integral) atau pengulangan per-menit (konstanta
integral). Respon loop terbuka pengendali proporsional-integral (PI) pada gambar 6.13
Persamaan :
Kcc
c
Sinyal kendali (u)
Error (c)
ti
ti
Kc.c
Kc.c
Sinyal Kendali (MV)
Pengukran (PV)
Setpoint
8) - (6 .......... .......... permenit) an (pengulang integral Konstanta
i
1
Ki = =
t











Gambar 2 Respon loop terbuka Pengendali Proporsional-Integral (PI)
Catatan :
- Waktu integral tidak boleh lebih kecil disbanding waktu mati proses sebab valve akan
mencapai batas sebelum pengukuran (PV) dapat dibawa kembali ke setpoint.
- Ketika aksi integral diterapkan pada sistem pengendalian yang memiliki error dalam
waktu yang lama, misalnya proses batch, maka aksi integral akan mengemudikan sinyal
kendali kea rah keluaran maksimum menghasilkan integral resr wind-up atrau ke arah
minimum (integral reset wind-down).

Pengendali Proporsional-Integral - Derivatif
Kelambatan akibat aksi integral dapat dihilangkan dengan menambah aksi aksi
derivative pada pengendali proporsional integral (PI) sehingga menghasilkan jenis
pengendali proporsional-integral-derivatif (PID). Aksi derivarif bertujuan mempercepat
respons perubahan PV dan memperkecil overshoot, namun sistem ini sangat peka
terhadap gangguan bising (noise). Sistem ini sangat cocok pada proses yang memiliki
konstanta waktu jauh lebih besar dibanding waktu mati, penambahan aksi derivative
dapat memperbaiki kualitas pengendalian, namun tidak dapat digunakan pada proses
dengan waktu mati dominant, penambahan aksi derivative dapat menyebabkan
ketidakstabilan, sebab adanya keterlambatan (lag) respons pengukuran.
- Persamaan standar pengendali proporsional-integral-derivatif (PID)
9) - (6 ......... .......... .......... .......... Uo
dt
d
d. Kc. .
i
Kc
Kc. U + + + =
}
c
t c
t
c dt
dengan :
td = waktu derivative (menit)












c = 0,632 b
derivatif waktu Konstanta
a
b a
d
a
b a
gain Derivatif
x
|
.
|

\
| +
=
+
=
t

Gambar 3 Respons steep loop terbuka pengendali (PID)
Sifat-sifat pengendali proporsional-integral-derivatif (PID) yaitu tanggapan cepat
dan amplitude osilasi kecil (lebih stabil), tidak terjadi offset dan peka terhadap noise.

Pengendali Proporsional - Derivatif
Pengendali proporsional-derivatif (PD) banyak menimbulkan masalah sehingga
model pengendali ini hamper tidak pernah dipakai di industri karena kepekaan terhadap
noise dan tidak sesuai untuk proses dengan waktu dominan. Model pengendali PD sesuai
untuk proses multikapasitas, proses batch dan proses lain yang memiliki tanggapan
lambat.
- Persamaan standar pengendali proporsional-derivatif (PD)
10) - (6 ......... .......... .......... .......... Uo
dt
d
d. Kc. Kc. U + + =
c
t c



Sinyal pengukuran
Setpoint
Konstanta waktu derivatif
Sinyal kendali
P
ti
a
b
c
D
I













c = 0,632 b
derivatif waktu Konstanta
a
b a
d
a
b a
gain Derivatif
x
|
.
|

\
| +
=
+
=
t

Gambar 6.15 Respons steep loop terbuka pengendali (PD)
Pengendali proporsional derivative (PD) tanggapan cepat terhadap respons dengan
overshoot kecil namun sangat peka terhadap noise.

a. Pemilihan Jenis Pengendali
Hakikat utama pengendalian proses adalah mempertahankan nilai variable proses agar
sesuai dengan kebutuhan operasi, untuk mecapai hal tersebut maka perlu dilakukan pemilihan
jenis pengendali yang tepat dan sesuai dengan tujuan dan kebutuhan operasi.Teknik
pemilihan dan penerapan jenis pengendali sebagai berikut.
1. Penggunaan pengendali dua posisi, jenis ini dapat digunakan jika :
- Variabel proses tidak memerlukan ketelitian tinggi
- Cycling pada variable proses dapat diterima dan laju perubahan variable proses
lambat.
2. Pengendali proporsional, jenis ini digunakan jika pengendali dua posisi tidak mencukupi.
Jenis ini dapat digunakan jika :
- Offset dapat diterima dengan Kc (atau PB) yang moderat atau jika PB besar
Sinyal pengukuran
Setpoint
Konstanta waktu derivatif
Sinyal kendali
P

