LAPORAN

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI OTOMATIS

“Desain Algoritma Kendali Menggunakan Metode Root Locus”

Disusun Oleh :
Yoppy Galang Persada
204308075

Dosen Pengampu :
Adiratna Ciptaningrum, S.T., M.T.

PROGRAM STUDI PERKERETAAPIAN

JURUSAN TEKNIK
POLITEKNIK NEGERI MADIUN
2022
 MODUL 7

Pokok Bahasan : Desain Algoritma Kendali Menggunakan Metode Root Locus

Acara Praktikum : Minggu Ke-7
Tempat : Remote (Online)
Alokasi Waktu :

7.1 Tujuan

a. Mahasiswa mengenal metode root locus dalam desain sistem kendali.

b. Mahasiswa mengenal dan menggunakan fungsi-fungsi pada MATLAB yang terkait

metode rootlocus.
c. Mahasiswa dapat menggunakan metode root locus untuk desain algoritma kendali
motor DC dan sistem servomekanik-elektro-hidraulik.

7.2 Dasar Teori

Metode Root Locus (Kedudukan Akar) Root Locus (tempat kedudukan akar) merupakan
suatu analisis dalam keilmuan control engineering yang menggambarkan pergeseran letak pole-
pole suatu sistem loop tertutup dari peerubahan besarnya penguatan loop terbuka dengan gain
adjustment. Analisis ini digunakan sebagai salah satu dasar untuk mendesain suatu sistem kendali
sesuai dengan karakteristik dan spesifikasi yang diinginkan. Analisis root locus ini dapat
menentukan apakah suatu system stabil atau tidak. Selain itu dapat menentukan besarnya rentang
penguatan loop terbuka, agar suatu system masih dapat dikatakan stabil (tetapi tidak bisa
menstabilkan suatu system tidak stabil secara utuh menjadi system yang stabil). Plot kurva root
locus berada pada bidang-s (domain frekuensi).

Tempat Kedudukan Akar (root locus) sebuah sistem merupakan kurva atau tempat
kedudukan dari akar-akar persamaan karakteristik (pole–pole dari fungsi alih loop tertutup) dengan
parameter gain (K) yang berubah-ubah. Parameter gain K ini dapat dianalogikan dengan
pengendali Proporsinonal.

Gambar 7.1 Diagram blok close loop.

 Fungsi alih pada sistem tersebut adalah :

𝑌(𝑠) 𝐾𝐻(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾𝐻(𝑠)

Tempat kedudukan akar (root locus) merupakan grafik nilai akar-akar penyebut fungsi alih
sistem loop tertutup yaitu 1+KH(s) = 0 saat nilai K divariasi dari nol sampai tak terhingga.
Akar kedudukan merupakan lokasi sebenarnya dari semua kemungkinan pole loop tertutup. Dari
akar kedudukan kita dapat memilih penguatan K sehingga sistem loop tertutup akan bekerja sesuai
dengan yang kita inginkan. Dikarenakan akar-akar persamaan karakteristik memberi informasi
performa transient dan steady- state sebuah sistem, maka metode root locus memberi cara pemilihan
sebuah pengendali/gain (K, atau pengendali P) jika diinginkan sebuah performa/spesifikasi
tertentu.

Gambar 7.2 Sistem kendali motor pada sebuah radar.

Dari Gambar 7.2 dapat dengan diketahui bahwa persamaan karakteristiknya adalah :
𝑠2 + 2𝑠 + 𝐾 = 0
 Sehingga akar-akar persamaan karakteristiknya adalah

Jika nilai K divariasi, maka nilai-nilai dan akan berubah seperti pada Tabel 6.1.
Perubahan nilai akar-akar ini dapat digambarkan menjadi tempat kedudukan akar (root locus) seperti
terlihat pada Gambar 6.3.

Tabel 6.1 Nilai 𝑠1 dan 𝑠2 untuk beberapa nilai K.

