6.

5 PENDEKATAN ROOT-LOCUS UNTUK DESAIN SISTEM

KONTROL
Pertimbangan Desain Awal Dalam membangun sistem kontrol,
kita tahu bahwa modifikasi dinamika tanaman yang tepat mungkin
merupakan cara sederhana untuk memenuhi spesifikasi kinerja. Namun,
ini mungkin tidak dapat dilakukan dalam banyak situasi praktis karena
pabrik dapat diperbaiki dan tidak dapat dimodifikasi. Kemudian kita harus
menyesuaikan parameter selain yang ada di pabrik tetap. Dalam buku ini,
kita asumsikan bahwa tanaman itu diberikan dan tidak dapat diubah.
Dalam praktiknya, plot akar-lokus suatu sistem mungkin menunjukkan
bahwa kinerja yang diinginkan tidak dapat dicapai hanya dengan
penyesuaian keuntungan (atau beberapa parameter penyesuaian lainnya).
Sebenarnya, dalam beberapa kasus, sistem mungkin tidak stabil untuk
semua nilai keuntungan (atau parameter penyesuaian lainnya). Kemudian
perlu dibentuk kembali lokus akar untuk memenuhi spesifikasi kinerja.
Oleh karena itu, masalah desain menjadi perbaikan kinerja sistem dengan
memasukkan kompensator. Kompensasi sistem kontrol direduksi menjadi
disain filter yang karakteristiknya cenderung mengkompensasi
karakteristik tanaman yang tidak diinginkan dan tidak dapat diubah.
Desain dengan Metode Root-Locus. Desain dengan metode root-
locus didasarkan pada pembentukan kembali lokus akar sistem dengan
menambahkan kutub dan nol ke fungsi pemindahan loop terbuka sistem
dan memaksa lokus akar melewati tiang loop tertutup yang diinginkan
pada splane. Karakteristik dari desain akar-lokus adalah berdasarkan
asumsi bahwa sistem loop tertutup memiliki sepasang kutub lingkaran
tertutup yang dominan. Ini berarti bahwa efek nol dan kutub tambahan
tidak mempengaruhi karakteristik respons sangat banyak. Dalam
merancang sistem kontrol, jika selain penyesuaian gain (atau penyesuaian
parameter lainnya) diperlukan, kita harus memodifikasi lokus akar asli
dengan memasukkan kompensator yang sesuai. Setelah efek pada lokus
akar penambahan kutub dan / atau nol sepenuhnya dipahami, kita dapat
dengan mudah menentukan lokasi kutub dan nol kompensator yang akan
membentuk kembali lokus akar seperti yang diinginkan. Intinya, dalam
perancangan dengan metode rootlocus, lokus akar sistem dibentuk
kembali melalui penggunaan kompensator sehingga sepasang kutub
lingkaran tertutup yang dominan dapat ditempatkan pada lokasi yang
diinginkan.
Kompensasi Seri dan Kompensasi Paralel (atau Tanggapan).
Gambar 6-33 (a) dan (b) menunjukkan skema kompensasi yang umum
digunakan untuk sistem kontrol umpan balik. Gambar 6-33 (a)
menunjukkan konfigurasi di mana kompensator Gc ditempatkan secara
seri dengan pabrik. Skema ini disebut kompensasi seri Alternatif untuk
kompensasi seri adalah memberi umpan balik sinyal (s) dari beberapa
elemen dan menempatkan kompensator di jalur umpan balik yang
dihasilkan, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 6-33 (b). Kompensasi
ini disebut kompensasi paralel atau umpan balik. kompensasi. Dalam
mengkompensasi sistem kontrol, kita melihat bahwa masalahnya
biasanya bermuara pada desain yang sesuai dari rangkaian atau
kompensator paralel. Pilihan antara kompensasi seri dan kompensasi
paralel bergantung pada sifat sinyal dalam sistem, tingkat daya pada
berbagai titik, komponen yang tersedia, pengalaman perancang,
pertimbangan ekonomi, dan sebagainya. Secara umum, kompensasi seri
mungkin lebih sederhana daripada kompensasi paralel, namun
kompensasi seri sering memerlukan amplifier tambahan untuk
meningkatkan gain dan / atau memberikan isolasi. (Untuk menghindari
disipasi daya, kompensator seri dimasukkan pada titik energi terendah di
feedforward. path.) Perhatikan bahwa, secara umum, jumlah komponen
yang dibutuhkan dalam kompensasi paralel kurang dari jumlah komponen
 Gambar 6-33 (a) kompensasi seri; (b) kompensasi paralel atau umpan
balik.