a
b
c
D
- Sistem operasi memiliki aksi integrasi, contoh tekanan gas dan tinggi permukaan
cairan dan sistem proses memiliki tanggapan lambat hingga sedang.
3. Jika pengendali proporsional tidak mencukupi, perlu digunakan pengendali proporsional
integral. Jenis ini dapat digunakan jika :
- Variabel proses memiliki tanggapan yang cepat, contoh laju alir. Sebab aksi integral
memperlambat tanggapan, sehingga jika prosesnya cepat, penambahan aksi integral
masih tetap memuaskan. Oleh sebab itu tekanan gas dan tinggi permukaan cairan
jarang dikendalikan dengan PI.
- Sistem proses yang tidak dapat membolehkan adanya offset.
4. Jika pengendali PI tidak mencukupi, perlu digunakan pengendali proporsional-integral-
derivatif (PID). Jenis ini dapat digunakan jika sistem proses memiliki tanggapan lambat,
offset tidak diperbolehkan, waktu mati cukup kecil (tidak dominant) dan tidak ada noise,
contoh suhu, komposisi, dan pH.
5. Pengendali jenis proporsional-derivatif (PD) hamper tidak pernah digunakan di industri.
Adanya aksi derivative mempercepat tanggapn, tetapi sangat peka terhadap noise.
Padahal variable proses di industri hamper selalu mengandung noise. Namun demikian
jika diinginkan memakai PB yang kecil sementara overshoot diharapkan tetap kecil,
penambahan derivative dapat membantu. Pengendali PD cocok dipakai untuk proses
batch dan multikapasitas dengan catatan noise tidak ada.
Diagram alir pemilihan jenis pengendali kontinyu ditunjukkan pada gambar 4













Star
Stop
offset
diterima ?
Ada noise

Waktu mati
dominan?
PID
PI
P
Tidak
Tidak
Ya
Ya
Ya



Gambar 4 Diagram Alir Pemilihan Jenis Pengendali Kontinyu
IV. GAMBAR ALAT (TERLAMPIR)

V. LANGKAH KERJA
- Pengendalian Proporsional
1. Mengatur selector control (23) di panel control unti CRL pada posisi PC dan
selector noise (20) pada posisi 0.
2. Membuka katup V1 dan V2 dan mengosongkan volume tangki. Mengatur agar
katup V2 tertutup sekitar 25%, katup V1 tetap terbuka.
3. Menghidupkan unit CRL dengan mengaktifkan tombol saklar utama.
4. Memutar sambil menarik ke atas katup tekanan (7) dan mengatur dengan memutar
katup tersebut agar tekanan yang terbaca di (6) maksimal 2 bar.
5. Menghidupkan computer, menjalankan program CRL dan memilih file New.
6. Memilih regulator PID pada Regulator Type, klik oke, lalu mengklik oke lagi.
7. Pada monitor PARAMETER, masukkan :
- Set point : 50 %
- Proporsional band : 100 %
- Integrative time : 0 menit
- Derivative time : 0 menit
Kemudian mengklik oke, lalu oke lagi.
8. Menekan tombol start untuk memulai percobaan.
9. Mengobservasi kejadian di unit CRL dan grafik yang terbentuk.
10. Setelah grafik yang terbentuk Nampak, klik tombol freeze, dan hidupkan
printer, klik tombol print untuk memulai mencetak grafik.
11. Mengubah parameter sesuai permintaan instruktur, klik Param, masukkan harga
yang diubah, tekan enter.
12. Menekan tombol start kembali, observasi gerakan yang terjadi baik di unit CRL
maupun grafik terbentuk.
13. Mengulangi langkah 11 apabila perlu. Menekan tombol freeze dan hidupkan
printer. Klik tombol print untuk memulai pencetakkan grafik.
14. Pada akhir percobaan, klik tombol Quit lalu yes. Klik file, pilih exit dan yes.
15. Mengosongkan tangki dan matikan saklar utama.