K 𝒔𝟏 𝒔𝟐
0 0 -2
1 -1 -1
2 -1+j -1-j
10 =1+j3 -1-j3
101 -1+j10 -1-j10

Gambar 7.3 Diagram root locus dari kendali motor sistem radar seperti terlihat pada Gambar 6.2.
Gambar 6.3 menunjukkan bagaimana arah perubahan nilai akar-akar persamaan karakteristik
ketika nilai K dirubah. Dengan menggunakan Gambar ini (di MATLAB), dapat dengan
mudah ditemukan nilai K yang memenuhi performa/spesifikasi tertentu. Cara ini dapat diterapkan
untuk berbagai jenis struktur pengendali seperti kompensator lag-lead, PID. Struktur pengendali
tertentu ini diperlukan untuk mengubah posisi pole (dan zero) dari sistem agar spesifikasi yang
diinginkan dapat dipenuhi.

7.3 Tugas Pendahuluan

a. Sistem motor servo yang dinyatakan dengan fungsi alih loop terbuka berikut :

Carilah tempat kedudukan akar untuk K>0.

 b. Implementasikan persoalan poin a diatas ke program Matlab dan cetak kedudukan akar- akar
tersebut, kemudian analisis.

c. Sistem motor servo yang dinyatakan dengan fungsi alih loop terbuka berikut :

Cari tempat kedudukan akar untuk K>0.

d. Implementasikan persoalan poin c diatas ke program Matlab dan cetak kedudukan akar- akar
tersebut, kemudian analisis.

7.4 Percobaan

Percobaan 1 - Mengenal perintah rlocus pada Matlab.

Diketahui sebuah sistem dengan fungsi alih seperti dibawah ini :

Diagram root locus dari sistem tersebut dapat dibuat di MATLAB dengan mengetikkan
perintah di bawah ini :

num=[1 7];
den=conv(conv([1 0],[1 5]), conv([1 15],[1 20]));
rlocus(num,den)
axis([‐22 3 ‐15 15])

Perhatikan hasilnya dan cetak grafiknya.

Percobaan 2 - Penggunaan metode root locus untuk desain pengendali kecepatan

motor DC.

Sebuah motor DC memiliki persamaan fungsi alih sebagai berikut :

dimana 𝜃(𝑠)adalah kecepatan motor (output motor) dan 𝑉(𝑠) adalah tegangan masukan
motor. Diinginkan spesifikasi loop tertutup sebagai berikut :

• Settling time kurang dari 2 detik

• Maximum Overshoot kurang dari 5%

• Steady state error kurang dari 1%

Langkah 1 : Membuat model motor DC .
Ketikkan perintah berikut di command window untuk mengisi parameter motor DC dan
membuat fungsi alihnya :
J=0.01;
b=0.1;
km=0.01;
R=1; L=0.5;
num=km;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b))((b*R)+km^2)];
sys_motor_DC = tf(num,den);

Langkah 2 : Memilih rasio redaman dan menggambar root locus.

Untuk mendapatkan maximum overshoot kurang dari 5% diperlukan rasio redaman
minimal 0,8 (Jelaskan di laporan akhir kenapa nilai ini yang dipilih). Gambarkan grafik root locus
dan nilai rasio redaman tersebut dengan perintah berikut ini :

rlocus(num,den)
sgrid(.8,0)
title('Root Locus without a controller')

Langkah 3 : Memilih nilai K yang memenuhi syarat overshoot.

Nilai gain K yang memenuhi syarat maksimum overshoot dapat dicari menggunakan
perintah berikut ini :

[k,poles] = rlocfind(num,den)
lalu klik pada daerah sekitar titik -6+2.5i. Catat nilai gain K (k di MATLAB) dan nilai- nilai pole
loop tertutup yang dihasilkan oleh nili K tersebut.

Langkah 4 : Mengamati step respon close loop.

Step respon dari sistem loop tertutup dengan pengendali K yang terpilih pada langkah
ketiga dapat dicari dengan cara sebagai berikut :

[numc,denc]=cloop(k*num,den,‐1);
t=0:0.01:3;
step(numc,denc,t)
title('Step response with gain')

Bagaimana dengan karakteristik responnya? Apakah sudah sesuai dengan spesifikasi?