Dalam kompensasi seri, disediakan sinyal yang sesuai tersedia, karena

transfer energi berasal dari tingkat daya yang lebih tinggi ke tingkat yang
lebih rendah. (Ini berarti amplifier tambahan mungkin tidak diperlukan.)
Di Bagian 6-6 sampai 6-9 pertama-tama kami membahas teknik
kompensasi seri dan kemudian menyajikan teknik kompensasi paralel
dengan menggunakan desain sistem kontrol umpan balik kecepatan.
Kompensator Biasa. Jika kompensator diperlukan untuk
memenuhi spesifikasi kinerja, perancang harus menyadari perangkat fisik
yang memiliki fungsi transfer yang ditentukan dari kompensator. Banyak
perangkat fisik telah digunakan untuk tujuan semacam itu. Sebenarnya,
banyak gagasan mulia dan berguna untuk kompensator pembentuk fisik
dapat ditemukan dalam literatur. Jika input sinusoidal diterapkan pada
input jaringan, dan output steady-state (yang juga sinusoidal) memiliki
fasa, maka jaringan disebut jaringan timah. (Jumlah sudut timah fase
adalah fungsi dari frekuensi masukan.) Jika keluaran steady state
memiliki fase lag, maka jaringan disebut jaringan lag. Dalam jaringan lag-
lead, kedua fase lag dan phase lead terjadi. dalam output tetapi di daerah
frekuensi yang berbeda; fase lag terjadi di daerah berfrekuensi rendah dan
fase memimpin terjadi di daerah frekuensi tinggi. Kompensator yang
memiliki karakteristik jaringan timah, jaringan lag, atau jaringan
tertinggal disebut kompensator timbal, kompensator lag, atau lag-
kompensator timbal. Di antara banyak jenis kompensator, kompensator
yang bekerja secara luas adalah kompensator timbal, kompensator lag,
kompensator lag-timbal, dan kompensator umpan balik kecepatan
(tachometer). Pada bab ini kita akan membatasi diskusi kita terutama pada
jenis ini. Lema, lag, dan Kompensator lag-lead mungkin perangkat
elektronik (seperti sirkuit yang menggunakan amplifier operasional) atau
jaringan RC (listrik, mekanik, pneumatik, hidrolik, atau kombinasinya)
dan amplifier. Kompensator seri yang sering digunakan dalam sistem
kontrol adalah kompresor timbal, lag, dan lag-timbal. Pengontrol LP yang
sering digunakan dalam sistem kontrol industri dibahas di Bab 8

Gambar 6-34 (a) plot akar-lokus dari sistem tiang tunggal; (b) plot akar-
lokus dari sistem dua kutub; (c) plot akar-lokus dari sistem tiga kutub.

Telah dicatat bahwa dalam merancang sistem kontrol dengan metode

akar-lokus atau metode respons frekuensi, hasil akhirnya tidak unik,
karena solusi terbaik atau optimal mungkin tidak tepat didefinisikan jika
spesifikasi domain-waktu atau spesifikasi frekuensi-domain diberikan.
Efek Penambahan Kutub. Penambahan kutub ke fungsi transfer
loop terbuka memiliki efek menarik lokus akar ke kanan, cenderung
menurunkan stabilitas relatif sistem dan memperlambat pengendapan
respons. (Ingat bahwa penambahan kontrol integral menambahkan sebuah
tiang di titik asal, sehingga membuat sistem kurang stabil.) Gambar6-34
menunjukkan contoh lokus akar yang menggambarkan efek penambahan
tiang ke sistem tiang tunggal dan penambahan dua kutub ke sistem tiang
tunggal.
Efek Penambahan Zeros. Penambahan nol ke fungsi transfer loop
terbuka memiliki efek menarik lokus akar ke kiri, cenderung membuat
sistem lebih stabil dan mempercepat penyelesaian respons. (Secara fisik,
penambahan nol pada fungsi transfer feedforward berarti penambahan
kontrol turunan ke sistem. Efek dari kontrol tersebut adalah untuk
mengenalkan tingkat antisipasi ke dalam sistem dan mempercepat respons
sementara.) Gambar6-35 (a) menunjukkan lokus akar untuk sebuah sistem

Gambar 6-35 (a) plot akar-lokus dari sistem tiga kutub; (b), (c), dan (d)
plot akar-lokus yang menunjukkan efek penambahan sistem nol ke tiga
kutub.

