MODUL 1

Transfer Function and State Space

Indra Daud Simanjuntak (14S17043)
Tanggal Percobaan: 21/02/2020
14S3212 – Praktikum Sistem Kendali
Laboratorium Sistem Digital – Institut Teknologi Del

Abstrak 4. Mahasiswa mampu menggunakan beberapa

toolbox untuk sistem kendali
This experiment trains the practitioner to
understand the transfer function in which the
II. STUDI PUSTAKA
transfer function is a mathematical equation that
describes the relationship between input and TRANSFER FUNCTION
output systems. This equation is used to analyze Transfer functionadalah rasio perbandingan
the characteristics of the system in responding to antara output dan input dalam fungsi laplace
input and the practitioner is also expected to be dengan asumsi seluruh initial condition adalah
able to distinguish MIMO (Multiple Inputs and nol. Transfer function memberi dasar dalam
Multiple Outputs). And SISO (Single Input and menentukan respon karateristik dari sistem tanpa
Multiple Outputs). The MIMO method is used to harus menyelesaikan seluruh persamaan
analyze control systems with many inputs and diferensial sistem.
many outputs and the SISO method is used to
analyze simple control systems that only have STATE SPACE
one input and one output. State Spaceadalah ruang n-
Kata kunci: Transfer Function, State-Space, dimensionaly ang memiliki koordinat x1axis,
pole, gain, zero x2axis, ..., xnaxis. Setiap axis tersebut dikenal
sebagai state variablex1, x2, ..., xn. State variable
I. PENDAHULUAN merupakan variabel-variabelyang dinyatakan
sebagaiset terkecil dari state persamaan dinamik
Pada percobaan pertama yang berjudul
dari sebuah sistem.
Transfer function and State Space ini, praktikan
diharapkan untuk memahami zero, poles, dan gain
POLES AND ZEROS
value dari sebuah transfer function, kemudian
Pole and zero dari transfer function adalah
praktikum diharapkan untuk mampu mengubah
frequensi yang nilai penyebut dan pembilang
dari zero, pole, gain value menjadi transfer
transfer function masing-masing menjadi nol.
function menggunakan Matlab, selain itu
Nilai-nilai tersebut menentukan apakah sistem
praktikan juga diharapkan untuk mampu
tersebut stabil dan seberapa baik kinerja sistem.
mengubah transfer function menjadi State Space
dan sebaliknya menggunakan Matlab, dan mampu
menggunakan beberapa toolbox untuk sistem
kendali.
III. PROSEDUR PERCOBAAN
Tujuan Praktium :
1. Mahasiswa memahami zero, poles, dan gain Latihan 1
value dari sebuah transfer function 1. Diketahui transfer function sebuah sistem
adalah :
2. Mahasiswa mampu mengubah dari zero, pole,
gain value menjadi transfer function
menggunakan Matlab ( )
( )( )
3. Mahasiswa mampu mengubah transfer
function menjadi State Space dan sebaliknya 2. Kemudian pada Matlab m-file, praktikan
menggunakan Matlab mengetik program berikut:
 %Praktikum Sistem Kendali % 3. Run program m-file tersebut dengan mengetik
%Modul : 1 % Latihan2 pada transfer function + enter
%Nama : Indra D. Simanjuntak % 4. Perhatikan hasil run program tersebut dan
%Nim : 14S17043 % bandingkan dengan perhitungan secara teori
(manual).
num =[1 4 3]; %numerator 5. Berikan ulasan mengenai hasil pengujian
den = conv ([1 4], [3 1 1]); %denumerator tersebut.
g= tf(num,den) %transfer function
[z,p,k]=tf2zpk(num,den) %zero,pole,dan gain Tugas 2
pzmap(g) %plotting zero pole
1. Buatlah program m-file untuk setiap nilai zero,
3. Simpan m-file tersebut dengan nama pole, dan gain berikut.
Latihan1.m  pole = {−1 ± i, −4}, zero = {−2, −5}, dan
4. Run m-file tersebut dengan mengetik nama gain = 5
file tersebut pada transfer function + enter  pole = {−2 ± 3i, −0.5}, zero = {−8, −3},
5. Perhatikan hasil perintah pada transfer dan gain = 0,75
function dan bandingkan dengan perhitungan  pole = −(2 digit tanggal lahir Anda), zero =
secara teori (manual). 2 digit bulan lahir Anda, dan gain = digit
6. Berikan ulasan mengenai sistem tersebut terakhir tahun kelahiran Anda.
berdasarkan pole, zero, dan gain dari 2. Simpan setiap m-file dengan nama yang
Transfer function tersebut. berbeda
3. Run program m-file tersebut dan Lakukan
analisis terhadap setiap hasil run m-file
Tugas 1 tersebut.