Jelaskan!
Langkah 5 : Menambahkan kompensator untuk memperkecil steady state error.

Dari hasil langkah keempat akan ditemukan bahwa nilai steady state error masih di atas
1%. Untuk mengurangi nilai error ini ditambahkan sebuah lag compensator (jelaskan mengapa
bukan lead compensator) seperti berikut ini :
Ketikkan perintah berikut untuk melihat respon sistem loop tertutup dengan pengendali lag di atas :

z1=1;
p1=0.01;
numa = [1 z1];
dena = [1 p1];
numb=conv(num,numa);
denb=conv(den,dena);
figure(1)
rlocus(numb,denb)
axis([-10 10 -15 15])
sgrid(.8,0)
title('Root Locus with a lag controller')

Cetak grafik root locusnya, amati dan bandingan dengan grafik root locus sebelum ditambahkan lag
compensator.

Langkah 6 : Memilih gain K (setelah ada lag compensator) agar spesifikasi terpenuhi. Memilih
nilai K yang baru (setelah penambahan lag compensator) dengan perintah :
figure(1)
[k,poles]=rlocfind(numb,denb)

Langkah 7 : Mengamati step respon loop tertutup setelah pemilihan K baru.

Setelah penambahan lag compensator dan pemilihan K baru, step respon loop tertutup sistem
dapat diamati dengan perintah :

figure(2)
[numc,denc]=cloop(k*numb,denb,‐1);
t=0:0.01:3;
step(numc,denc,t);
title('Step response with a lag compensator')

Amati dan analisislah karakteristik step response-nya. Ulangi langkah keenam dan ketuju
sampai semua spesifikasi perancangan dipenuhi
Percobaan 3 - Penggunaan metode root locus untuk desain pengendali sistem
servomekanik- elektrohidrolis.

Sebuah sistem servomekanik- elektrohidrolik sederhana terdapat pada Gambar 6.4. Sistem ini
terdiri atas :

• Sebuah push-pull amplifier

• Sebuah poros geser dalam bejana untuk sistem fluida hidrolis tekanan tinggi

• Katup pengatur aliran fluida pada sistemhidrolis

• Sebuah piston untuk memberikan gaya ke beban

• Sebuah bejana untuk mengatur aliran fluida balik

Gambar 7.4 Sebuh sistem servomekanik elektromekanik.

Gaya pada poros geser sebanding dengan arus pada koil electromagnet. Saat poros geser
bergerak, katub terbuka, sehingga fluida hidrolik bertekanan tinggi mengalir di dalam kabin.
Fluida yang bergerak ini mendorong piston bergerak pada arah yang berlawanan dengan arah
poros geser. Jika sistem servomekanik-elektrohidrolis ini digunakan sebagai kendali posisi, maka
tegangan masukan elektromagnet dapat digunakan untuk mengatur posisi ram. Sebuah
sistem loop tertutup pengendalian posisi ram dapat dilihat pada Gambar 6.5.

Gambar 7.5 Sistem kendali umpan balik dapat digunakan sebagai pengendali posisi.
Fungsi alih Gservo pada Gambar 6.5 adalah sebagai berikut :

4.107
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 250)(𝑠 2 + 40𝑠 2 + 9.104 )
Untuk sistem kalang tertutup, diinginkan spesifikasi sebagai berikut :

• 2% settling time kurang dari 0.05 detik.

• maximum overshoot kurang dari 5%.

Ikutilah langkah-langkah berikut untuk mendapatkan performa yang diinginkan

menggunakan bantuan SISOTOOL.