yang stabil untuk keuntungan kecil namun tidak stabil untuk keuntungan
besar. Pengukuran 6-35 (b), (c), dan (d) tunjukkan plot akar-lokus untuk
sistem bila nol ditambahkan ke fungsi transfer loop terbuka. Perhatikan
bahwa ketika sebuah nol ditambahkan ke sistem pada Gambar 6-35 (a), ia
menjadi stabil untuk semua nilai keuntungan.
6.5 KOMPENSASI LEAD
Dalam Bagian 6-5, kami menyajikan sebuah pengantar tentang
kompensasi sistem kontrol dan membahas bahan pendahuluan untuk
pendekatan akar-lokus terhadap rancangan dan kompensasi sistem
kontrol. Pada bagian ini, kami akan menyajikan rancangan sistem
kontrol dengan menggunakan teknik kompensasi utama. Dalam
melakukan perancangan sistem kontrol, kita menempatkan kompensator
secara seri dengan fungsi transfer yang tidak dapat diubah G (s) untuk
mendapatkan perilaku yang diinginkan. Masalah utama kemudian
melibatkan pilihan bijaksana dari tiang (s) dan nol (s) dari
compensatorGc (s) untuk memiliki tiang loop tertutup yang dominan
pada lokasi yang diinginkan di bidang s sehingga spesifikasi kinerja
akan terpenuhi.
Kompensator timbal dan kompensator lag. Ada banyak cara
untuk mewujudkan kompensator timbal dan kompensator lag, seperti
jaringan elektronik yang menggunakan amplifier operasional, jaringan
RC listrik, dan sistem pegas semi-dasbor mekanis. Gambar 6-36
menunjukkan sirkuit elektronik yang menggunakan amplifier
operasional. Fungsi transfer untuk rangkaian ini diperoleh pada Bab 3
sebagai berikut [lihat Persamaan (3-36)]:

Dimana
Gambar 6-37 Konfigurasi kutub-nol: (a) jaringan timbal; (b) jaringan lag

Perhatikan itu Jaringan ini memiliki gain

dc sebesar

Dari Persamaan (6-18), kita melihat bahwa jaringan ini adalah jaringan
utama jika Ini adalah jaringan lag jika Tiang-nol
konfigurasi jaringan ini kapan ditunjukkan pada
Gambar 6-37 (a) dan (b), masing-masing.
Teknik Kompensasi Timbal Berdasarkan Pendekatan Root-
Locus. Pendekatan akar-lokus pada desain sangat kuat ketika spesifikasi
diberikan dalam hal jumlah domain waktu, seperti rasio redaman dan
frekuensi alami yang tidak terurai dari kutub lingkaran tertutup dominan
yang diinginkan, overshoot maksimum, waktu naik, dan waktu
penyelesaian . Pertimbangkan masalah desain di mana sistem orisinal
tidak stabil untuk semua nilai keuntungan atau stabil namun memiliki
karakteristik respons transien yang tidak diinginkan. Dalam kasus seperti
itu, pembentukan kembali lokus akar diperlukan di lingkungan luas
sumbu jv dan asal mula agar tiang-tiang lingkaran tertutup yang
dominan berada pada lokasi yang diinginkan di bidang kompleks.
Masalah ini dapat dipecahkan dengan memasukkan kompensator timbal
yang sesuai dalam kaskade dengan fungsi transfer umpan balik.
Prosedur untuk merancang kompensator timbal untuk sistem yang
ditunjukkan pada Gambar 6-38 dengan metode akar-lokus dapat
dinyatakan sebagai berikut:
1. Dari spesifikasi kinerja, tentukan lokasi yang diinginkan untuk kutub
lingkaran tertutup yang dominan.

2. Dengan menggambar plot akar-lokus dari sistem yang tidak

dikompensasi (sistem orisinil), pastikan apakah penyesuaian gain itu
sendiri dapat menghasilkan tiang tertutup yang diinginkan. Jika tidak,
hitunglah kekurangan sudut f. Sudut ini harus dikontribusikan oleh
timbal. Kompensator jika lokus akar yang baru adalah melewati lokasi
yang diinginkan untuk kutub lingkaran tertutup yang dominan.
Asumsikan kompensator timbal Gc (s) menjadi

dimana a dan T ditentukan dari defisiensi sudut.Kc ditentukan dari

kebutuhan gain loop terbuka.
4. Jika konstanta kesalahan statis tidak ditentukan, tentukan lokasi kutub
dan nol kompensator timbal sehingga kompensator timbal balik akan
menyumbang sudut yang diperlukan. Jika tidak ada persyaratan lain
yang dikenakan pada sistem, cobalah untuk membuat nilai dari sebesar
mungkin. Nilai yang lebih besar dari hasil umumnya menghasilkan nilai
Kv yang lebih besar, yang diinginkan. Perhatikan bahwa

