3/23/2021

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan

02.03
Kompensator Lag pada Root Locus

Andhika Giyantara, S.T., M.T.

Bidang Teknik Sistem Pengaturan

Program Studi Teknik Elektro
Institut Teknologi Kalimantan
2021

Pokok Pembahasan

 Pengenalan Kompensator Lag

 Kompensator Lag Electronic
 Kompensator Lag Electrical
 Kompensator Lag Mechanical
 Prosedur Desain Kompensator Lag
 Contoh

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

1
 3/23/2021

Kompensator Lag
• Kompensasi lag digunakan untuk memperbaiki
kesalahan kondisi tunak (steady state error ) dari sistem.
• Umumnya kompensator Lag diwakili oleh fungsi transfer
berikut

= , (β > 1)
• atau

= , (β > 1)

• dimana adalah gain kompensator lag

3

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

Kompensator Lag
=3 , ( = 10)
Pole-Zero Map Bode Diagram
1 30
25
Magnitude (dB)

20
0.5
15
10

0 5
0
Phase (deg)

-0.5 -30

-1 -60
-2 0 2
-10 -8 -6 -4 -2 0 10 10 10

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

2
 3/23/2021

Kompensator Lag
• Mempertimbangkan dari masalah dalam menemukan kompensasi
yang cocok untuk kasus di mana sistem menunjukkan karakteristik
respons-transien yang sesuai tetapi karakteristik steady state yang
tidak sesuai.
• Kompensasi dalam kasus ini pada dasarnya terdiri dari peningkatan
penguatan loop terbuka tanpa mengubah karakteristik respons
transien.
• Hal ini berarti bahwa root locus di daerah pole dominan loop
tertutup tidak boleh banyak diubah, tetapi penguatan loop
terbuka harus ditingkatkan sebanyak yang diperlukan.
• Untuk menghindari perubahan yang berarti pada root locus,
penambahan sudut dari kompensator lag harus dibatasi pada
jumlah yang kecil, misal kurang dari 5°.
• Untuk memastikan kondisi tsb, maka ditempatkan pole dan zero
dari kompensator lag relatif berdekatan dan di dekat origin dari
bidang s.
• Kemudian pole loop tertutup dari sistem yang dikompensasi hanya
akan bergeser sedikit dari lokasi aslinya. Karenanya, karakteristik
respons-transien hanya akan diubah sedikit. 5

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

Kompensator Lag
• Pertimbangkan kompensator lag Gc(s), dimana

= , (β > 1)

• Jika ditempatkan zero dan pole dari kompensator lag sangat

dekat satu sama lain, maka saat s=s1 (dimana s1 adalah salah
satu pole dominan dari lup tertutup) sehingga magnitude
+ dan + hampir sama, atau
1
+
( ) = ≅
1
+
6

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

3
 3/23/2021

Kompensator Lag
• Untuk membuat penambahan sudut dari kompensator lag kecil,
maka
1
+
−5° < < 0°
1
+

• Hal ini mengindikasikan bahwa jika gain dari kompensator lag di

set sama dengan 1, perubahan pada karakteristik respon-transien
akan sangat kecil, meskipun faktanya penguatan keseluruhan dari
fungsi transfer loop terbuka meningkat dengan faktor , dimana >1.
• Jika pole dan zero ditempatkan sangat dekat dengan origin, maka
nilai dapat dibuat besar.
• Nilai besar dari dapat digunakan, asalkan realisasi fisik dari
kompensator lag dimungkinkan.
• Perlu dicatat bahwa nilai T harus besar, tetapi nilai pastinya tidak
kritis.
• Namun, tidak boleh terlalu besar untuk menghindari kesulitan dalam
mewujudkan kompensator fase-lag oleh komponen fisik.

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

Kompensator Lag
• Peningkatan gain berarti peningkatan konstanta kesalahan
statis.
• Jika fungsi transfer loop terbuka dari sistem yang tidak
dikompensasi adalah G(s), maka konstanta kesalahan statis
(static velocity error constant) Kv dari sistem yang tidak
dikompensasi,
= lim ( )
→
• Kemudian untuk sistem kompensasi dengan fungsi transfer
loop terbuka Gc(s)G(s), konstanta kesalahan statis
menjadi
= lim ( )= lim
→ →

1
+
= lim =
→ 1
+ 8

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

4
 3/23/2021

Kompensator Lag
• Efek negatif utama dari kompensasi lag adalah bahwa kompensator
zero yang akan dihasilkan dekat dengan origin sehingga menyebabkan
pole loop tertutup menjadi dekat dengan origin.

