DASAR SISTEM KONTROL

(Analisis Domain Frekuensi)

Tim Penyusun:
Hasian Nalagui Goof Nainggolan 1607112036I
Ilham Ferdian Suganda 1607112554
Muhammad Yoga Aldini 1607116158
Satria Wardhana 1607123728
Muhammad Habibi Umar 1607112811

Program Studi S1 Teknik Elektro

 TOPIK 6
Analisis Domain Frekuansi

UNIVERSITAS 2
RIAU
1.Diagram Bode (Bode plot)

Bode plot dicetuskan oleh Hendrik Wade Bode pada tahun 1930-an, plot hanya
berupa pendekatan asimptot respon frekuensi, menggunakan segmen garis
lurus. Namun, dengan munculnya komputasi yang makin canggih, saat ini sering
digunakan plot aktual respon frekuensi yang lebih presisi.
Bode plot merupakan suatu cara untuk melakukan analisis rancangan sistem kendali
dengan memperhatikan tanggap frekuensi dengan plot secara logaritmik. Tanggap
frekuensi sendiri adalah sebuah representasi dari tanggap sistem terhadap suatu input
sinusoidal dengan frekuensi tertentu, secara sederhana merupakan perbandingan
magnitude dan phase antara input dan output.

Keuntungan menggunakan Bode plot ialah:

• Bode plot berdasarkan pendekatan asymptote, yang memberikan kemudahan dalam
motode plot kurva magnitude logaritmik
• Perkalian beberapa magnitude pada transfer function dianggap sebagai penjumlahan,
sedangkan pembagian dianggap sebagai pengurangan, hal tersebut dikarenakan bode
plot menggunakan skala logaritmik
• Fokus pada stability, bukan pada perhitungannya
• Bode plot memberikan hasil relatif stabil untuk margin gain dan phase gain
• Bode plot mencakup baik frekuensi rendah maupun frekuensi tinggi

UNIVERSITAS 3
RIAU
Jika suatu sistem memiliki diagram sebagai berikut.

Maka transfer function (fungsi alih) dari sistem tersebut adalah.

TF = C(s)/R(s) = G(s)H(s)

Dimana fungsi tersebut masih dalam persamaan Laplace, untuk mengubahnya dalam
tanggap frekuensi maka menjadi.

TF = C(jw)/R(jw) = G(jw)H(jw)

Karena fungsi (jw) adalah suatu bilangan kompleks, maka dibutuhkan dua buah grafik
dari fungsi w itu sendiri yakni grafik magnitude terhadap frekuensi dan grafik phase
terhadap frekuensi.

UNIVERSITAS 4
RIAU
 Grafik magnitude

Grafik fasa terhadap frekuensi

Kondisi stabil tercapai saat kedua margin bernilai positif, atau saat phase margin lebih
besar dari gain margin.Kondisi marginal sistem stabil saat kedua margin bernilai nol, atau
phase margin sama besar dengan gain margin.Kondisi sistem yang tidak stabil terjadi saat
salah satu (atau bahkan keduanya) margin bernilai negatif, atau saat gain margin lebih
besar dari phase margin.Jika pada phase crossover frequency, nilai log modulus G(iwpc)
kurang dari 0 dB, maka sistem tersebut stabil.

UNIVERSITAS 5
RIAU
UNIVERSITAS 6
RIAU
Contoh:
Suatu sistem orde 4 dengan umpanbalik satuan memiliki fungsi alih loop terbuka sbb:

UNIVERSITAS 7
RIAU
UNIVERSITAS 8
RIAU
2.Kriteria Nyquist
POLAR PLOT / NYQUIST PLOT
Kurva magnitude G(jw) terhadap sudut fasa G(jw) pada koordinat polar dengan w dinaikkan dari 0
sampai ~

