Anda di halaman 1dari 11

Metode Respons

Frekuensi
Pengertian
 Respon Frekuensi adalah sebuah representasi
dari respon sistem terhadap input sinusoidal
pada frekuensi yang bervariasi
 Output dari sistem linear terhadap input
sinusoisal mempunyai frekuensi yang sama
tetapi berbeda dalam hal magnitude dan phasa-
nya.
 Frequency response di defenisikan sebagai
perbedaan magnitude dan phasa antara input
dan output sinus.
Ada 2 macam
 Bode Plot
 Diagram Bode merupakan salah satu metoda
analisa dalam perancangan sistem kendali yang
memperhatikan tanggapan frekuensi sistem yang
diplot secara logaritmik.

 Nyquist Diagram
Bode Plot
 Jika suatu sistem memiliki gambar berikut:
R(s) C(s)
G (s)

H(s)
 memiliki fungsi alih G(s)H(s), maka tanggapan frekuensi dapat diperoleh
dengan mensubstitusi s =jω. Sehingga diperoleh responnya adalah
G(jω)H(jω).
 Karena G(jω)H(jω) adalah suatu bilangan kompleks, maka untuk
menggambarkannya dibutuhkan dua buah grafik yang merupakan fungsi
dari ω yaitu:
 Grafik magnitude terhadap frekuensi
 Grafik fasa terhadap frekuensi
Grafik magnitude dan
Grafik fasa terhadap frekuensi untuk
G(s) =1/(s + 2)
Diagram Nyquist
 tanggapan frekuensi fungsi kompleks G(jω)H(jω)
dapat digambarkan pada bidang kompleks
dengan memasukkan nilai frekuensi dari ω=0
sampai dengan ω = ∞. Penggambaran fungsi
kompleks dilakukan dengan menguraikannya
menjadi besaran magnitude dan fasa sebagai
berikut:
Besaran magnitude = G ( jω ) H ( jω )
Besaran fasa = ∠G ( jω ) H ( jω )
lanjutan
 Dengan menentukan rentang frekuensi
yang diinginkan, disusun data seperti tabel
Frekuensi ω (rad/s)
0
0.5
1
2
...
10
lanjutan
 Kriteria Nyquist menyatakan bahwa sistem akan
stabil apabila bidang sebelah kanan kurva
G(jω)H(jω) tidak melingkupi titik (-1,0). Tingkat
kestabilan sistem dapat diukur dengan Gain
Margin (GM) dan Phase Margin (PM), yang
didefinisikan sebagai berikut:
1
Gain Margin (GM) = = 20 log10 a (dB)
a
Phase Margin (PM) = -180 + θ
 Harga θ pada PM adalah nilai sudut fasa
saat kurva Nyquist berpotongan dengan
lingkaran berjari-jari satu. Pada sistem
yang stabil, GM dan PM-nya selalu positif.
Semakin besar nilai GM dan PM, maka
semakin stabil sistem tersebut.
 Menentukan stabilitas sistem dengan
persamaan:
Z=N+P
 dengan
N = jumlah perputaran dari origin yang
melingkupi titik (-1,0)
 P = jumlah pole dari fungsi alih open-loop
G(s)H(s) yang terletak di sebelah kanan
sumbu imeginer (RHP : Right Half Plane)
 Z = jumlah akar persamaan karakteristik sistem
pada RHP
Contoh Nyquist