Electrical Engineering Department

University of Indonesia

UJIAN TENGAH SEMESTER

SEMESTER GANJIL 2019-2020
Mata kuliah : Sistem kendali adaptif dan prediktif
Dosen : Dr. Aries Subiantoro, ST. MSc.
Hari, tanggal : Jumat, 25 Oktober 2019
Sifat ujian : Take home test

(1) Sebuah sistem waktu kontinue diwakili oleh fungsi alih di bawah ini:

Untuk merancang pengendali, maka diperlukan model diskrit sistem Gp(z-1).

a) Ubahlah fungsi alih sistem kontinue kedalam waktu diskrit untuk waktu pencuplikan
sebesar h=1.2 detik dengan menggunakan metode Tustin (Grup ganjil)

atau transformasi-Z (Grup genap). Gunakan zero-order-hold (ZOH) untuk

menghubungkan sistem diskrit dengan sistem kontinue dalam penggunaan
transformasi-Z.
b) Tentukan letak kutub, zero, dan nilai penguat tunak (DC-gain) model sistem diskrit.
Plot letak kutub dan zero sistem dalam bidang-z.
c) Apakah sistem ini stabil? Berikan penjelasan singkat pada jawaban saudara.

Sistem ini akan diidentifikasi dengan model autoregressive exogenous (ARX). Sistem
diberikan masukan berupa nilai PRBS diskrit seperti terlihat pada tabel di bawah ini.
Amplitudo sinyal masukan sebesar a=5 (Grup ganjil) dan a=2 (Grup genap).

t 0 1 2 3 4 5
u(t) -a -a a a a -a

d) Tentukan nilai keluaran sistem y(t) untuk t=0, 1, ..., 5. Diasumsikan sistem adalah
kausal.
e) Dari himpunan data masukan dan keluaran sistem {u(t),y(t)}, tentukan hasil estimasi
parameter model ARX orde-2 dengan menggunakan algoritma least-squares.
f) Hitunglah nilai keluaran model berdasarkan nilai parameter estimasi yang diperoleh.
Bandingkan dengan nilai keluaran sistem sebenarnya dengan menentukan nilai
kuadrat kesalahan estimasi rata-rata J.

(2) Sebuah mobil bergerak dengan kecepatan v dengan arah lurus pada suatu bidang.
Berikut ini adalah data pengukuran berupa jarak dan waktu tempuh:

Jarak s dalam m 0 3.29 9.29 13.29 14.29 39.29 49.29 72.29

Waktu t dalam detik 0 1 2 3 4 10 12 18

Dengan data pengukuran yang diberikan, kecepatan mobil akan diestimasi dengan
menggunakan metode kuadrat terkecil untuk model sistem statik

a) Tentukan nilai estimasi kecepatan mobil tersebut secara off-line. Petunjuk: gunakan
model statik persamaan jarak dengan kecepatan.
Electrical Engineering Department
University of Indonesia

b) Tentukan estimasi kecepatan mobil dengan pengolahan secara rekursif untuk satu
kali iterasi, dimana nilai estimasi kecepatan awal adalah v=0 dan P(0) = 10I (Grup
ganjil, P(0) = 1000I (Grup genap)
c) Bila saudara mempunyai harga awal parameter yang cukup baik yang diperoleh dari
pemodelan fisik sistem, maka bagaimana saudara menentukan nilai awal matriks
kovarian dalam identifikasi waktu nyata dan jelaskan pengaruhnya terhadap hasil
perhitungan estimasi parameter model?

(3) Diketahui suatu sistem diskrit mempunyai bentuk fungsi alih

B ( z 1 ) 0.8 z 1  0.96 z 2  0.28 z 3

G p ( z 1 )  
A( z 1 ) 1  1.8 z 1  1.04 z  2  0.192 z 3

Algoritma penempatan kutub digunakan untuk merancang pengendali dua-derajat-

kebebasan Fu(t) = Hr(t) - Gy(t) untuk mempercepat respons sistem dan memperbaiki
galat tunak.

a) Dengan menggunakan metode pole-assignment disainlah suatu pengendali two-

degree-of-freedom (2-DOF), jika spesifikasi kinerja yang diinginkan adalah dua buah
kutub yang terletak di {+0.4, +0.5} (Grup ganjil) dan {+0.5, +0.6} (Grup genap).
b) Ulangi langkah a) dengan menggunakan algoritma incremental control.
c) Buatlah diagram blok sistem lingkar tertutup untuk pertanyaan a), b), serta tentukan
nilai tunak sinyal kendali uss().
d) Simulasikan hasil rancangan saudara pada soal nomor a) menggunakan
Matlab/Simulink untuk sinyal acuan r(t) berupa fungsi step.

Catatan:
1. Jawaban ditulis tangan di atas kertas A4 polos, discan, kemudian diunggah ke Scele
paling lambat hari Ahad, 27 Oktober 2019 jam 21.00.
2. Jawaban dikerjakan dalam kelompok beranggotakan 3 orang sesuai nomor urut absen.
3. Untuk kesempurnaan nilai, maka langkah jawaban saudara harus rinci dengan
perhitungan manual. Tidak diperkenankan menggunakan software.