UNIVERSITAS 9
RIAU
Bandingkan dengan Diagram Bode
Bandingkan dengan Diagram Bode
• Kurva Nyquist menggambarkan karakteristik tanggapan frekuensi untuk seluruh
cakupan frekuensi.
Kurva Nyquist menggambarkan karakteristik tanggapan frekuensi untuk seluruh
• Kurva Nyquist tak menunjukkan secara jelas kontribusi setiap faktor fungsi alih loop
cakupan frekuensi.
terbuka.
Kurva Nyquist tak menunjukkan secara jelas kontribusi setiap faktor fungsi alih loop
terbuka

UNIVERSITAS 10
RIAU
UNIVERSITAS 11
RIAU
UNIVERSITAS 12
RIAU
UNIVERSITAS 13
RIAU
UNIVERSITAS 14
RIAU
UNIVERSITAS 15
RIAU
UNIVERSITAS 16
RIAU
UNIVERSITAS 17
RIAU
Contoh:

UNIVERSITAS 18
RIAU
Transport Lag

UNIVERSITAS 19
RIAU
UNIVERSITAS 20
RIAU
UNIVERSITAS 21
RIAU
 Bagian pembilang G(jw) menentukan kerumitan bentuk kurva
Nyquist (kontanta waktu pembilang).

UNIVERSITAS 22
RIAU
UNIVERSITAS 23
RIAU
UNIVERSITAS 24
RIAU
UNIVERSITAS 25
RIAU
Log Magnitude vs Phase Plot / Nichols Plot
Merupakan kurva log magnitude vs sudut fasa atau phase margin untuk cakupan
frekuensi kerja.

UNIVERSITAS 26
RIAU
UNIVERSITAS 27
RIAU
UNIVERSITAS 28
RIAU
UNIVERSITAS 29
RIAU
UNIVERSITAS 30
RIAU
UNIVERSITAS 31
RIAU
UNIVERSITAS 32
RIAU
Beberapa Catatan Penting dari Pemetaan

• Bila ada n pole dikelilingi oleh kurva tertutup bidang-s, maka titik
asal akan dikelilingi n kali berlawanan arah jarum jam pada di bidang
F(s).

• Bila ada pole dan zero dengan jumlah sama pada kurva tertutup di
bidang -s, maka kurva tertutup di bidang F(s) tak mengelilingi titik
asal.

• Bila ada zero yang dilingkupi oleh kurva tertutup di- bidang-s, maka
kurva tertutup pada bidang F(s) nya akan mengelilingi titik asal
searah jarum jam sebanyak jumlah zero tersebut.

• Bila kurva tertutup di bidang-s tak mencakup pole atau zero, maka
kurva pemetaannya di bidang F(s) tak mengelilingi titik asal pula.

• Pemetaan dari bidang-s ke bidang T(s) merupakan pemetaan 1-1,

sebaliknya tidak.

UNIVERSITAS 33
RIAU
UNIVERSITAS 34
RIAU
Aplikasi Teori Pemetaan pada Analisis Kestabilan

Lintasan tertutup pada bid-s mencakup semua bidang sebelah kanan

(lintasan Nyquist).

Semua pole dan zero 1 + G(s) H(s) yang memiliki bagian nyata positip
tercakup pada lintasan Nyquist.

Sistem stabil bila tak ada akar-akar 1+G(s)H(s) = 0 didalam lintasan

Nyquist.

UNIVERSITAS 35
RIAU
 Pemetaan Loop Tertutup ke Loop Terbuka

Pengelilingan titik asal oleh kurva 1 + G(jw) H(jw) berubah

menjadi pengelilingan titik -1 + j0 oleh kurva G(jw) H(jw).

UNIVERSITAS 36
RIAU
UNIVERSITAS 37
RIAU
UNIVERSITAS 38
RIAU
Banyaknya akar F(s)=1+G(s)H(s) yang terletak di daerah tak stabil sama dengan
banyaknya pole G(s)H(s) di daerah tak stabil ditambah dengan berapa kali
kurva F(s) mengelilingi titik asal searah jarum jam Z = N + P.