1. Buatlah fungsi alih dari Gservo di command window dan beri nama sys_servo.
2. Buka SISO Design Tool lalu dengan cara mengetik sisotool pada command window. Import
model servomekanik dari workspace dengan nama sys_servo. Buka LTI Viewer dengan meng-
klik analisis plot pada control and estimation tools manager, pilih Plot 1 dengan tipe step,
default setting adalah step response loop tertutup dari sinyal referensi r ke sinyal keluaran y. Jadi
sekarang terdapat dua jendela, SISO Design Tool dan LTI Viewer. Amati step response sistem
loop tertutup tersebut, berapakah rise timenya? Apakah sudah sesuai dengan yang
diinginkan? Cetaklah grafik step respon tersebut.
3. Ubahlah nilai gain compensatornya (nilai default = 1) dengan cara menggeser tanda silang
pada grafik root locus. Nilai gain dapat dipilih sepanjang kurva root locus ini. Cobalah dengan
beberapa nilai gain yang berbeda, catat dan amati respon loop tertutup pada LTI Viewer. Cara lain
untuk mengubah nilai gain adalah dengan memasukan nilai gain tersebut ke field C(s) pada
Current Compensator panel. Masukkan nilai gain sebesar 20 lalu tekan enter. Amati grafik
respon loop tertutup pada LTI Viewer, dan perhatikan bahwa posisi pole-pole loop tertutup
dihitung ulang saat nilai gain diubah. Apakah grafik respon sudah memenhui spesifikasi
yang diinginkan?
4. Perhatikan bahwa saat nilai gain bertambah, sistem akan menjadi kurang teredam
(underdamped), dan semakin besar gain akan membawa sistem ke daerah tidak stabil.
Sebagai konsekuensi, untuk mencapai spesifikasi perancangan diperlukan penambahan
pole/zero pada kompensator.

Cobalah untuk menambahkan sepasang pole kompleks konjugate pada grafik root locus. Buka
menu dengan klik kanan, pilih Add Pole/Zero lalu pilih Complex Pole. Lalu klik pada grafik root
locus, daerah dimana komplek pole akan ditambahkan.

Cobalah tempatkan pole (‘x’) sembarang di daerah sebelah kiri sumbu imaginer (jelaskan
mengapa bukan di sebelah kanan?). Ketika pasangan pole kompleks konjugate ditambahkan,
grafik step respon pada LTI viewer akan berubah dan root locus dan grafik bode juga
menampilkan grafik baru. Perhatikan masing-masing perubahan tersebut. Berikutnya
 tambahkan zero pada kompensator dengan cara yang sama seperti penambahan pole di atas.
Tambahkan sepasang zero kompleks di sebelah kiri mendekati pole yang telah ditambahkan
sebelumnya. Amati perubahan grafik step respon dan juga root locus dan grafik bode.
Tampilkan nilai parameter responnya lalu cetaklah grafik tersebut. Sudahkan memenuhi
spesifikasi?
5. Nilai kompensator juga dapat langsung diupdate menggunakan nilai-nilai gain/pole/dan zero
yang kita inginkan. Langkahnya, bukalah Edit Compensator dengan cara klik kanan lalu
pilih EditCompensator. Editlahpole pada lokasi -110±140idan zero pada lokasi -70±270i, lalu
isikan gain sebesar 23.3 Perhatikan step response pada LTI Viewer, berapa rise-timenya?
Berapakah maksimum overshootnya? Tampilkan semua parameter respon grafik tersebut
lalu cetaklah. Sudahkah sesuai dengan spesifikasi?

7.5 Hasil dan Pembahasan

Percobaan 1 - Mengenal perintah rlocus pada Matlab.

Diketahui sebuah sistem dengan fungsi alih seperti dibawah ini :

Diagram root locus dari sistem tersebut dapat dibuat di MATLAB dengan mengetikkan
perintah di bawah ini :
• Coding /Program Matlab
num=[1 7];
den=conv(conv([1 0],[1 5]), conv([1 15],[1 20]));
rlocus(num,den)
axis([-22 3 -15 15])

• Grafik Hasil
Percobaan 2 - Penggunaan metode root locus untuk desain pengendali kecepatan
motor DC.

