Percobaan I

TRANSFER FUNCTION DAN STATE SPACE

Sapta W Manurung(14S18029)
Dosen : Indra Hartanto Tambunan, Ph.D
Tanggal Percobaan : 26 February 2021
Kode MK –Sistem Kendali (14S3212)
Institut Teknologi Del

Abstrak – In this practicum, the practican will use 3. Mahasiswa mampu mengubah transfer
the MatLab software to prove the transfer function function menjadi State Space dan sebaliknya
and state space. In this practicum, the practican is menggunakan Matlab.
expected to be able to understand the pole, zero and 4. Mahasiswa mampu menggunakan beberapa
gain value in the transfer function, be able to
toolbox untuk sistem kendali.
convert the transfer function into state space and be
able to use MatLab well.
II. DASAR TEORI
Kata kunci : transfer function, zero, poles, gain, 2.1. Transfer Function
state space
Transfer function adalah rasio perbandingan
I. PENDAHULUAN antara output dan input dalam fungsi laplace
dengan asumsi seluruh initial condition adalah
Transfer function adalah rasio perbandingan
nol. Transfer function memberi dasar dalam
antara output dan input dalam fungsi laplace
menentukan respon karateristik dari sistem tanpa
dengan asumsi seluruh initial condition adalah
harus menyelesaikan seluruh persamaan
nol. Transfer function memberi dasar dalam
diferensial sistem.
menentukan respon karateristik dari sistem tanpa
harus menyelesaikan seluruh persamaan Dalam analisis sistem kendali, harus lebih
diferensial sistem. dulu mengetahui karateristik sistem yang akan
diatur (plant) dan karateristik alat kendali yang
State Space adalah ruang n-dimensional
akan digunakan. Dalam kasus system kendali
yang memiliki koordinat x1 axis, x2 axis, …, xn
linier, time-invariant, single-input-single output,
axis. Setiap axis tersebut dikenal sebagai state
karakteristik yang penting adalah Transfer
variable x1, x2, …, xn. State variable merupakan
Function (Fungsi Transfer). Fungsi transfer
variabelvariabel yang dinyatakan sebagai set
didefinisikan sebagai perbandingan antara
terkecil dari state persamaan dinamik dari
transformasi Laplace keluaran (output) sistem
sebuah sistem.
dengan transformasi Laplace masukan (input)
Tujuan dalam praktikum ini adalah sistem dengan asumsi kondisi awal sama dengan
nol.
1. Mahasiswa memahami zero, poles, dan gain
value dari sebuah transfer function.
2. Mahasiswa mampu mengubah dari zero,
pole, gain value menjadi transfer function
menggunakan Matlab.
Penentuan fungsi transfer dapat dilakukan Definisikan n output integrator sebagai variabel
melalui dua cara yaitu : state: x1(t), x2(t), . . . , xn(t).

1. Penurunan melalui persamaan matematis Sistem nya dapat di deskripsikan :

Penentuan fungsi transfer yang dilakukan
dengan penurunan persamaan secara
matematis mempersyaratkan adanya model
dinamika dari sistem fisis bersangkutan.
Keakuratan fungsi transfer yang diperoleh
bergantung pada keakuratan model
dinamika fisis tersebut.
2. Pengukuran langsung terhadap sistem fisis
sesungguhnya, yaitu dengan mengamati
keluaran sistem fisis tersebut terhadap sinyal Output system dapat dinyatakan
uji/masukan tertentu. Untuk melakukan
pengukuran cara ini perlu dipahami analisis
sinyal dalam kawasan(domain) waktu dan
kawasan frekuensi.

2.2. State Space

State Space adalah ruang n-dimensional

yang memiliki koordinat x1 axis, x2 axis, …, xn
axis. Setiap axis tersebut dikenal sebagai state Bila di definisikan
variable x1, x2, …, xn. State variable merupakan
variabelvariabel yang dinyatakan sebagai set
terkecil dari state persamaan dinamik dari
sebuah sistem.