• Pole loop tertutup dan kompensator zero ini akan menghasilkan ripple
yang lama pada amplitudo kecil di respons step, sehingga
meningkatkan waktu settling.

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

Kompensator Lag Electronic

• Konfigurasi kompensator lag elektronik yang menggunakan
penguat operasional sama dengan konfigurasi kompensator
lead yang ditunjukkan pada gambar berikut.

1
( ) +
=
( ) 1
+

= = > 10

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

5
 3/23/2021

Kompensator Lag Electronic

• Konfigurasi pole-zero
kompensator lag

>

11

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

Kompensator Lag Electrical

• Berdasarkan dari kompensator lag yang direpresentasikan
dalam rangkaian listrik.

( ) +1
=
( ) + +1 12

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

6
 3/23/2021

Kompensator Lag Electrical

( ) +1
=
( ) + +1

+
= = >1

Maka transfer function menjadi

( ) +1
=
( ) +1
13

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

Kompensator Lag Electrical

( ) +1
=
( ) +1
Jika rangkaian RC circuit digunakan sebagai kompensator
lag, maka biasanya perlu menambahkan amplifier dengan
adjustable gain sehingga transfer function dari
kompensator,
( ) +1
=
( ) +1
1
( ) +
=
( ) 1
+
14

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

7
 3/23/2021

Kompensator Lag Mechanical

(Home Work)

15

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

Prosedur Desain Kompensator Lag

• Prosedur untuk merancang kompensator lag dengan
metode root-locus dapat dinyatakan sebagai berikut.
• Jika diasumsikan sistem tanpa kompensasi memenuhi
spesifikasi respons transien dengan penyesuaian
penguatan sederhana (simple gain adjustment).
• Jikaini tidak terjadi maka perlu dirancang
kompensator lag

16

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

8
 3/23/2021

Prosedur Desain Kompensator Lag

• Step-1
• Gambar root-locus plot dari sistem tanpa kompensasi dengan open-
loop transfer function, G(s).
• Berdasarkan spesifikasi respon transien, tempatkan pole loop
tertutup yang dominan pada root locus
• Step-2
• Asumsikan transfer function dari kompensator lag diberikan oleh
persamaan berikut

= =

• maka fungsi transfer loop terbuka dari sistem yang kompensasi

menjadi Gc(s)G(s).

17

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

Prosedur Desain Kompensator Lag

• Step-3
• Evaluasi konstanta kesalahan statis tertentu yang dispesifikasikan
dalam kasus.
• Tentukan jumlah kenaikan konstanta kesalahan statis yang
diperlukan untuk memenuhi spesifikasi.
• Step-4
• Tentukan pole dan zero dari kompensator lag yang menghasilkan
peningkatan yang diperlukan pada konstanta kesalahan statis
tanpa mengubah root locus asli.
• Rasio nilai gain yang diperlukan pada spesifikasi dan gaun yang
diperoleh pada sistem tanpa kompensasi adalah rasio yang
diperlukan antara jarak zero dari origin dan jarak pole dari origin.

18

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

9
 3/23/2021

Prosedur Desain Kompensator Lag

• Step-5
• Gambar plot root-locus yang baru untuk sistem terkompensasi.
• Tentukan letak pole loop tertutup dominan yang diinginkan pada
root locus.
• (Jika penambahan sudut kompensator lag sangat kecil — yaitu,
beberapa derajat — maka root loci yang asli dan baru hampir identic
(sama).
• Jika tidak, akan ada sedikit perbedaan di antara keduanya.
• Kemudian letakkan, pada root locus yang baru, pole loop tertutup
dominan yang diinginkan berdasarkan spesifikasi respon-transien.
• Step-6
• Sesuaikan penguatan kompensator dari kondisi magnitudo
sehingga pole loop tertutup yang dominan terletak di lokasi yang
diinginkan.
• kira-kira bernilai 1.
19

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

Contoh-1
• Perhatikan sistem yang ditunjukkan pada gambar berikut.