5. Tentukan nilai Kc dari kompensator timbal dari kondisi besarnya.

Setelah kompensator telah dirancang, periksa apakah semua spesifikasi
kinerja telah dipenuhi. Jika sistem kompensasi tidak memenuhi
spesifikasi kinerja, ulangi prosedur perancangan dengan menyesuaikan
kutub kompensasi dan nol sampai semua spesifikasi tersebut terpenuhi.
Jika diperlukan konstanta kesalahan statis yang besar, rangkap jaringan
lag atau ubah kompensator timbal menjadi kompensator lag-timbal.
Perhatikan bahwa jika tiang lingkaran tertutup dominan yang dipilih
tidak benar-benar dominan, atau jika kutub lingkaran tertutup dominan
yang dipilih tidak menghasilkan hasil yang diinginkan, maka perlu
dimodifikasi lokasi pasangan kutub lingkaran tertutup dominan yang
dipilih tersebut. . (Tiang loop tertutup selain yang dominan mengubah
respons yang diperoleh dari kutub lingkaran tertutup yang dominan saja.
Jumlah modifikasi bergantung pada lokasi tiang loop tertutup yang
tersisa ini.) Juga, angka nol lingkaran tertutup mempengaruhi respons
jika mereka berada di dekat titik asal.

CONTOH 6-6 Perhatikan sistem kontrol posisi yang ditunjukkan pada

Gambar 6-39 (a). Fungsi transfer feedforward adalah

Plot akar-lokus untuk sistem ini ditunjukkan pada Gambar 6-39 (b).
Fungsi transfer loop tertutup untuk sistem ini
Figure 6–39 (a) Control system; (b) root-locus plot

Tiang lingkaran tertutup terletak di Rasio redaman

kutub lingkaran tertutup adalah
Frekuensi alami terluar dari kutub lingkaran
tertutup adalah
Karena rasio redaman kecil, sistem ini akan
memiliki overshoot besar dalam respon langkah dan tidak diinginkan.
Diharapkan untuk merancang kompensator timbal Gc (s) seperti
ditunjukkan pada Gambar 6-40 (a) sehingga kutub lingkaran tertutup
yang dominan memiliki rasio redaman.
dan frekuensi alam yang tidak terurai Lokasi yang
diinginkan dari kutub lingkaran tertutup yang dominan dapat ditentukan
dari
6.9 KOMPENSASI PARALEL
Sejauh ini kami telah menyajikan teknik kompensasi seri dengan
menggunakan kompensator timbal, lag, atau lag-timbal. Pada bagian ini
kami membahas teknik kompensasi paralel. Karena dalam rancangan
kompensasi paralel, pengontrol (atau kompensator) berada dalam
lingkaran kecil, desainnya mungkin tampak untuk menjadi lebih rumit
daripada dalam kasus kompensasi seri.Hal ini, bagaimanapun, tidak rumit
jika kita menulis ulang persamaan karakteristik menjadi bentuk yang
sama dengan persamaan karakteristik untuk sistem kompensasi seri. Pada
bagian ini, kami menyajikan masalah desain sederhana yang melibatkan
kompensasi paralel
Prinsip Dasar Merancang Sistem Kompensasi Paralel. Mengacu
pada Gambar 6-60 (a), fungsi transfer loop tertutup untuk sistem dengan
kompensasi seri

Persamaan karakteristiknya adalah 1 + GCGH = 0. Dengan adanya G dan

H, masalah desain menjadi penentuan kompensator Gc yang memenuhi
spesifikasi yang diberikan.
 Gambar 6-60 (a) kompensasi seri; (b) kompensasi paralel atau umpan
balik.

Fungsi transfer loop tertutup untuk sistem dengan kompensasi paralel

[Gambar 6-60 (b)] adalah Persamaan karakteristiknya

adalah 1 + G1G2H + G2Gc = 0 Dengan membagi persamaan karakteristik
ini dengan jumlah istilah yang tidak melibatkan Gc, kita dapatkan

jika didefinisikan maka

Persamaan (6-25) menjadi Karena Gf adalah fungsi transfer
tetap, desain Gc menjadi sama dengan kasus kompensasi seri. Pendekatan
desain yang sama berlaku untuk sistem kompensasi paralel.
Sistem Umpan Balik Kecepatan. Sistem umpan balik kecepatan
(sistem umpan balik tachometer) adalah contoh sistem kompensasi
paralel. Pengontrol (atau kompensator) dalam sistem semacam itu adalah
elemen penguatan. Keuntungan elemen umpan balik dalam loop kecil
harus ditentukan dengan benar sehingga keseluruhan sistem memenuhi
spesifikasi desain yang diberikan. Karakteristik sistem umpan balik
kecepatan seperti itu adalah bahwa parameter variabel tidak muncul
sebagai faktor pengali dalam fungsi pemindahan loop terbuka, sehingga
penerapan langsung teknik perancangan akar-lokus tidak dimungkinkan.
Namun, dengan menulis ulang persamaan karakteristik sehingga
parameter variabel muncul sebagai faktor pengali, maka pendekatan akar-
lokus terhadap disain adalah mungkin. Contoh desain sistem kontrol
dengan menggunakan teknik kompensasi paralel disajikan pada Contoh
6-10.