Persamaan State-Space

Perlu 3 jenis variabel dalam analisis:

1. Variabel-variabel input,
2. Variabel-variabel output, Maka persamaaan state dan persamaan output
3. Variabel-variabel state. menjadi:

Representasi state space untuk suatu sistem tidak

unik, tetapi jumlah variabel state nya adalah
sama untuk sistem yang sama

Representasi State Space untuk sistem MIMO:

Input : u1(t), u2(t), …,ur(t) (Disebut sistem time varying bila fungsi f dan g
Output : y1(t), y2(t), . . . , ym(t). mengandung variabel t)
Bila persamaan state dan output diatas
dilinearisasikan disekitar titik operasinya, maka
persamaan state dan output linear dapat
dituliskan:
Total respon output dari system adalah:
C(t) = Cforced(t) + Cnatural(t)
 System stabil yaitu jika natural respon
mendekati nol saat waktu mendekati tak
berhingga.
 System tidak stabil adalah jika natural
respon mendekati tak berhingga saat waktu
mendekati tak hingga.

Dengan: Gain adalah penguatan gain bisa saja

berbentuk pecahan sehingga output bisa lebih
A(t) : Matrix statis kecil daripada input,
B(t) : Matrix input III. HASIL dan ANALISIS
C(t) : Matrix output A. Latihan 1

D(t) : Matrix transmisi langsung Diketahui transfer function sebuah sistem adalah

Untuk sistem time-invariant: ( )

( )( )

Kode Program

%Praktikum Sistem Kendali%

%Modul: 1 %
%Nama : Sapta W. Manurung %
%NIM : 14S18029 %
Diagram Blok nya: num = [1 4 3];
den = conv ([1 4], [3 1 1]);
g = tf (num, den)
[z,p,k] = tf2zpk(num,den)
pzmap(g)

Hasil :

2.3. Pole, Zero dan Gain

Pole merupakan nilai variable Laplace s

yang menyebabkan nilai transfer function
menjadi tak hingga. Akar persamaan dari
penyebut (denuminator) transfer function
system. Zero adalah nilai variable Laplace s
Hasil yang di tunjukkan telah sesuai dengan
yang menyebabkan nilai transfer function nol.
function yang di berikan
Akar persamaan dari pembilang (numerator)
fungsi transfer.
 a. Zero

Dengan nilai zero nya itu adalah 0, -3, -1. Pada

pencarian secara manual di tunjukkan dari
numeratornya itu sama dengan 0.

B. Tugas 1
 Diketahui transfer function sebuah sistem
( )( )
adalah

( )
b. Pole ( )

Kode program :

%Praktikum Sistem Kendali%

%Modul: 1 %
%Nama : Sapta W. Manurung %
%NIM : 14S18029 %

num = [1 3];
den = [1 1 4];
dengan nilai polenya di tunjukkan seperti di atas. g = tf(num,den)
Pada perhituangan secara manual hal itu di [z,p,k]=tf2zpk(num,den)
pzmap(g)
tunjukkan dengan membuat denumerator nya
sama dengan 0.
Hasil :
( )( )

c. Gain

Dengan gainnya itu adalah 1/3

Hasil yang di tunjukkan telah sesuai dengan

function yang di berikan
 a. Zero c. Gain

Dengan besar gainnya itu adalah 1

Dengan nilai zero nya itu adalah 0, -3. Pada
perhitungan secara manual di tunjukkan dari
numeratornya itu sama dengan 0.

b. Pole

 Diketahui transfer function sebuah sistem

dengan nilai polenya di tunjukkan seperti di atas. adalah
Pada perhituangan secara manual hal itu di
tunjukkan dengan membuat denumerator nya
( )
sama dengan 0. Dengan menggunakan rumus ( )( )( )
ABC
Kode program :
( )
%Praktikum Sistem Kendali%
%Modul: 1 %
√ %Nama : Sapta W. Manurung %
%NIM : 14S18029 %
num = [1 6 5];
√ den = conv ([1 8 15], [1 3 5]);
g = tf(num, den)
[z,p,k]=tf2zpk(num,den)
pzmap(g)
Maka didapat :

Hasil :
Hasil yang di tunjukkan telah sesuai dengan
function yang di berikan
c. Gain
a. Zero

Dengan besar gainnya itu adalah 1

Dengan nilai zero nya itu adalah 0, -5, -1, 0.

Pada perhitungan secara manual di tunjukkan
dari numeratornya itu sama dengan 0.