1. Buat program m-file untuk transfer function

berikut. Latihan 3
 ( )
( ) 1. Diketahui transfer function sebuah sistem
seperti pada Latihan 1.
 (( ) ( 2. Buatlah program m-file seperti berikut ini dan
)( ) simpan dengan nama Latihan3.m

 ( )( )
3. Run program m-file tersebut seperti pada
2. Simpan setiap m-file dengan nama yang Latihan 1 dan Latihan 2.
berbeda 4. Perhatikan hasil run program tersebut dan
3. Run program m-file tersebut dan Lakukan bandingkan dengan perhitungan secara teori
analisis terhadap setiap hasil run m-file (manual).
tersebut. 5. Berikan ulasan mengenai hasil pengujian
tersebut.

Latihan 2 Tugas 3

1. Diketahui pole, zero, dan gain dari sistem
berdasarkan transfer function-nya adalah pole
= {3,2,1, −2}, zero = {1,4}, dan gain = 2.
2. Buat program berikut pada m-file dan simpan
dengan nama Latihan2.m
1. Perhatikan Gambar 1, 2, dan 3.
2. Dengan mengikuti yang Anda telah kerjakan
pada Tugas Pendahuluan, buatlah matlab
program pada m-file untuk menentukan
transfer function dari setiap sistem.

z=[1 4]; %zero p=[3 2 1 -2]; %pole k=2;

%gain [num, den]=zp2tf(z',p',k); %zero
pole to transfer function g=tf(num, den)
%transfer function pzmap(g) %plotting
zero pole
Gambar 1 Sistem Closed Loop Negative Feedback
 Gambar 2 Sistem Closed Loop Unity Feedback 1

Gambar 3 Sistem Closed Loop Unity Feedback 2

1. Perhatikan hasil run program tersebut dan

bandingkan dengan perhitungan secara teori
(manual).
2. Berikan ulasan mengenai hasil pengujian
tersebut.

Tugas 4

1. Buatlah matlab program untuk menentukan

transfer function dari sebuah sistem yang
berdasarkan State Space representasi sistem
tersebut. Lihat pada buku teks, Matlab
Program 2-3 dan Matlab Program 2-4.
2. Perhatikan dengan teliti, apakah sistem
tersebut merupakan sistem yang memiliki
single input dan single output (SISO), atau
multi input dan multi output (MIMO)?.
3. Jelaskan perbedaan penggunaan matlab
program pada SISO dan MIMO.

IV. HASIL DAN ANALISIS

Dengan menghitung secara manual dari transfer
Latihan 1 function yang diberikan dapat diperoleh:
 Menghitung zeros
Pada percobaan ini menggunakan code sebagai
berikut. Untuk menghitung nilai zeros secara manual,
dapat diambil dari pembilang transfer function
yang diberikan.Maka:
%Praktikum Sistem Kendali %
%Modul : 1 % ( )( )
%Nama : Indra D. Simanjuntak %
%Nim : 14S17043 %
 Menghitung Poles
num =[1 4 3]; %numerator Untuk menghitung nilai pole secara manual,
den = conv ([1 4], [3 1 1]); %denumerator maka dapat diambil dari penyebut transfer
g= tf(num,den) %transfer function function yang diberikan, maka:
[z,p,k]=tf2zpk (num,den) %zero,pole,dan
gain
( )( )
pzmap (g) %plotting zero pole

Diperoleh hasil sebagai berikut:

 √

√ ( )( )
( )

Dengan menghitung secara manual dari transfer

Analisis: function yang diberikan dapat diperoleh:
Hasil perhitungan yang dilakukan menggunkana  Menghitung zeros
matlab dan secara manual, diperoleh hasil yang
sama. Sehingga dapat dikatakan percobaan ( )
untuk latihan 1 memperoleh data yang tepat.

