Frekuensi
Pengertian
Respon Frekuensi adalah sebuah representasi
dari respon sistem terhadap input sinusoidal
pada frekuensi yang bervariasi
Output dari sistem linear terhadap input
sinusoisal mempunyai frekuensi yang sama
tetapi berbeda dalam hal magnitude dan phasa-
nya.
Frequency response di defenisikan sebagai
perbedaan magnitude dan phasa antara input
dan output sinus.
Ada 2 macam
Bode Plot
Diagram Bode merupakan salah satu metoda
analisa dalam perancangan sistem kendali yang
memperhatikan tanggapan frekuensi sistem yang
diplot secara logaritmik.
Nyquist Diagram
Bode Plot
Jika suatu sistem memiliki gambar berikut:
R(s) C(s)
G (s)
H(s)
memiliki fungsi alih G(s)H(s), maka tanggapan frekuensi dapat diperoleh
dengan mensubstitusi s =jω. Sehingga diperoleh responnya adalah
G(jω)H(jω).
Karena G(jω)H(jω) adalah suatu bilangan kompleks, maka untuk
menggambarkannya dibutuhkan dua buah grafik yang merupakan fungsi
dari ω yaitu:
Grafik magnitude terhadap frekuensi
Grafik fasa terhadap frekuensi
Grafik magnitude dan
Grafik fasa terhadap frekuensi untuk
G(s) =1/(s + 2)
Diagram Nyquist
tanggapan frekuensi fungsi kompleks G(jω)H(jω)
dapat digambarkan pada bidang kompleks
dengan memasukkan nilai frekuensi dari ω=0
sampai dengan ω = ∞. Penggambaran fungsi
kompleks dilakukan dengan menguraikannya
menjadi besaran magnitude dan fasa sebagai
berikut:
Besaran magnitude = G ( jω ) H ( jω )
Besaran fasa = ∠G ( jω ) H ( jω )
lanjutan
Dengan menentukan rentang frekuensi
yang diinginkan, disusun data seperti tabel
Frekuensi ω (rad/s)
0
0.5
1
2
...
10
lanjutan
Kriteria Nyquist menyatakan bahwa sistem akan
stabil apabila bidang sebelah kanan kurva
G(jω)H(jω) tidak melingkupi titik (-1,0). Tingkat
kestabilan sistem dapat diukur dengan Gain
Margin (GM) dan Phase Margin (PM), yang
didefinisikan sebagai berikut:
1
Gain Margin (GM) = = 20 log10 a (dB)
a
Phase Margin (PM) = -180 + θ
Harga θ pada PM adalah nilai sudut fasa
saat kurva Nyquist berpotongan dengan
lingkaran berjari-jari satu. Pada sistem
yang stabil, GM dan PM-nya selalu positif.
Semakin besar nilai GM dan PM, maka
semakin stabil sistem tersebut.
Menentukan stabilitas sistem dengan
persamaan:
Z=N+P
dengan
N = jumlah perputaran dari origin yang
melingkupi titik (-1,0)
P = jumlah pole dari fungsi alih open-loop
G(s)H(s) yang terletak di sebelah kanan
sumbu imeginer (RHP : Right Half Plane)
Z = jumlah akar persamaan karakteristik sistem
pada RHP
Contoh Nyquist