• Nilai damping ratio dari pole loop tertutup yang dominan, 0.491.
Frekuensi tak teredam dari pole loop tertutup yang dominan, 0.673
rad/sec. Konstanta kesalahan statis (static velocity error constant),
0.53 sec–1.

• Hal ini diinginkan untuk meningkatkan konstanta kesalahan

kecepatan statik Kv menjadi 5 sec–1 tanpa mengubah lokasi pole loop
tertutup yang dominan.
20

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

10
 3/23/2021

Contoh-1 (Step-1)

• Pole loop tertutup yang

dominan dari sistem
yang diberikan adalah

s = -0.3307 ± j0.5864

21

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

Contoh-1 (Step-2)
• Sesuai dengan kondisi yang diberikan, maka perlu ditambahkan
kompensator berikut untuk memenuhi persyaratan.

= =

• Konstanta kesalahan statis dari sistem ( ),

1.06
= lim ( ) = lim = 0.53
→ → +1 +2
• Konstanta kesalahan statis yang diinginkan ( ) dari sistem yang
terkompensasi adalah 5 .
= lim ( )= lim
→ →
1
+
= lim =
→ 1
+ 22

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

11
 3/23/2021

Contoh-1 (Step-3)
1
+
= lim =
→ 1
+

5 = 0.53

= 10

23

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

Contoh-1 (Step-4)
• Letakkan pole dan zero dari kompensator lag

=
• Jika = 10, maka

= .

24

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

12
 3/23/2021

Contoh-1 (Step-4) Solution-1

• Tempatkan zero dan pole kompensator lag di s=–0.05 dan

s=–0.005.

• Transfer function dari kompensator lag menjadi

.
=
.

• Open loop transfer function,

. .
( )=
. ( )( )
( . )
( )=
( . )( )( )

Dimana = 1.06 25

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

Contoh-1 (Step-5) Solution-1

• Root locus dari sistem yang tidak dikompensasi dan yang

terkompensasi

• Closed Loop
poles yang baru

= −0.31 ± 0.55

26

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

13
 3/23/2021

Contoh-1 (Step-5) Solution-1

• Root locus dari sistem yang tidak dikompensasi dan yang

terkompensasi

27

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

Contoh-1 (Step-6) Solution-1

• Gain dari open-loop K ditentukan dari kondisi magnitudo.

( + 0.05)
=1
( + 0.005)( + 1)( + 2) . .

= 1.0235
• Maka gain kompensator ditentukan sebagai

= 1.06 = = 0.9656
1.06
• Transfer function kompensator,

+ 0.05
= 0.9656
+ 0.005
28

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

14
 3/23/2021

Contoh-1 (Final Design Check) Solution-1

• Pada sistem terkompensasi maka fungsi transfer loop

terbuka.
. ( . )
( )=
( . )( )( )

• Konstanta kesalahan kecepatan statis dihitung sebagai

= lim ( )
→

1.0235 + 0.05
= lim [ ]
→ + 0.005 +1 +2

1.0235 0.05
= = 5.12
0.005 1 2

29

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

Contoh-1 (Step-4) Solution-2

• Tempatkan zero dan pole kompensator lag di s=–0.01 dan

s=–0.001, respectively.

• Transfer function dari kompensator lag menjadi

.
=
.

• Open loop transfer function,

. .
( )=
. ( )( )
( . )
( )= ( . )( )( )

Dimana = 1.06
30

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

15
 3/23/2021

Contoh-1 (Step-5) Solution-2

• Root locus dari sistem yang tidak dikompensasi dan yang

terkompensasi
Root Locus
6
• Closed Loop Actual System
poles yang baru 4 Compensated System

= −0.33 ± 0.55 2

-2

-4

-6
-8 -6 -4 -2 0 2 31 4

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

Contoh-2

• Design lag compensator for following unity

feedback system such that the static velocity error
constant is 50 sec-1 without appreciably changing
the closed loop poles, which are at = −2 ± 6.

32

TE201425 - Desain Sistem Pengaturan - Andhika Giyantara, S.T., M.T.

16