11.

1 SIMBOL-SIMBOL STANDAR BLOK DIAGRAM

Pada BAB 8, diagram blok dikembangkan untuk mengontrol pemanas tangki
berpengaduk (Gambar 8-2). Pada Gambar 11-1, diagram blok telah digambar ulang dan
menggabungkan beberapa simbol standar untuk variabel dan fungsi transfer yang banyak
digunakan dalam literatur kontrol. Simbol-simbol ini didefinisikan sebagai berikut :
R = Set point atau nilai yang diinginkan
C = Variabel terkontrol
ɛ = Error
B = Variabel yang dihasilkan oleh elemen pengukur
M = Variabel yang dimanipulasi
U = Variabel beban atau gangguan
Gc = Fungsi transfer kontrol
G1 = Fungsi transfer elemen kontrol akhir
G2 = Fungsi transfer proses
H = Fungsi transfer elemen pengukur

Gambar 11-1 Sistem Kontrol Standar Nomenklatur

Dalam beberapa kasus, blok yang Gc dan G1 akan disatukan menjadi satu blok.
Rangkaian blok antara komparator dan variabel yang dikontrol, yang terdiri dari Gc, G1 dan G2,
disebut sebagai jalur maju. Blok H antara variabel yang dikendalikan dan komparator disebut
jalur umpan balik. Penggunaan G untuk fungsi transfer di jalur maju dan H untuk satu di jalur
umpan balik adalah konvensi umum.
Produk GH, yang merupakan produk dari semua fungsi transfer (GcG1G2H) dalam loop,
disebut fungsi transfer loop terbuka. GH fungsi transfer loop terbuka karena ini berhubungan
dengan variabel B yang terukur ke set point R jika loop umpan balik (Gambar 11-1) terputus
(dibuka) dari komparator. Subjek bab ini adalah fungsi transfer loop tertutup, yang
menghubungkan dua variabel ketika loop Gambar 11–1 ditutup.
Dalam sistem yang lebih kompleks, diagram blok mungkin berisi beberapa jalur umpan
balik dan beberapa beban. Contoh sistem multiloop yang ditunjukkan pada Gambar 11-2 adalah
kontrol kaskade. Beberapa sistem multiloop penting industri disajikan di BAB 17.

Gambar 11-2 Blok Diagram untuk Multiloop

11.2 FUNGSI TRANSFER KESELURUHAN UNTUK SISTEM SINGLE-LOOP

Sistem kontrol telah dijelaskan oleh diagram blok, seperti yang ditunjukkan pada Gambar
11–1, langkah selanjutnya adalah menentukan fungsi transfer yang berkaitan dengan C ke R atau
C ke U. Fungsi transfer keseluruhan ini digunakan untuk mendapatkan informasi yang cukup
tentang sistem kontrol, seperti yang akan ditunjukkan dalam bab-bab selanjutnya. Untuk saat ini
sudah cukup untuk dicatat bahwa mereka berguna dalam menentukan respon dari C untuk setiap
perubahan dalam R dan U. Respon terhadap perubahan pada set point R, diperoleh dengan
pengaturan U = 0, merepresentasikan solusi untuk masalah servo. Respon terhadap perubahan
variabel beban U, diperoleh dengan pengaturan R = 0.

Fungsi Transfer Keseluruhan untuk Perubahan Set Point

Untuk kasus ini, U = 0 dan Gambar 11–1 dapat disederhanakan atau diperkecil seperti
ditunjukkan pada Gambar 11–3. Dalam pengurangan ini, digunakan aturan sederhana
pengurangan diagram blok yang menyatakan bahwa diagram blok yang terdiri dari beberapa
fungsi transfer secara seri dapat disederhanakan ke blok tunggal yang berisi fungsi transfer yang
merupakan produk dari fungsi transfer individual.
 Gambar 11-3 Pengurangan Diagram Blok untuk Mendapatkan
Fungsi Transfer Keseluruhan
Aturan ini dapat dibuktikan dengan mempertimbangkan dua blok tidak berinteraksi secara seri
seperti ditunjukkan pada Gambar 11–4. Diagram blok ini setara dengan persamaan.
Y Z
= GA = GB
X Y