Sebuah motor DC memiliki persamaan fungsi alih sebagai berikut :

dimana 𝜃(𝑠)adalah kecepatan motor (output motor) dan 𝑉(𝑠) adalah tegangan masukan
motor. Diinginkan spesifikasi loop tertutup sebagai berikut :

• Settling time kurang dari 2 detik

• Maximum Overshoot kurang dari 5%

• Steady state error kurang dari 1%

1) Langkah 1 : Membuat model motor DC

Ketikkan perintah berikut di command window untuk mengisi parameter motor
DC dan membuat fungsi alihnya :
J=0.01;
b=0.1;
km=0.01;
R=1;L=0.5;
num=km;
den=[(J*L),(J*R)+(L*b),((b*R)+km^2)];
sys_motor_DC=tf(num,den);

2) Langkah 2 : Memilih rasio redaman dan menggambar root locus

Untuk mendapatkan maximum overshoot kurang dari 5% diperlukan rasio
redaman minimal 0,8 (Jelaskan di laporan akhir kenapa nilai ini yang dipilih).
Gambarkan grafik root locus dan nilai rasio redaman tersebut dengan perintah
berikut ini :

rlocus(num,den)
sgrid(.8,0)
title('Root Locus without a controller')
 • Hasil Grafik

3) Langkah 3 : Memilih nilai K yang memenuhi syarat overshoot

Nilai gain K yang memenuhi syarat maksimum overshoot dapat dicari

menggunakan perintah berikut ini :
[k,poles] = rlocfind(num,den)

lalu klik pada daerah sekitar titik -6+2.5i. Catat nilai gain K (k di MATLAB) dan
nilai- nilai pole loop tertutup yang dihasilkan oleh nili K tersebut.

• Hasil Grafik
4) Langkah 4 : Mengamati step respon close loop
Step respon dari sistem loop tertutup dengan pengendali K yang terpilih pada
langkah ketiga dapat dicari dengan cara sebagai berikut :
[numc,denc]=cloop(k*num,den,-1);
t=0:0.01:3;
step(numc,denc,t)
title('Step response with gain')

• Hasil Grafik

5) Langkah 5 : Menambahkan kompensator untuk memperkecil steady state

error
Dari hasil langkah keempat akan ditemukan bahwa nilai steady state error masih
di atas 1%. Untuk mengurangi nilai error ini ditambahkan sebuah lag
compensator (jelaskan mengapa bukan lead compensator) seperti berikut ini :
 Ketikkan perintah berikut untuk melihat responsistem loop tertutup dengan
pengendali lag di atas

z1=1;
p1=0.01;
numa = [1 z1];
dena = [1 p1];
numb=conv(num,numa);
denb=conv(den,dena);
figure(1)
rlocus(numb,denb)
axis([-10 10 -15 15])
sgrid(.8,0)
title('Root Locus with a lag controller')
• Hasil Grafik

6) Langkah 6 : Memilih gain K (Setelah ada lag compensator) agar spesifikasi

terpenuhi.
Memilih nilai K yang baru (setelah penambahan lag compensator) dengan perintah:
figure(1)
[k,poles]=rlocfind(numb,denb)

7) Langkah 7 : Mengamati step respon loop tertutup setelah pemilihan K baru.

Setelah penambahan lag compensator dan pemilihan K baru, step respon loop
tertutup sistem dapat diamati dengan perintah :
figure(2)
[numc,denc]=cloop(k*numb,denb,-1);
t=0:0.01:3;
step(numc,denc,t);
title('Step response with a lag compensator'), grid on
 • Hasil Grafik

Percobaan 3 - Penggunaan metode root locus untuk desain pengendali sistem

servomekanik - elektrohidrolis.
Fungsi alih Gservo pada Gambar 6.5 adalah sebagai berikut :

4.107
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 250)(𝑠 2 + 40𝑠 2 + 9.104 )
Untuk sistem kalang tertutup, diinginkan spesifikasi sebagai berikut :

• 2% settling time kurang dari 0.05 detik.

• maximum overshoot kurang dari 5%.

Ikutilah langkah-langkah berikut untuk mendapatkan performa yang diinginkan
menggunakan bantuan SISOTOOL.