( )( )

b. Pole

 Diketahui transfer function sebuah sistem

adalah

( )
( )

Kode program
dengan nilai polenya di tunjukkan seperti di atas. %Praktikum Sistem Kendali%
Pada perhituangan secara manual hal itu di %Modul: 1 %
tunjukkan dengan membuat denumerator nya %Nama : Sapta W. Manurung %
%NIM : 14S18029 %
sama dengan 0.
num = [1];
den = [3 0 1];
( )( )( ) g = tf(num, den)
[z,p,k]=tf2zpk(num,den)
Maka didapat pzmap(g)
Hasil : √

Maka hasil yang didapat

c. Gain

Dengan gainnya itu adalah 1/3

Hasil yang di tunjukkan telah sesuai dengan
function yang di berikan

a. Zero

Dengan nilai zero nya itu adalah 0,0 Pada

perhitungan secara manual di tunjukkan dari
numeratornya itu sama dengan 0. Pada
persamaan tersebut nilai numeratornya tidak
dapat bernilai 0 sehingga nilai zero nya 0,0.

b. Pole

C. Latihan II

Diketahui pole, zero, dan gain dari sistem

berdasarkan transfer function-nya adalah pole
={3,2,1, −2}, zero = {1,4}, dan gain = 2
dengan nilai polenya di tunjukkan seperti di atas.
Kode program
Pada perhituangan secara manual hal itu di
tunjukkan dengan membuat denumerator nya %Praktikum Sistem Kendali%
sama dengan 0. Dengan menggunakan rumus %Modul: 1 %
%Nama : Sapta W. Manurung %
ABC
%NIM : 14S18029 %
z = [1 4 ];
( ) p = [3 2 1 -2];
k = 2;
√ [num, den] = zp2tf(z', p', k);
g = tf(num, den)
pzmap(g)
Hasil :
 D. Tugas 2

 pole = {−1 ± i, −4}, zero = {−2, −5}, dan

gain = 5

Kode Program :

%Praktikum Sistem Kendali%

%Modul: 1 %
Perhitungan secara teori manual %Nama : Sapta W. Manurung %
%NIM : 14S18029 %
z=[-2,-5];
( ) p = [-1 +- 3i, -4];
k = 5;
Dengan nilai gain = 2, pole ={3,2,1, −2}, zero = [num, den] = zp2tf(z', p', k);
g = tf(num, den)
{1,4}, pzmap(g)

( )( )
Hasil :
( )( )( )( )

Maka function nya adalah

( )( )
( )
( )( )( )( )
 pole = {−2 ± 3i, −0.5}, zero = {−8, −3}, dan  pole = −(2 digit tanggal lahir Anda), zero =
gain = 0,75 2 digit bulan lahir Anda, dan gain =
digitterakhir tahun kelahiran Anda.
Kode program :
Kode program :
%Praktikum Sistem Kendali%
%Modul: 1 % %Praktikum Sistem Kendali%
%Nama : Sapta W. Manurung % %Modul: 1 %
%NIM : 14S18029 % %Nama : Sapta W. Manurung %
z = [-8, -3]; %NIM : 14S18029 %
p = [-2 +- 3i, -0.5]; z = [0 2];
k = 0.75; p = [0 -6];
[num, den]= zp2tf(z',p',k); k = 1;
g = tf(num, den) [num, den]=zp2tf(z',p',k);
pzmap(g) g=tf(num, den)
pzmap(g)

Hasil :
Hasil :
 E. Latihan 3 F. Tugas 3
1. Close Loop Negative Feedback
Mengubah transfer function kedalam state space

Kode program

%Praktikum Sistem Kendali%

%Modul: 1 %
%Nama : Sapta W. Manurung %
%NIM : 14S18029 %
num = [1 4 3];
den = conv([1 4], [3 1 1]);
g = tf(num,den) Kode program :
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
%Praktikum Sistem Kendali%
%Modul: 1 %
Hasil : %Nama : Sapta W. Manurung %
%NIM : 14S18029 %
num1 = [10];
den1 = [1 5 0];
num2 = [1];
den2 = [0 1 1];
[num,den]=
feedback(num1,den1,num2,den2);
printsys(num,den)

Hasil :

Perhitungan secara manual.