- Pengendalian Proposional Integral
1. Menset selektor kontrol (23) dipanel kontrol unit CRL pada posisi PC dan
selektor noise (20) pada posisi 0.
2. Membuka katup V1 dan V2 dan mengosongkan volume tangki. Mengatur agar
katup V2 tertutup sekitar 25% katup V1 tetap terbuka.
3. Menghidupkan unit CRL dengan mengaktifkan tombol saklar utama.
4. Memutar sambil menarik keatas katup tekan (7) dan mengatur dengan memutar
katup tersebut agar tekanan terbaca di (6), maksimal 2 bar.
5. Menghidupkan komputer, menjalankan program CRL dan pilih file NEW
6. Memilih regulator PID pada regulator type klik ok, lalu klik ok lagi.
7. Pada monitor PARAMETER, memasukan :
- Setpoint 50%
- PB 100%
- Integrative time 1 menit
- Derevative time 0 menit
Kemudian klik ok, lalu ok lagi
8. Menekan tombol start untuk memulai percobaan
9. Mengobservasi kejadian diunit CRL dan grafik yang terbentuk
10. Setelah grafik yang terbentuk nampak, klik tombol Freeze dan menghidupkan
printer, klik tombol Print untuk memulai pencetakan.
11. Mengubah parameter sesuai perintah instruktur, klik PARAMA, memasukkan
harga yang telah diubah (misalnya set point atau Prop-Band atau waktu integral),
menekan enter (klik ok)
12. Menekan tombol start kembali, mengobservasi gerakan yang terjadi baik diunit
CRL maupun grafik yang terbentuk.
13. Mengulangi langkah 11 apabila perlu, menekan tombol freeze, menghidupkan
printer, klik tombol print untuk memulai pencetakan grafik.
14. Pada akhir percobaan mengklik tombol quit lalu yes, klik file, memilih EXIT
dan menekan yes.
15. Mengosongkan tangki dan mematikan saklar utama.



- Pengendalian PID
1. Menset selektor kontrol (23) dipanel kontrol unit CRL pada posisi PC dan
selektor noise (20) pada posisi 0.
2. Membuka katup V1 dan V2 dan mengosongkan volume tangki. Mengatur agar
katup V2 tertutup sekitar 25% katup V1 tetap terbuka.
3. Menghidupkan unit CRL dengan mengaktifkan tombol saklar utama.
4. Memutar sambil menarik keatas katup tekan (7) dan mengatur dengan memutar
katup tersebut agar tekanan terbaca di (6), maksimal 2 bar.
5. Menghidupkan komputer, menjalankan program CRL dan pilih file NEW
6. Memilih regulator PID pada regulator type klik ok, lalu klik ok lagi.
7. Pada monitor PARAMETER, memasukan :
- Setpoint 50%
- PB 100%
- Integrative time 1 menit
- Derevative time 0,5 menit
Kemudian klik ok, lalu ok lagi
8. Menekan tombol start untuk memulai percobaan
9. Mengobservasi kejadian diunit CRL dan grafik yang terbentuk
10. Setelah grafik yang terbentuk nampak, klik tombol Freeze dan menghidupkan
printer, klik tombol Print untuk memulai pencetakan.
11. Mengubah parameter sesuai perintah instruktur, klik PARAMA, memasukkan
harga yang telah diubah (misalnya set point atau Prop-Band atau waktu integral),
menekan enter (klik ok)
12. Menekan tombol start kembali, mengobservasi gerakan yang terjadi baik diunit
CRL maupun grafik yang terbentuk.
13. Mengulangi langkah 11 apabila perlu, menekan tombol freeze, menghidupkan
printer, klik tombol print untuk memulai pencetakan grafik.
14. Pada akhir percobaan mengklik tombol quit lalu yes, klik file, memilih EXIT
dan menekan yes.
15. Mengosongkan tangki dan mematikan saklar utama.