Mengalikan persamaan ini maka,

Z Y
= GAGB
Y X
Disederhanakan,
Z
= GAGB
X

Gambar 11-4 Dua Blok Tidak Berinteraksi dalam Seri

Dengan demikian, variabel menengah Y telah dieliminasi dan didapatkan fungsi transfer
keseluruhan Z/X untuk menjadi produk dari fungsi transfer G AGB. Dua blok dapat dengan mudah
diperluas ke sejumlah blok. Aturan ini dikembangkan di BAB 7 untuk kasus spesifik dari
beberapa sistem dalam seri. Dengan penyederhanaan ini persamaan berikut dapat ditulis
langsung dari Gambar 11-3b.
C = Gɛ (11.1)
B = HC (11.2)
ɛ=B–C (11.3)
Karena ada empat variabel dan tiga persamaan, kita dapat menyelesaikan persamaan secara
bersamaan untuk C dalam hal R sebagai berikut :
C = G(R – B)
C = G(R – HC)
 C = GR - GHC
Sehingga,
C G
R
= 1+GH
(11.4)

Ini adalah fungsi transfer keseluruhan yang berkaitan dengan C ke R dan dapat diwakili oleh
diagram blok ekuivalen seperti ditunjukkan pada Gambar 11-3c.

Fungsi Transfer Keseluruhan untuk Perubahan dalam Beban

Dalam hal ini R = 0,Gambar 11–1 digambarkan seperti ditunjukkan pada Gambar 11-5a. Dari
diagram kita dapat menulis persamaan berikut :
C = G2(U + M) (11.5)
M = GCG1ɛ (11.6)
ɛ=-B (11.7)
B = HC (11.8)

Gambar 11-5 Blok Diagram untuk Perubahan Beban.

Sekali lagi jumlah variabel (C, U, M, B, ɛ) melebihi dengan 1 jumlah persamaan dan kita dapat
memecahkan untuk C dalam hal U sebagai berikut :
C = G2(U + GCG1ɛ)
C = G2[U + GCG1(-HC)]
Sehingga,
C G2
U
= 1+GH
(11.9)

dimana G = GcG1G2. Perhatikan bahwa fungsi transfer untuk perubahan beban atau perubahan
set point memiliki penyebut yang identik, 1 + GH.
Pendekatan lain untuk menemukan fungsi transfer loop tertutup dari diagram blok adalah
teknik brute force yang melibatkan breaking the loop dan bekerja dengan cara di seluruh diagram
blok.
 Gambar 11-6 Pengubahan Blok Diagram untuk Menentukan
Fungsi Transfer Loop Tertutup.
Mulai dari tepi kiri diagram blok yang dimodifikasi pada Gambar 11-6, kita dapat bekerja
diseluruh diagram dan mengembangkan persamaan berikut :
[(R - CH) GCG1 + U] G2 = C
Memecahkan persamaan ini untuk C, kita memperoleh (setelah sedikit aljabar),

Hasil ini sama dengan hasil individu untuk C/R dan C/U yang telah ditemukan sebelumnya.
Aturan sederhana berikut berfungsi untuk menggeneralisasi hasil untuk sistem umpan
balik single-loop ditunjukkan pada Gambar 11-1 : fungsi transfer yang berkaitan setiap pasangan
variabel X, Y diperoleh oleh hubungan,
Y π forward
X
= 1+ π loop
umpan balik negatif (11.10)

Dimana π forward = produk fungsi transfer di jalur depan antara lokasi X dan Y
π loop = produk dari semua fungsi transfer dalam loop (GcG1G2H)
Jika aturan ini diterapkan untuk menemukan C/R pada Gambar 11-1 diperoleh,
C GcG 1 G2 H G
R
= 1+GcG 1G 2 H
=
1+GH

sama seperti sebelumnya, untuk umpan balik positif, ditunjukkan bahwa hasil berikut ini
diperoleh :
Y π forward
X
= 1−π loop
umpan balik positif (11.11)
Contoh 11.1. Tentukan fungsi transfer C/R, C/U1, dan B/U2 untuk sistem yang ditunjukkan pada
Gambar 11-7. Juga tentukan ekspresi untuk C dalam hal R dan U1 untuk situasi ketika perubahan
set point dan perubahan beban terjadi secara bersamaan.