Perhatikan sistem yang ditunjukkan pada Gambar6-61.Draw

diagram akar-lokus. Kemudian tentukan nilai k sedemikian rupa sehingga
rasio redaman kutub lingkaran tertutup yang dominan adalah 0,4. Di sini
sistem melibatkan umpan balik kecepatan. Fungsi transfer loop terbuka
adalah

Persamaan (6-28) adalah bentuk Persamaan (6-11). Sekarang kita akan

membuat sketsa lokus akar dari sistem yang diberikan oleh Persamaan
(6-28). Perhatikan bahwa tiang loop terbuka terletak pada s = j2, s = -j2,
s = -5, dan loop terbuka nol terletak pada s = 0. Akar akar ada pada
sumbu nyata antara 0 dan -5.
Dengan demikian, sudut keberangkatan dari kutub s = j2 adalah 158,2 °.
Gambar 6-62 menunjukkan plot akar-tempat untuk sistem. Perhatikan
bahwa dua cabang akar berasal dari kutub dan berakhir pada angka nol
pada tak terhingga. Cabang yang tersisa berasal dari kutub pada s = -5
dan berakhir pada nol pada s = 0. Perhatikan bahwa kutub lingkaran
tertutup dengan z = 0,4 harus terletak pada garis lurus yang melewati
titik asal dan membuat sudut dengan sumbu real negatif. Pada kasus ini,
ada dua persimpangan cabang akar-lokus pada splane setengah atas dan
garis lurus sudut 66,42 °. Dengan demikian, dua nilai Kwill memberikan
rasio redaman zof kutub lingkaran tertutup sama dengan 0,4. Pada titikP,
nilai K adalah
Penting untuk menunjukkan bahwa nol pada titik asal adalah nol loop
terbuka, tapi bukan lingkaran tertutup. Ini jelas, karena sistem asli yang
ditunjukkan pada Gambar 6-61 tidak memiliki loop tertutup nol, sejak

Loop terbuka nol pada s = 0 diperkenalkan dalam proses modifikasi

persamaan karakteristik sehingga variabel adjustable K = 20k muncul
sebagai faktor pengali. Kami telah memperoleh dua nilai kto yang
berbeda untuk memenuhi persyaratan bahwa rasio redaman tiang loop
tertutup dominan sama dengan 0,4. Fungsi transfer loop tertutup dengan
k = 0,4490 diberikan oleh

Perhatikan bahwa sistem dengan k = 0,4490 memiliki sepasang kutub

loop tertutup konjugat kompleks yang dominan, sedangkan pada sistem
dengan k = 1,4130 kutub loop tertutup sebenarnya pada s = -0.6823
dominan, dan konjugat kompleks tertutup- kutub loop tidak dominan.
Dalam kasus ini, karakteristik respon terutama ditentukan oleh tiang
loop tertutup sesungguhnya. Mari kita bandingkan tanggapan unit-step
dari kedua sistem. Program MATLAB 6-14 dapat digunakan untuk
merencanakan kurva respons unit-step dalam satu diagram. Kurva
respons unit-step yang dihasilkan untuk k = 0,4490 dan c2 (t) untuk k =
1,4130Dampak pada Gambar 6-63
Dari Gambar 6-63 kita melihat bahwa respon sistem dengan k = 0,4490
bersifat osilasi. (Efek dari tiang loop tertutup pada s = -2.9021 pada
respons unit-step kecil.) Untuk sistem dengan k = 1,4130, osilasi karena
kutub loop tertutup pada lembab jauh lebih cepat
daripada respon eksponensial murni. karena kutub lingkaran tertutup
pada s = -0.6823.
Sistem dengan k = 0,4490 (yang menunjukkan respon lebih cepat
dengan overshoot yang relatif kecil) memiliki karakteristik respon yang
jauh lebih baik daripada sistem dengan k = 1,4130 (yang menunjukkan
respons overdamped yang lambat). Oleh karena itu, kita harus memilih k
= 0,4490 untuk saat ini.