Tugas 1a

Pada percobaan ini menggunakan code sebagai

berikut.
 Menghitung poles

%Praktikum Sistem Kendali %

%Modul : 1 %
%Nama : Indra D. Simanjuntak %
%Nim : 14S17043 % √

num =[1 3]; %numerator

den = [1 1 4]; %denumerator √ ( )( )
g= tf(num,den) %transfer function
( )
[z,p,k]=tf2zpk (num,den) %zero,pole,dan
gain
pzmap (g) %plotting zero pole √

Diperoleh hasil sebagai berikut:

Hasil perhitungan yang dilakukan menggunkana

matlab dan secara manual, diperoleh hasil yang sama.
Sehingga dapat dikatakan percobaan memperoleh data
yang tepat.
Tugas 1b
 Menghitung poles
Pada percobaan ini menggunakan code sebagai
berikut.
( )( )( )
%Praktikum Sistem Kendali %
%Modul : 1 %
%Nama : Indra D. Simanjuntak %
%Nim : 14S17043 % √

num =[1 6 5]; %numerator

den = conv ([1 3 5], [1 8 15]); %denumerator √ ( )( )
g= tf(num,den) %transfer function ( )
[z,p,k]=tf2zpk (num,den) %zero,pole,dan
gain
pzmap (g) %plotting zero pole √

Diperoleh hasil sebagai berikut:

Analisis:
Hasil perhitungan yang dilakukan menggunkana
matlab dan secara manual, diperoleh hasil yang
sama. Sehingga dapat dikatakan percobaan
utntuk tugas 1.2 memperoleh data yang tepat.

Tugas 1c

Pada percobaan ini menggunakan code sebagai

berikut.

%Praktikum Sistem Kendali %

%Modul : 1 %
%Nama : Indra D. Simanjuntak %
%Nim : 14S17043 %

num =[1]; %numerator

den = [3 0 1]; %denumerator
Dengan menghitung secara manual dari transfer g= tf(num,den) %transfer function
function yang diberikan dapat diperoleh: [z,p,k]=tf2zpk (num,den) %zero,pole,dan
gain
 Menghitung zeros pzmap (g) %plotting zero pole

( )( )
Diperoleh hasil sebagai berikut:
 Analisis:
Hasil perhitungan yang dilakukan menggunkana
matlab dan secara manual, diperoleh hasil yang
sama. Sehingga dapat dikatakan percobaan
untuk tugas 1.3 memperoleh data yang tepat.

Latihan 2

Pada percobaan ini menggunakan code sebagai

berikut.

%Praktikum Sistem Kendali %

%Modul : 1 %
%Nama : Indra D. Simanjuntak %
%Nim : 14S17043 %

z=[1 4]; %zero

p=[3 2 1 -2]; %pole
k=2; %gain
[num, den]=zp2tf(z',p',k); %zero pole to
transfer function

g=tf(num, den) %transfer function

pzmap(g) %plotting zero pole

Dengan menghitung secara manual dari transfer Diperoleh hasil sebagai berikut:
function yang diberikan dapat diperoleh:
 Menghitung zeros

 Menghitung poles

Berdasarkan nilai tersebut, dilakukan pengujian

menggunakan matlab untuk memperoleh suatu transfer
function.

( )
Apabila dilakukan perhitungan secara manual,
diperoleh transfer function sebagai berikut:

( )( )
( )
( )( )( )( )

( )
( )( )

( )
( )( )

( )
Analisis:
Hasil perhitungan yang dilakukan menggunkana
matlab dan secara manual, diperoleh hasil yang
sama. Sehingga dapat dikatakan percobaan
untuk latihan 2 memperoleh data yang tepat.  Poles = {-1 ± i, -4}, zeros = {-2, -5}, dan gain =
5
Dengan diberikan nilai pole dan zero dapat dibuat kode
program seperti pada lampiran 2.1 sehingga didapat
transfer function sebagai berikut:

Tugas 2a ( )

Pada percobaan ini menggunakan code sebagai Apabila dilakukan perhitungan secara manual,
berikut. diperoleh transfer function sebagai berikut:

( )( )
%Praktikum Sistem Kendali % ( )
%Modul : 1 % ( )( )( )
%Nama : Indra D. Simanjuntak %
%Nim : 14S17043 %

z=[-2 -5]; %zero ( )

p=[-1+i -1-i -4]; %pole ( )( )
k=5; %gain
[num, den]=zp2tf(z',p',k); %zero pole to
( )
transfer function

g=tf(num, den) %transfer function

pzmap(g) %plotting zero pole
Tugas 2b

Diperoleh hasil sebagai berikut: Pada percobaan ini menggunakan code sebagai
berikut.