Pertama kita melakukan seri pada G(s)

 2. Sistem Closed Loop Unity Feedback 1
( )

( )

Kemudian kita melakukan feedback dengan nilai

( )

Dengan rumus feedback :

Kode program :
( ) ( )
%Praktikum Sistem Kendali%
( ) ( ) ( ) %Modul: 1 %
%Nama : Sapta W. Manurung %
%NIM : 14S18029 %
( ) a= 2;
( ) b= 3;
num1 = [a b];
den1 = [1 0 0];
num2 = [1];
( ) den2 = [1];
( ) [num,den] =
feedback(num1,den1,num2,den2);
printsys(num,den)

( )
( ) Hasil:

( )
( )

( ) ( )( )
( )
Perhitungan secara manual
Maka
Pertama kita serikan nilai G(s) dengan nilai a =
( ) 2, b = 3
( )

Dapat dilihat dari perhitungan secara teori sama

dengan yang di matlab

( ) ( ) ( )

( ) ( )
 feedback(num1,den1,num2,den2);
( ) printsys(num,den);

Kemudian kita melakukan feedback dengan nilai

( ) Hasil :

Dengan rumus feedback :

( ) ( )
( ) ( ) ( )

( )
( ) Perhitungan secara manual

Pertama kita serikan nilai G(s) dengan nilai z =

2, p = 3
( )
( )

Maka hasilnya adalah

( )
( ) ( )
Dapat dilihat dari perhitungan secara teori sama
dengan yang di matlab ( )
3. Sistem Closed Loop Unity Feedback 2
( )

Kemudian kita melakukan feedback dengan nilai

( )

Dengan rumus feedback :

( ) ( )
Kode program : ( ) ( ) ( )

%Praktikum Sistem Kendali%

%Modul: 1 % ( )
%Nama : Sapta W. Manurung % ( )
%NIM : 14S18029 %
z=2;
p=3;
num1 = [1 z]; ( )
den1 = [1 p]; ( )
num2 = [1];
den2 = [1 0 0];
[num,den] =
Maka hasilnya adalah Hasil :

( )
( )

Dapat dilihat dari perhitungan secara teori sama

dengan yang di matlab

G. Tugas 4
1. Buatlah matlab program untuk menentukan
transfer function dari sebuah sistem yang
berdasarkan State Space representasi sistem
tersebut. Lihat pada buku teks, Matlab
Program 2-3 dan Matlab Program 2-4.

Kode Program 2-3

%Praktikum Sistem Kendali%

%Modul: 1 %
%Nama : Sapta W. Manurung %
%NIM : 14S18029 %
A = [0 1 0; 0 0 1; -5 -25 -5];
B = [0; 25; -120];
C = [1 0 0];
D = [0];
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D)

Penjelasan :
Hasil:
Single Input Single Output (SISO) yang artinya
satu input yang dimasukkan untuk satu keluaran.
Hal itu di tunjukkan oleh program 2.4.

Kode Program 2-4

%Praktikum Sistem Kendali%

%Modul: 1 %
%Nama : Sapta W. Manurung %
%NIM : 14S18029 %
num = [2 1 1 2];
den = [1 4 5 2];
[A,B,C,D] = tf2ss(num,den)
Multiple Input Multiple Output (MIMO) yaitu
banyak input yang dimasukkan untuk banyak
keluaran yang diharapkan. Pada program 2.3
persamaan dari penyebut (denuminator)
transfer function system.
Zero adalah nilai variable Laplace s
yang menyebabkan nilai transfer
function nol. Akar persamaan dari
pembilang (numerator) fungsi transfer
.

REFERENSI

[1] Ogata, Katsuhiko. Modern Control

Engineering fifth edition. New York: Oxford
university Press.
[2] Modul 1 Praktikum sistem kendali Institut
Teknologi Del

Pada berbagai penerapan teknologi, sistem LAMPIRAN

MIMO ini lebih baik dibandingkan sistem SISO
karena dia mampu memproses banyak input dan
output.

IV. KESIMPULAN

Dari beberapa tugas dan latihan yang diberikan

dapat disimpulkan:

Perhitungan transfer function secara

teori sama dengan perhitungan transfer
function dengan menggunakan software
MATLAB
Penggunaan software MATLAB
membantu menyelesaikan transfer
function dengan mudah dan cepat.
Transfer function adalah rasio
perbandingan antara output dan input
dalam fungsi laplace dengan asumsi
seluruh initial condition adalah nol.
State Space adalah ruang n-dimensional
yang memiliki koordinat x1 axis, x2 axis,
…, xn axis
Pole merupakan nilai variable Laplace s
yang menyebabkan nilai transfer
function menjadi tak hingga. Akar