UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA

FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

UJIAN TENGAH SEMESTER
Mata Kuliah
Waktu
Dosen

: Sistem Kendali Adaktif

: 100 Menit
: Dr Alimuddin.,ST.,MM.,MT

Nama : Sonhaji
Npm : 3332111804

1. Sebutkan dan Jelaskan langka-langkah sistem kendali adaptif LMS dan buat
Masing masing pada studi kasus masing-masing dalam sistem kendali adaptif.
Jawab:
Algoritma LMS yang dikembangkan oleh Widrow dan Hoff (1959). Setiap
koefisien bobot dari tapis digital diperbaharui dengan menggunakan algoritma adaptif
yang berdasarkan pada setiap data masukan. Langkahlangkah perhitu-ngan dari
algoritma LMS, adalah sebagai berikut:
1. Inisialisasi, yaitu menentukan koefisien bobot awal, untuk setiap urutan
data yang masuk.
2. Menghitung keluaran dari tapis digital
3. Menghitung nilai pendekatan
4. Memperbaharui nilai koefesien bobot untuk data selanjutnya.
2. Jelaskan Prinsip kerja sistem kendali adaptif dengan memperhatikan gambar di bawah ini

Jawab :
Loop pertama pada adalah loop umpan balik normal antara output proses dengan
kontroler sedangkan loop kedua adalah loop yang digunakan untuk melakukan
mekanisme pengaturan parameter kontroler. Pada loop kedua ini dilakukan proses untuk
update parameter - parameter kontroler maupun parameter plant sesuai dengan skema
adaptif yg digunakan. Persamaan untuk memodelkan plant bisa didapat dengan

menggunakan hukum - hukum fisik sehingga plant akan dapat dimodelkan sebagai
persamaan dengan berbagai macam parameter. Pada umumnya parameter - parameter
atau nilai yang akurat parameter dari plant tidak diketahui. Dengan mengidentifikasi atau
mengestimasi parameter - parameter tersebut baik secara on-line ataupun off-line, lalu
secara eksplisit mengubah parameter - parameter tersebut pada kontroler, maka
perfomansi sistem yang lebih baik dapat dicapai.
3. Pada sistem MRAC terdapat langkah yaitu :
a. Persamaan ruang keadaan dan keluaran sistem
b. Plant
c. Model Referensi
d. Persamaan error (galat).
Buatlah studi kasus system MRAC dengan langkah tersebut disertai dengan blok diagram.
Jawab :

Parameter kontroler diatur melalui mekanisme pengaturan yang didasarkan pada error yang
merupakan selisih antara keluaran plant dengan keluaran model referensi.
Skema sistem MRAC terdapat dua loop, dimana loop pengaturan parameter ditempatkan paralel
dengan loop sistem umpan balik dan algoritma adaptasi menggunakan sinyal error e = y ym.
Pengaturan dilakukan dengan meminimalkan sinyal error, sehingga keluaran sistem (y) sesuai
dengan keluaran model referensinya (ym). Mekanisme pengaturan pada MRAC terhadap
parameternya dapat dilakukan dengan beberapa metode di antaranya dengan teori kestabilan
Lyapunov.
Orde plant diingingkan memiliki orde 2, dengan na=2, nb=1 dan factor delay d=1, sehingga
dihasilkan Persamaan :
Z (z ) b 0 z1 +b 1 Z2
=
U (z) 1+ a 1 z1 +a2 z2

ada 4 parameter yang harus dicari nilainya (diestimasi) agar Persamaan tersebut memberikan
respon yang sama dengan respon plant. Untuk plant nonlinear nilai parameter tersebut dapat
berubah pada kondisi tertentu. Keempat parameter plant tersebut dapat di tampilan dalam bentuk
vektor yang disebut parameter
=[a1 a2 b 0 b 1 ]
Pada sistem model reference adaptive control dibutuhkan model referensi.diinginkan model
dengan spesifikasi disain memiliki karakteristik orde pertama dengan % Ess=0, tidak ada
overshoot dan offset, konstanta waktu = 1 detik dengan nilai gain overall (K) = 1. Dalam waktu
kontinyu orde satu dapat kita repesesentasikan
Y m (s ) K
1
= s +1 =
uc (s) m
s+1

4. Sistem Kendali Tuning Adaptif pada inverter pendulum dengan mengetahui : massa
kereta (M)=0.4 kg, Massa pendulum (m)=1.8 kg, koefisien gesek (b)=1.1N/m/sec,panjang
pendulum (l)=2.1m, momen inersia (i)= 0.006 kg.m2, material pendulum adalah bajapercepatan
gravitasi (g)=9.8m/s2. Buatlah fungsi alih dan persamaan state space serta sistem kendali adaptif
PID tuning (overshoot, settling time, steady state, rata-rata error). Berdasarkan NIM anda
masing-masing.Contoh nilai digunakan di atas AbdRahman NIM: 03010205 nilai diambil dari
NIM mulai yang terakhir dari kanan ke kiri dariM=0.5,m=0.2, b=0.1 dan seterusnya bila nilai
NIM 8 angka maka variabel diserahkan anda yang menentukan
3332111804
Jawab :
(s)
=
U (s)

ml
s
q
2
( M + m ) mgl
bmgl
3 b(I +ml ) 2
s+
e
s
q
q
q

(s)
=
U (s)

0.4 x 2.1
s
q
2
( 0.4+ 1.8 ) 1 .8 x 9.8 x 2.1
1.1 x 1.8 x 9.8 x 2.1
3 1.1(0.006+1 .8 x 2.1 ) 2
s+
e
s
q
q
q

[]

1
( 0.006+1.8 ( 2.1 )2 ) 1.1

I ( 0.4+ 1.8 ) +0.4 x 1.8 x 2.1

0
mlb
2
I ( M + m )+ Mm l

0
0

[ ]
[
0
I +ml2
I ( M +m ) + Mml 2
0
ml
I ( M +m ) + Mml 2

[]

Y=

=+

0
2

0
2

1.8 9.8 2.1

0

0.006 ( 0.4+ 1.8 )+ 0.4 x 1.8 x 2.12

0
1
mgl (M + m)
0
2
I ( M +m ) + Mml

[]

0
0.3+ 0.8 x 0.3
0.006 ( 3.6+ 0.8 )+ 3.6 x 0.8 x 0.3 2
0
0.8 x 0.3
0.006 ( 3.6+ 0.8 )+ 3.6 x 0.8 x 0.3 2

][ ] [ ]

1 0 0 0 0
+ u
1 0 1 0 0

REFERENSI :
Jurnal APLIKASI METODE MODEL REFERENCE ADAPTIVE CONTROL
(MRAC) PADA PLANT PENGATURAN LEVEL CAIRAN BERBASIS MIKROKONTROLER
ATMEGA 8535
Jurnal Disain dan Implementasi Kontrol PID Model Reference Adaptive Control
untuk Automatic Safe Landing Pada Pesawat UAV Quadcopter