%Praktikum Sistem Kendali %

%Modul : 1 %
%Nama : Indra D. Simanjuntak %
%Nim : 14S17043 %
 z=[-2 -5]; %zero
p=[-2+3i -2-3i -0.5]; %pole ( )
k=0.75; %gain
[num, den]=zp2tf(z',p',k); %zero pole to
transfer function

g=tf(num, den) %transfer function Tugas 2c

pzmap(g) %plotting zero pole
Pada percobaan ini menggunakan code sebagai
berikut.
Diperoleh hasil sebagai berikut:

%Praktikum Sistem Kendali %

%Modul : 1 %
%Nama : Indra D. Simanjuntak %
%Nim : 14S17043 %

z=[1 2]; %zero

p=[-1 -2]; %pole
k=9; %gain
[num, den]=zp2tf(z',p',k); %zero pole to
transfer function

g=tf(num, den) %transfer function

pzmap(g) %plotting zero pole

Diperoleh hasil sebagai berikut:

 Poles = {-1 ± i, -4}, zeros = {-2, -5}, dan gain =

5
Dengan diberikan nilai pole dan zero dapat
dibuat kode program seperti pada lampiran 2.1
sehingga didapat transfer function sebagai
berikut:

( )

Apabila dilakukan perhitungan secara manual,

diperoleh transfer function sebagai berikut:

( )( )
( )
( )( )( )  Poles = {-24}, zeros = {6}, dan gain = 8
Dengan diberikan nilai pole dan zero dapat
dibuat kode program seperti pada lampiran 2.3,
( ) diperoleh transfer function sebagai berikut:
( )( )
 Dengan menggunakan kode program yang diberikan,
( )
diperoleh nilai state space sebagai berikut:

Apabila dilakukan perhitungan secara manual, [ ]

diperoleh transfer function sebagai berikut:

( )
[ ]
( )
[ ]
( )

[ ]

Dengan menggunakan perhitungan secara manual

Latihan 3 dapat diperoleh state space sebagai berikut:

Pada percobaan ini menggunakan code sebagai

berikut. ( )
( )( )

%Praktikum Sistem Kendali % ( )

%Modul : 1 % ( )
%Nama : Indra D. Simanjuntak %
%Nim : 14S17043 %
Persamaan diferensial dari sistem adalah sebagai
num =[1 4 3]; %numerator berikut:
den = conv ([1 4], [3 1 1]); %denumerator
g= tf(num, den) %transfer function ⃛ ̈ ̇ ̈ ̇
⃛ ⁄ ̈ ⁄ ̇ ⁄ ⁄ ̈ ⁄ ̇
[A,B,C,D] =tf2ss(num,den) %transfer
function to state
Dengan nilai:

Diperoleh hasil sebagai berikut: ⁄ ⁄ ⁄

⁄ ⁄

⁄ ⁄
⁄ ⁄ ( ⁄ )
⁄

⁄ ( ⁄ ) ⁄ ( ⁄ )
⁄

Sehingga dperoleh persamaan transfer function

sebgaiberikut:
̇ ̇ ⁄
( )
( )( ) ̇ ̇ ⁄

̇ ⁄
 ̇ ⁄
1. Sistem closed loop negative feedback
̇
⁄ ⁄ ⁄
⁄
̇

Dengan demikian, nilai state space dari sistem

adalah: Pada blok diagram diatas, blok diagram termasuk
pada blok diagram dengan mempunyai feedback.
̇ Sehingga fungsi yang digunakan matlab adalah fungsi
[ ̇] [ ][ ]
feedback. Diperoleh hasil dari matlab adalah sebagai
̇
berikut:
[ ]
[ ]
[ ]

[ ][ ]

Dengan menggunakan perhitungan secara

manual diperoleh:
Tugas 3a ( ) ( )
( ) ( ) ( )
Pada percobaan ini menggunakan code sebagai
berikut.
( )
( ) ( )
%Praktikum Sistem Kendali %
%Modul : 1 %
%Nama : Indra D. Simanjuntak %
%Nim : 14S17043 % ( ) ( )
( )
num1 = [1]; ( )( )
den1 = [1 0];
num2 = [10];
den2 = [1 5]; ( ) ( )
num3 = [1];
( )
den3 = [1 1]; ( )( )
[num_series, den_series] = series (num1, den1,
num2, den2); ( )
[num,den] = feedback(num_series, ( )
den_series,num3,den3) ( )
printsys (num,den)
( )
Diperoleh hasil sebagai berikut: ( )

Analisis:
Matlab dapat digunakan untuk mendapatkan
transfer function dari suatu sistem. Hasil yang
didapatkan sama dengan cara manual.
 ( ) ( )( )
Tugas 3b
( ) ( )( )
Pada percobaan ini menggunakan code sebagai
berikut.
Asumsikan a = 2 dan b = 4, sehingga

%Praktikum Sistem Kendali % ( ) ( )

%Modul : 1 % ( )
%Nama : Indra D. Simanjuntak % (( ) )
%Nim : 14S17004 %

num1 = [3 1]; ( )
den1 = [0 0 1];
num2 = [0 1]; ( )
den2 = [1 0 0];
num3 = [0 1];
den3 = [0 0 1]; ( )
( )
[num_series, den_series] = series (num1, den1,
Analisis:
num2, den2);
[num,den] = feedback(num_series, Matlab dapat digunakan untuk mendapatkan
den_series,num3,den3) transfer function dari suatu sistem. Hasil yang
printsys (num,den) didapatkan sama dengan cara manual.