1. Buatlah fungsi alih dari Gservo di command window dan beri nama sys_servo.
num = [4.10^7];
den = (conv(1,conv([1 250],[1 40 9.10^4])));
sys = tf(num, den)
• Hasil Program

2. Buka SISO Design Tool lalu dengan cara mengetik sisotool pada command window.
Import model servomekanik dari workspace dengan nama sys_servo. Buka LTI Viewer
dengan meng- klik analisis plot pada control and estimation tools manager, pilih Plot 1
dengan tipe step, default setting adalah step response loop tertutup dari sinyal referensi r ke
sinyal keluaran y. Jadi sekarang terdapat dua jendela, SISO Design Tool dan LTI Viewer.
Amati step response sistem loop tertutup tersebut, berapakah rise timenya? Apakah sudah
sesuai dengan yang diinginkan? Cetaklah grafik step respon tersebut.
3. Ubahlah nilai gain compensatornya (nilai default = 1) dengan cara menggeser tanda silang
pada grafik root locus. Nilai gain dapat dipilih sepanjang kurva root locus ini. Cobalah dengan
beberapa nilai gain yang berbeda, catat dan amati respon loop tertutup pada LTI Viewer. Cara
lain untuk mengubah nilai gain adalah dengan memasukan nilai gain tersebut ke field C(s)
pada Current Compensator panel. Masukkan nilai gain sebesar 20 lalu tekan enter. Amati
grafik respon loop tertutup pada LTI Viewer, dan perhatikan bahwa posisi pole-pole loop
tertutup dihitung ulang saat nilai gain diubah. Apakah grafik respon sudah memenhui
spesifikasi yang diinginkan?

4. Perhatikan bahwa saat nilai gain bertambah, sistem akan menjadi kurang teredam
(underdamped), dan semakin besar gain akan membawa sistem ke daerah tidak stabil.
Sebagai konsekuensi, untuk mencapai spesifikasi perancangan diperlukan penambahan
pole/zero pada kompensator.

Cobalah untuk menambahkan sepasang pole kompleks konjugate pada grafik root locus.
Buka menu dengan klik kanan, pilih Add Pole/Zero lalu pilih Complex Pole. Lalu klik pada
grafik root locus, daerah dimana komplek pole akan ditambahkan.
 Cobalah tempatkan pole (‘x’) sembarang di daerah sebelah kiri sumbu imaginer (jelaskan
mengapa bukan di sebelah kanan?). Ketika pasangan pole kompleks konjugate ditambahkan,
grafik step respon pada LTI viewer akan berubah dan root locus dan grafik bode juga
menampilkan grafik baru. Perhatikan masing-masing perubahan tersebut. Berikutnya
tambahkan zero pada kompensator dengan cara yang sama seperti penambahan pole di atas.
Tambahkan sepasang zero kompleks di sebelah kiri mendekati pole yang telah ditambahkan
sebelumnya. Amati perubahan grafik step respon dan juga root locus dan grafik bode.
Tampilkan nilai parameter responnya lalu cetaklah grafik tersebut. Sudahkan memenuhi
spesifikasi?

5. Nilai kompensator juga dapat langsung diupdate menggunakan nilai-nilai gain/pole/dan zero
yang kita inginkan. Langkahnya, bukalah Edit Compensator dengan cara klik kanan lalu
pilih EditCompensator. Editlahpole pada lokasi -110±140idan zero pada lokasi -70±270i, lalu
isikan gain sebesar 23.3 Perhatikan step response pada LTI Viewer, berapa rise-timenya?
Berapakah maksimum overshootnya? Tampilkan semua parameter respon grafik tersebut
lalu cetaklah. Sudahkah sesuai dengan spesifikasi?
110±140i

-70±270i
7.6 Kesimpulan
1. Root Locus (tempat kedudukan akar) merupakan suatu analisis dalam keilmuan
control engineering yang menggambarkan pergeseran letak pole-pole suatu sistem
loop tertutup dari perubahan besarnya penguatan loop terbuka dengan gain
adjustment.
2. Kestabilan root locus system harus memenuhi semua spesifikasi, dikarenakan
kesalahan penginputan data maupun penganalisisan data akan menyebabkan eror.