Gambar 11-7 Diagram Blok untuk Contoh 11.1

Menggunakan aturan persamaan (11.10), didapatkan dengan memeriksa hasilnya,
C GcG 1G 2G 3
R
= 1+G
(11.12)

C G 2 G3
U1
= 1+G
(11.13)

B G3H1H 2
U2
= 1+G
(11.14)

dimana G = GcG1G2G3H1H2. Pembaca harus memeriksa satu atau lebih dari hasil ini dengan
metode langsung dari solusi persamaan simultan dan metode yang dijelaskan pada Gambar 11-6.
Untuk perubahan terpisah dalam R dan U1, kita dapat memperoleh respon C dari
persamaan (11.12) dan (11.13) :
GcG 1G 2G 3
C = 1+G R (11.15)

dan,
G 2 G3
C= 1+G U1 (11.16)

Jika R dan U1 terjadi secara bersamaan, prinsip superposisi mensyaratkan bahwa respon
keseluruhan adalah penjumlahan respon individu, maka :
GcG 1G 2G 3 G 2 G3
C = 1+G R+ 1+G U1

11.3 FUNGSI TRANSFER KESELURUHAN UNTUK SISTEM PENGENDALIAN

MULTILOOP
 Untuk mengilustrasikan bagaimana seseorang mendapatkan fungsi transfer keseluruhan
untuk sistem multiloop, pertimbangkan contoh berikutnya di mana metode yang digunakan
adalah untuk mengurangi diagram blok ke diagram single-loop dengan penerapan aturan yang
diringkas oleh persamaan (11.10) dan (11.11).
Contoh 11.2. Tentukan fungsi transfer C/R untuk sistem yang ditunjukkan pada Gambar 11–8.
Diagram blok ini merupakan sistem kontrol kaskade, yang akan dibahas nanti.

Gambar 11-8 Pengurangan Diagram Blok (a) Diagram Awal ; (b) Pengurangan
Pertama ; (c) Diagram Blok Terakhir.
Mendapatkan keseluruhan fungsi transfer C/R untuk sistem pada Gambar 11–8a sangatlah mudah
jika kita pertama-tama mengurangi loop dalam (loop minor) yang melibatkan Gc2, G1 dan H2 ke
blok tunggal, seperti yang baru saja kita lakukan di kasus Gambar 11–1. Untuk kenyamanan,
kami juga dapat menggabungkan G2 dan G3 ke dalam satu blok. Pengurangan ini ditunjukkan
pada Gambar 11–8 b. Gambar 11–8b adalah diagram blok loop tunggal yang dapat direduksi
menjadi satu blok, seperti ditunjukkan pada Gambar 11–8c.
Harus jelas tanpa banyak detail bahwa untuk menemukan fungsi transfer lainnya seperti
C/U1 pada Gambar 11–8a, kita melanjutkan dengan cara yang sama, yaitu, pertama-tama kurangi
loop bagian dalam ke blok tunggal yang setara.

RINGKASAN
 Dalam bab ini, kami telah mengilustrasikan prosedur untuk mengurangi diagram blok
dari sistem kontrol ke blok tunggal yang menghubungkan satu input ke satu variabel output.
Prosedur ini terdiri dari penulisan, langsung dari diagram blok, sejumlah persamaan aljabar
linear yang cukup dan menyelesaikannya secara bersamaan untuk fungsi transfer dari pasangan
variabel yang diinginkan. Untuk sistem kontrol loop tunggal, aturan sederhana dikembangkan
untuk menemukan fungsi transfer antara sepasang variabel input-output yang diinginkan. Aturan
ini juga berguna dalam mengurangi sistem multiloop ke sistem loop tunggal.
Perlu ditekankan bahwa terlepas dari pasangan variabel yang dipilih, penyebut dari fungsi
transfer loop tertutup akan selalu mengandung istilah yang sama, 1 + G, dimana G adalah fungsi
transfer loop terbuka dari sistem kontrol loop tunggal. Dalam bab-bab selanjutnya, penggunaan
yang sering akan dilakukan dari materi dalam bab ini untuk menentukan respon keseluruhan
sistem kontrol.