Diperoleh hasil sebagai berikut:

Tugas 3c

Pada percobaan ini menggunakan code sebagai

berikut.

%Praktikum Sistem Kendali %

%Modul : 1 %
%Nama : Indra D. Simanjuntak %
%Nim : 14S17043 %

num1 = [2 3];
den1 = [0 1 4];
num2 = [0 1];
den2 = [0 0 1];
Pada blok diagram diatas, blok diagram termasuk pada num3 = [0 1];
blok diagram dengan mempunyai feedback dengan den3 = [0 0 1];
nilai feedback adalah 1. Sehingga diperoleh hasil
matlab sebagai berikut: [num_series, den_series] = series (num1, den1,
num2, den2);
Dengan asumsi nilai a = 1 dan nilai b = 0, [num,den] = feedback(num_series,
den_series,num3,den3)
printsys (num,den)
[ ]
[ ]
Diperoleh hasil sebagai berikut:

Dengan menggunakan perhitungan secara manual

diperoleh:
 Tugas 4a

Pada percobaan ini menggunakan code sebagai

berikut.

%Praktikum Sistem Kendali %

%Modul : 1 %
%Nama : Indra D. Simanjuntak %
%Nim : 14S17043 %

Pada blok diagram diatas, blok diagram
termasuk pada blok diagram dengan mempunyai
feedback dengan nilai feedback adalah 1.
Sehingga diperoleh hasil matlab sebagai berikut:
Dengan asumsi nilai z = 3 dan nilai p = 2,
[ ]
[ ]
A = [0 1 0; 0 0 1; -5 -25 -5];
B = [0; 25; -120];
C = [1 0 0];
D = [0];
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D)
%***The same result can be obtained by
entering the following command:****
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D,1)

Diperoleh hasil sebagai berikut:

Dengan menggunakan perhitungan secara manual
diperoleh:

( ) ( )( )
( ) ( )( )

( ) ( )( )
( ) ( )( )

( ) ( ) Tugas 4b
( )( )
( ) ( )
( )( ) Pada percobaan ini menggunakan code sebagai
berikut.

( ) ( )
( )( )
%Praktikum Sistem Kendali %
( ) ( ) ( )( ) %Modul : 1 %
( )
( )( ) %Nama : Indra D. Simanjuntak %
%Nim : 14S17043 %
( )
( ) ( ) ( )( )
Diperoleh hasil sebagai berikut:
( ) Pada percobaan tugas 4 ini, akan menentukan
( ) transfer function dari sistem yang mempunyai
Analisis: state space. Diberikan kode program sebagai
Matlab dapat digunakan untuk mendapatkan berikut:
transfer function dari suatu sistem. Hasil yang A = [0 1 0; 0 0 1; -5 -25 -5];
didapatkan sama dengan cara manual. B = [0; 25; -120];
C = [1 0 0];
D = [0];
 [num,den] = ss2tf(A,B,C,D)
Dan program matlab berikut:
num = [2 1 1 2];
den = [1 4 5 2];
[A,B,C,D] = tf2ss(num,den

Analisis: Dari sistem dapat dilihat bahwa sisem

tersebut merupakan MIMO atau lebih dari satu
input dan lebih dari satu output. Adapun
perbedaan dari MIMO dan MISO adalah Mimo
memiliki input dan output lebih dari satu
sedangkan SISO merupakan kebalikan dari
MIMO yang hanya memiliki satu input dan
output

V. KESIMPULAN
 Zero,Pole,Gain mempengaruhi nilali Transfer
Function
 Zero berbanding lurus dengan penyebut transfer
function
 Pole berbanding lurus dengan pembilang transfer
Function
 State Diagram selalu mempengaruhi perhitungan
Transfer Function
 Program MIMO membutuhkan inputan yang lebih
banyak daru MISO
 MIMO menemukan numerator dan denumarator
 MISO mencari nilai dari variabelnya

DAFTAR PUSTAKA
[1] Modul Praktikum Sistem Kendali Institut
Teknologi DEL
[2] Modern Control Engginering edition.

Lampiran