VI. ANALISA PERCOBAAN

Setelah melakukan praktikum Pengendalian Kontinyu P/I/D dapat dianalisa
bahwa system pengendalian secara kontinyu berbeda dengan system pengendalian tak
kontinyu (On/Off). Pada system control kontinyu, system secara kontinyu melakukan
evaluasi antara error dan set point dan secara kontinyu pula memberikan masukan
(input) bagi elemen control akhir untuk melakukan perubahan agar harga
pengendalian (control point) mendekati atau sama dengan harga set point.
Pada praktikum CRL-2 ini betujuan untuk menjelaskan dan membedakan
mode pengendalian kontinyu dan tidak kontinyu, menjelaskan terminologi yang
digunakan dalam simulasi unit CRL, memahami prinsip pengendalian level air pada
unit CRL, dan melakukan simulasi pengendalian dan menjelaskan grafik yang tejadi.
Pengendalian kontinyu ini menggunakan beberapa variable yaitu set point,
proporsional band, integral time, dan derivative time. Pada praktikum kali ini
dilakukan 5 kali pecobaan dengan berbagai variasi sebagai perbandingan.
Pada grafik 1 2 dan 3 yang menggunkana metode PROPOSIONAL(P) dengan
variasi proporsional band, pada grafik pertama adalah 100%, 50% dan 50% pada
harga set point 50% dan 70% Dari data yang didapat terlihat bahwa pada grafik
pertama ini garis control variabel dan act signal lebih dekat dengan harga set point
pada PB 100% dibandingkan dengan harga PB 150% dan 50% yang menjauh dari
harga set point. Sehingga dari data ini Proposional Band yang ideal atau optimal pada
Pengukuran Ketinggian Cairan ini pada 100 %. Karena Proposional Band ini sangat
berpengauh pada nilai error dikarenakan apabila semakin jauh dari setpoint maka nilai
error pun semakin besar dan sebaliknya.
Pada grafik 2 dan 3 yang menggunakan mode PROPOSIONAL INTEGRAL
yang betujuan untuk menghilangkan offset (error) tetapi akan membuat respon
menjadi lambat dan sistem cenderung akan mudah tidak stabil. Untuk pengendali
Proportional Integral (PI) dilakukan dengan memvariasikan nilai Integral Time (IT),
sedangkan nilai Proportional Band (PB) digunakan nilai Proportional Band (PB)
terbaik pada optimasi pertama yaitu 100%, dan Derivative Time (DT) tetap yaitu 0
menit. Pada grafik 2 yaitu 1 min dan pada grafik 3 yaitu 0,5 min. dari data yang di
dapat terlihat bahwa nilai control variable dan act signal pada grafik 2 lebih tinggi dan
dan lebih cepat mengalami perpotongan dan sampai pada harga set point
dibandingkan dengan grafik 3. Hal ini berarti semakin besar nilai integral time
semakin kecil nilai contr var dan act signal yang dihasikan sehingga tidak dapat
terjadi perpotongan dengan set point.
Pada grafik 3, 4 dan 5 yang menggunakan mode PID untuk mempercepat
respon dan memperkecil overshoot yang terjadi di pengendali Proportional Integral
(PI) karena responnya yang lambat untuk mendekati Set Point (SP). pada grafik 3
menggunakan hrga integral time 0,5 dan derivative 1 sedangkan pada grafik 4 dan 5
menggunakan harga integral time 0,5 dan derifatif 0,5 dan 1 6 dengan harga integral
time adalah 1 dan dengan harga derivative 1 , 0,5 dan 1. Dari data yang di dapatkan
terlihat bahwa pada mode PID ini mengakibatkan nilai act signal yang dihasilkan
lebih kecil dan lebih lama mengalami perpotongan dengan set point.

VII. KESIMPULAN
Berdasarkan praktikum yang telah dilakukan dapat disimpulkan bahwa :
1. Pengendali yang digunakan pada praktikum ini yaitu pengendali Proportional
Integral Derivative (PID) dengan parameter set point, Proportional Band (PB),
Integral Time (IT), dan Derivative Time (DT).
2. Pengendali proporsional dan integral digunakan untuk menghilangkan offset (error),
sedangkan pengendali derivatif untuk mempercepat respon dan memperkecil
overshoot.
3. Dari variasi yang kami lakukan, respon yang baik dilakukan dengan Proportional
Band (PB) 100% , Integral Time (IT) 1 menit, dan Derivative Time (DT) 1 menit.
Sehingga jenis pengendali yang paling sesuai untuk mengendalikan level cairan
dengan menggunakan CRL adalah Proportional Integral derivative (PID).
4. Persen kesalahan atau Error pada derivatif << integral << propotional







TUGAS
Diketahui : Set Point : 50 %
Hrg. Pengukuran (Cm) : 51 %
Ki : 0,8
Proportional Band (PB) : 100 %
Integral Time (IT) : 0,9
Kd : 1,2
Derivatif : 0,9
Rentang Pengukuran : 0 100 %
Po : 50 %
Ditanya : % P , % PI dan %PID .?
Jawaban :
% Ep =

=



= - 0,01 x 100 %
= -1 %
PB = 100/ Kp
Kp = 100/PB
= 100/ 100
= 1
a. % P = Kp. Ep + Po
= (1 x -1 %) + 50 %
= 49 %
b. % PI = Kp. Ep + Kp. ki

+ Po
= (1 x -1 %) + (1. 0,8 (50(0) - 50(0,9))) + 49 %
= -1 % - 36,0 % + 49 %
= 12 %
c. % PID = Kp. Ep + Kp. ki

+ Kp.Kd

Po
= (1 x -1 %) + (1. 0,8 (50(0) - 50(0,9))) + (1 1,2) 49 %



GAMBAR ALAT






















Seperangkat alat CRL beserta computer dan printer










DAFTAR PUSTAKA


Jobsheet.2013. Petunjuk Praktikum Pengendalian Proses. Politeknik Negeri
Sriwijaya. Palembang.