Pertemuan 2-4

Teknik Pengaturan
(Diagram Blok)
B OB IE SU HEN D RA S.T.,M.T
MEC HAN IC AL EN G IN EERIN G D EPT
U N SIKA KARAWAN G

BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG

BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG
Introduction
Sistem kendali harus mampu menangngapi / merespon berbagai kondisi /keadaan terhadap
masukan masukan yang digunakan, termasuk kondisi awalnya. Tanggapan dari sebuah system
kendali dapat diperoleh melalui persamaan model matematika dan peniruan karakterisitik.
Proses peniruan karakteristik atau disebut sebagai simulasi . Langkah-Langkah yang diperlukan
dalam simulasi system kendali adalah:
1. Pembentukan fungsi Alih ( transfer function)
2.Perangkaian diagram Blok
3. Penggambaran tanggapan/ respon.

BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG

Komponen Sistem Kendali

Suatu system kendali secara garis besar memiliki 4 komponen penting, yaitu:
1. Pengendali ( controller)
2. Penggerak (actuator)
3. Sistem yang dikendalikan ( plant)
4. Sensor
Dalam bentuk diagram blok, hubungan keempat komponen system kendali sepeti dibawah ini
Pembanding
Masukan e u
Pengendali Aktuator plant Keluaran
acuan ( r )
c
sensor

BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG

 Pembanding
Masukan e u
Pengendali Aktuator plant Keluaran
acuan ( r )
c
sensor

Dalam bentuk digram blok diatas pula, dapat dikelompokan atas tiga bagian penting, yaitu:
1. Elemen pembanding, secara matematis keluaran dari elemen pembanding dinyatakan oleh : e=r-c

2. Elemen Umpan maju, gabungan dari blok pengendali, actuator, dan plant. Secara matematis,
keluaran dari elemen umpan maju adalah perkalian dari variable masukan dengan fungsi umpan
maju G(s), yaitu: c=G(s) e
e c
G(s)

BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG

 Pembanding
Masukan e u
Pengendali Aktuator plant Keluaran
acuan ( r )
c
sensor

(lanjutan)
3. Elemen umpan balik, secara matematis keluaran dari elemen umpan balik adalah perkalian dari
variable masukan dengan fungsi umpan balik H(s), yaitu : b=H(s)c

b c
H(s)

BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG

Diagram Blok
Diagram blok suatu sistem adalah suatu penyajian bergambar dari fungsi yang dilakukan oleh
tiap komponen dan aliran sinyalnya. Dalam diagram blok, semua variable system saling
dihubungkan dengan mengunakan blok fungsional (symbol operasi matematik).

Input Fungsi Alih Output

G(s)
Gambar Elemen Diagram Blok

Diagram blok mengandung informasi perilaku dinamik tetapi tidak mengandung informasi
mengenai kontruksi fisik dari system. Oleh karena itu, beberapa system yang berbeda dan tidak
mempunyai relasi satu sama lain dapat dinyatakan dengan diagram blok yang sama.

BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG

Fungsi Alih biasa ditulis G(s) selalu ditulis dalam domain s ( transfromasi laplace)
Fungsi Alih (Transfer Function/TF) : Y/X
Dimana Y: output/luaran
X: input/ masukan

Dengan s dalam domain Laplace. B(s) adalah polinimial pembilang disebut Numerator dan A(s)
adalah polynomial penyebut disebut denominator. Paangkat polynomial pembilang m harus
lebih kecil atau sama dengan dengan pangkat polynomial peyebut, n (m<= n)

BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG

 Detektor kesalahan(summing point) menghasilkan suatu sinyal yang merupakan selisih antara
sinyal masukan acuan dengan sinyal umpan balik dari system kendali.

R(s) R(s)-B(s)
+_

B(s)

Perhatikan bahwa lingkaran dengan tanda silang adalah symbol yang menunjukkan suatu
operasi penjumlahan( ditambahkan atau dikurangkan)

BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG

 Diagram blok system close loop
Summing point Titik Percabangan

E(s) C(s)
R(s) G(s)

H(s)
B(s)

Gambar diatas menunjukkan suatu contoh system close loop, Sinyal umpan balik B(s) diumpan balikan ke
titik penjumlahan untuk dibandingkan dengan sinyal masukan, dimana B(s) =H(s).C(s)
Sinyal keluaran C(s) diperoleh dari mengalikan fungsi alih G(s) dengan sinyal hasil detector kesalahan E(s)

BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG

 Diagram blok system close loop
Summing point Titik Percabangan

E(s) C(s)
R(s) G(s)

H(s)
B(s)

Perbandingan antara sinyal umpan balik B(s) dengan sinyal E(s) disebut fungsi alih terbuka, yang
dinyatakan persamaan 1
𝐵(𝑠)
= 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) …………………………… pers 1
𝐸(𝑠)

BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG

 Diagram blok system close loop
Summing point Titik Percabangan

E(s) C(s)
R(s) G(s)

H(s)
B(s)

Perbandingan antara sinyal keluaran C(s) dengan sinyal E(s) disebut fungsi alih umpan maju, yang
dinyatakan persamaan 2
𝐶(𝑠)
=𝐺 𝑠 …………………………… pers 2
𝐸(𝑠)

BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG

 Diagram blok system close loop
keluaran C(s) dan masukan R(s) dihubungkan pada persamaan dengan sinyal E(s) disebut fungsi alih
umpan maju, yang dinyatakan persamaan 3 ,4 dan 5

𝐶 𝑠 =𝐺 𝑠 𝐸 𝑠 …………………………… pers 3
𝐸 𝑠 =𝑅 𝑠 −𝐵 𝑠
= 𝑅 𝑠 − 𝐻(s)C(s) …………………………… pers 4
𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)[𝑅 𝑠 − 𝐻(s)C(s)]
𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑅 𝑠 − 𝐻(s)C(s)G(s) …………………………… pers 5

Maka 𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)

= …………………………… pers 6
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)

BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG

Fungsi Alih yang merelasikan C(s) dengan R(s) disebut fungsi alih closed loop. Terlihat bahwa di
persamaan 7 keluaran system closed loop bergantung pada fungsi alih closed loop dan sifat dari
masukan

𝐺 𝑠
𝐶 𝑠 = 𝑅(𝑠) …………………………… pers 7
1+𝐺 𝑠 𝐻 𝑠

Prosedur Penggambaran Diagram Blok

1. Tulis persamaan yang menggambarkan perilaku dinamik tiap komponen,
2. kemudian persamaan tersebut dirubah ke dalam transformasi Laplace dengan asumsi semua syarat
awal bernilai nol
3. Gambarkan masing-masing persamaan dalam bentuk transformasi laplace dalam satu blok.
4. Disusun elemen-elemen menjadi suatu diagram blok lengkap.

BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG

BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG
BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG
a.

BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG

BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG
BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG
BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG
BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG
BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG
BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG
BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG
BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG
BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG
BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG
BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG
BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG
BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG
Sederhanakan diagram blok dibawah ini!

BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG

BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG
BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG
BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG
BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG
BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG
Terima kasih

BOBIE SUHENDRA, S.T.,M.T. MECHANICAL ENGINEERING DEPT, UNSIKA KARAWANG