Z=N+P
Z = banyaknya akar 1+G(s)H(s) disebelah kanan bidang-s N = Berapa kali titik
-1+j0 dikelilingi searah jarum jam.
P = banyaknya pole loop terbuka G(s)H(s) disebelah kanan bidang-s.

Sistem stabil bila Z = 0 :

P = 0 dan N = 0
Bila P ¹ 0, maka N = -P

Sistem multi loop harus dianalisis kestabilannya secara hati- hati. Lebih mudah
gunakan kriteria Routh.

Bila ada fungsi transendental (misal e-Ts) pada G(s)H(s), dekati fungsi tersebut
dengan 2 suku pertama deret .

UNIVERSITAS 39
RIAU
UNIVERSITAS 40
RIAU
(setengah lingkaran dengan jari-jari ~ dan bermula dari
+900 hingga -900)
UNIVERSITAS 41
RIAU
UNIVERSITAS 42
RIAU
 BEBERAPA CONTOH ANALISIS KESTABILAN
Contoh 1:

UNIVERSITAS 43
RIAU
 Contoh 2:

UNIVERSITAS 44
RIAU
Contoh 3:

UNIVERSITAS 45
RIAU
 Contoh 4:

UNIVERSITAS 46
RIAU
 Contoh 5:

UNIVERSITAS 47
RIAU
3.Kestabilan Relatif/Transient

Suatu sisitem dinyatakan stabil, apabila kita dapat menentukan kestabilanrelatif secara
kuantitatif setelah menentukan tempat kedudukan akar-akar persamaan karakteristik
sistemnya yang cenderung tetap. Waktu penetapan (setting time) akan berbanding
terbalik terhadap harga rill dari akar-akar yang dominant tetap tadi. Kestabilan relative
dapat ditentukan oleh semua akar-akar yang diperlukan dari persamaan karakteristik
yang lebih negative dari pada bidang s = -( σ > 0). Persamaan karakteristik sisitem yang
di tinjau ini selanjutnyadimodofikasi dengan cara menukar bidang –s yang asli (awal)
menjadi s = - σ1, diganti s = z – σ1 (lihat gambar).

Jika persamaan karakteristik sistem yang baru pada sb.z benar-benar cocok (memenuhi kriteria)
dari routh , hal ini berarti bahwa akar dari persamaan karakteristik yang asli (awal) adalah lebih
negative dari - σ1.

UNIVERSITAS 48
RIAU
 • Sistem harus stabil dan tanggapan transientnya memadai.

• Kurva Nyquist dapat menunjukkan keduanya dan bagaimana kestabilan

diperbaiki bila diperlukan.

• Asumsi pada analisis.

UNIVERSITAS 49
RIAU
4.Gain Margin

Gain Margin adalah jumlah db dimana GH|jω| dibawah 0 db pada phase crossover
frequency ωπ (arg GH(jωπ) = 1800 ).
Untuk sistem phase minimum : gain margin positip (negatip) menunjukkan berapa besar
penguatan masih dapat dinaikkan (diturunkan) sebelum sistem menjadi tak stabil (stabil)

• Sistem phase minimum stabil bila gain margin dan phase margin positip.

• Untuk sistem stabil kondisional : ada 2 atau lebih frekuensi phase crossover.

• Untuk sistem orde tinggi mungkin memiliki 2 atau lebih frekuensi gain crossover :
phase margin dihitung pada frekuensi gain crossover tertinggi.

• Tanggapan transient “optimum” bila : phase margin 300 sampai 600 gain margin > 6 db

UNIVERSITAS 50
RIAU
UNIVERSITAS 51
RIAU
 Grafik Gain Margin untuk sistem stabil

Grafik Gain Margin untuk sistem tidak stabil

UNIVERSITAS 52
RIAU
5.Phase margin

Phase Margin adalah jumlah derajat dimana arg GH(jω) diatas –1800 pada gain
crossover frequency ω1 ( | GH(jω1)| = 1 ).

Grafik Phase Margin untuk sistem stabil

Grafik Phase Margin untuk sistem tidak stabil

UNIVERSITAS 53
RIAU