Nama : Dewi Nairanti

NIM : H021181013

TUGAS KONTROL OTOMATIS

Soal dan Jawaban

Materi 9: Analisis dan desain system control dengan Metode Root Locus
1. Bagaimana cara mendefinisikan kategori lokus akar?
Jawab:
Dalam mendefinisikan kategori lokus akar berdasarkan nilai K sebagai berikut:
a. Lokus akar (RL). Mengacu pada seluruh lokus akar untuk -∞ < K < ∞.
b. Kontur akar (RC). Kontur akar bila lebih dari satu parameter bervariasi.

Materi 10: System Kontrol dengan Metode Respons Frekuensi

1. Tuliskan tahapan membuat diagram bode?
Jawab:
a. Ubah fungsi alih sinus G( jw)H( jw) menjadi perkalian faktor-faktor dasar.
b. Tentukan frekuensi sudut setiap faktor-faktor dasar yang bersangkutan.
c. Gambar kurva-kurva asimtot masing-masing faktor dasar dengan memperhatikan
kemiringan kurva (0,±20 db, ±40 db, dst) dibawah dan diatas frekuensi sudut.
d. Jumlahkan kurva-kurva asimtot pada butir 3 untuk setiap sedang frekuensi sudut.
e. Kurva sebenarnya yang terletak dekat dengan kurva asimtot pada bagian e dapat
diperoleh dengan melakukan koreksi.
f. Kurva sudut fasa G( jw)H( jw) dapat digambarkan dengan menjumlahkan kurva-
kurva sudut fasa masing-masing faktor dasar pada bagian a.

Materi 11: System Kontrol dengan Metode Respons Frekuensi

1. Apa saja kriteria stabilitas nyquist!
Jawab:
a. Kurva G(jw) tidak mengelilingi titik (-1 + j0 ): sistem stabil jika tidak terdapat
pole dari G(s) yang berada di sebelah kanan sumbu khayal, sebaliknya sistem
tidak stabil.
 b. Kurva G(jw) mengelilingi titik (-1 + j0 ) satu atau lebih melawan arah jarum jam:
sistem stabil jika jumlah putaran adalah sama dengan jumlah pole sistem G(s)
yang berada di sebalah kanan sumbu khayal, dan sebaliknya sistem tak stabil.
c. Kurva G(jw) mengelilingi titik ( -1 + j0 ), satu atau lebih searah putaran jarum
jam: sistem tdk stabil.
Materi 12: Kontroler PID dan Modifikasi Kontroler PID
1. Tuliskan fungsi transfer dari pengontrol PID!
Jawab:
Fungsi transfer dari pengontrol PID ditulis sebagai berikut:

Materi 13: Kontroler PID dan Modifikasi Kontroler PID

1. Tuliskan kriteria perancangan yang digunakan dalam metode simulasi menggunakan
komputer!
Jawab:
Kriteria perancangan yang digunakan dalam metode simulasi menggunakan komputer
yaitu :
a. Memiliki rise time yang cepat
b. Overshoot sekecil mungkin
c. Tidak memiliki steady state error

Materi 14: System Kontrol dalam Ruang Keadaan

1. Apa tujuan dari system control dalam ruang keadaan?
Jawab:
System kontrol dalam ruang keadaan bertujuan untuk memperkenalkan metode dasar
variabel keadaan dan persamaan keadaan sehingga pembaca dapat memperoleh
pengetahuan kerja dari subjek untuk studi lebih lanjut ketika pendekatan ruang-
keadaan digunakan untuk desain kontrol yang optimal.

Materi 15: System Kontrol dalam Ruang Keadaan

1. Program apa saja yang memungkinkan saat transformasi model system dengan
MATLAB?
Jawab:
Program yang memungkinkan saat transformasi model system dengan MATLAB,
yaitu:
a. Masukkan matriks keadaan bagian.
b. Karakteristik sistem polinomial, nilai eigen, dan vektor eigen.
c. Matriks transformasi kesamaan.
d. Periksa sistem pengontrolan dan sifat keterobservasi.
e. Mendapatkan respons langkah, impuls, dan alami (respons terhadap kondisi awal)
serta respons waktu terhadap fungsi waktu apa pun.
f. Menggunakan MATLAB Symbolic Tool untuk mencari matriks transisi-keadaan
menggunakan invers.
g. Perintah Laplace.
h. Mengubah fungsi transfer menjadi bentuk state-space atau sebaliknya.