KELOMPOK 4

ESTER KEMBARIA HUTASOIT

SEVENA RESTU
NOVITA SARAH S
ESTER LUMBANTORUAN
KRISTOPRUS PURBA
YENY ANDRIANY SITINJAK
KEVIN SIMARMATA
KOMPENSATOR
Pengertian Kompensator
Kompensator adalah suatu alat / cara yang digunakan
untuk kompensasi, yaitu memodifikasi suatu sistem
dinamik sehingga mempunyai spesifikasi yang kita
kehendaki tanpa merubah bentuk fisik sistem itu
sendiri.Dalam hal ini kompensator yang digunakan adalah
kompensator yang diseri dengan plant yang sering dikenal
dengan kompensator seri. Dalam desain kompensator,
dikenal ada tiga jenis kompensator :
• a.Kompensator Lead (Lead Compensator)
b.Kompensator(LagCompensator) c.Kompensator
Lead-Lag (Lead-Lag Compensator)
a. Kompensator Lead
Kompensator ini dinamakan kompensator lead karena
apabila diaplikasikan untuk input sinusoidal, phasa
output yang dihasilkan akan mendahului (leading)
phasa input.

b. Kompensator Lag
Kompensator ini dinamakan kompensator lag karena
apabila diaplikasikan untuk input sinusoidal, phasa
output yang dihasilkan akan tertinggal (lagging) dari
phasa input. Rangkaian elektroniknya sama dengan
kompensator lead, hanya nilai-nilai komponennya
yang akan menentukan kompensator tersebut
menjadi kompensator lag.
c. Kompensator Lead-Lag
Kompensator lead secara umum
akan mempercepat tanggapan sistem dan
meningkatkan stabilitas sistem; sedangkan
kompensator lag akan menaikkan akurasi steady-state
dari sistem, tetapi cenderung memperlambat
tanggapan sistem. Bila kita ingin mengembangkan
sistem kontrol yang bagus spesifikasinya pada
tanggapan transien dan tanggapan steady-state
sekaligus, maka penggabungan kedua prinsip
kompensator ini menjadi pilihan yang cukup bagus.
2. Perancangan dengan Root-Locus
Pengertian dari Root Locus (tempat kedudukan akar) merupakan
suatu analisis dalam keilmuan control engineering yang
menggambarkan pergeseran letak pole-pole suatu sistem loop
tertutup dari peerubahan besarnya penguatan loop terbuka dengan
gain adjustment. Analisis ini digunakan sebagai salah satu dasar
untuk mendesain suatu sistem kendali sesuai dengan karakteristik
dan spesifikasi yang diinginkan. Analisis root locus ini dapat
menentukan apakah suatu system stabil atau tidak. Selain itu dapat
menentukan besarnya rentang penguatan loop terbuka agar suatu
system masih dapat dikatakan stabil (tetapi tidak bisa menstabilkan
suatu system tidak stabil secara utuh menjadi system yang stabil).
Plot kurva root locus berada pada bidang-s (domain frekuensi)
berikut perancangan kompensator dengan root-locus
a. Kompensator Lead
Dari fungsi alih tersebut, terlihat bahwa kompensator
lead menambahkan satu pole dan
satu zero pada sistem. Satu pole pada s = -1/Tα
dan satu zero pada s = – 1/T. Dengan
bertambahnya pole dan zero pada sistem ini, menyeba
bkan bentuk root-locus berubah.
Justru dengan perubahan ini diharapkan spesifikasi
tanggapan waktu yang kita inginkan
dapat tercapai.
b. Kompensator Lag
Perancangan kompensator lag mirip dengan
perancangan kompensator lead. Yang perlu ditekankan
dalam hal ini adalah bahwa fungsi kompensator lag ini
berkaitan erat dengan perbaikan kinerja tanggapan
steady-state sistem. Artinya penggunaan kompensator
lag ini memang sejak semula berbeda dari kompensator
lead. Hal prinsip yang harus dipenuhi dalam
perancangannya adalah nilai β yang harus lebih besar
dari satu, karena inilah satu-satunya perbedaan
mendasar dari kompensator lead.
 
c. Kompensator Lead-Lag
Dalam perancangan kompensator lead-lag ini, dibagi menjadi dua metode
perancangan :
γ≠β, prosedur perancangannya adalah sebagai berikut :
1. Dari spesifikasi yang diinginkan, tentukan pole-pole loop tertutup
dominannya
(biasanya merupakan pasangan konjugate-kompleks).
2. Dengan menggunakan fungsi alih yang belum terkompensasi G(s),
tentukan
kekurangan jumlah sudut φ pada titik uji pole-pole loop tertutup yang
diinginkan. Sudut dari bagian lead dari kompensator lead-lag digunakan
untuk menutupi kekurangan ini.
3. Diasumsikan kita nanti akan memilih nilai T2yang besar sehingga
magnitude dari bagian lag mendekati satu. Pilih nilai T1dan γ sehingga
sudut dari bagian lead memenuhi kekurangan sudut sebesar φ.
Perancangan Kontroler PID
Dasar Kontroler PID
Kontroler PID (proporsional-plus-integral-plus-
derivative) merupakan kontroler yang paling sering
digunakan dalam sistem-sistem kontrol berumpan
balik. Adakalanya tidak seluruh komponen proporsional
(P), integral (I), maupun derivative (D) digunakan
secara bersamaan. Variasi-variasi yang banyak
digunakan adalah gabungan antara masing-masing
komponen seperti yang akan dijelaskankemudian.
Pengaplikasian Dari Kompensator
Penghemat Listrik Di Rumah
Sebenarnya cara kerja alat ini cukup
sederhana. Menurut teori, untuk mengurangi
pemakaian energi listrik diperlukan sebuah
kompensator daya. Kompensator daya
bekerja sebagai pengatur tegangan yang akan
mengurangi catu tegangan ke beban. Dengan
kata lain mengurangi catu daya ke beban.
Maka dari itu, dengan mengurangi catu daya
secara otomatis energi yang terpakai pun
akan berkurang dibanding dengan keadaan
normal. Terdapat dua jenis kompensator
daya, yakni kompensator yang dipasang
secara paralel denagn beban dan
kompensator yang dipasang seri dengan
beban. Di pasaran banyak dijual genset daya
yang dipasang paralel. Kompensator yang
dipasang secara paralel dengan beban
sebenarnya adalah kompensator daya aktif-
reaktif.
Jenis arus yang ada di dalam alat ini
memnafaatkan arus yang dialirkan PLN ke
pelanggan, yaitu arus bolak-balik dengan dua
komponen daya aktif dan reaktif. Daya aktif
adalah daya sebenarnya yang dibutuhkan
beban. Sedangkan daya reaktif adalah daya
yang dapat terjadi karena induktansi maupun
kapasitansi. Terjadinya induktansi karena
komponen yang berbentuk kumparan seperti
motor listrik maupun transformator step
down pada adaptor. Dan terjadinya
kapasitansi karena komponen kapasitor.
Jumlah dari kedua hal itu kemudian
membentuk daya nyata. Faktanya, daya yang
dipasok oleh PLN adalah daya nyata. Maka
dari itu daya untuk mengurangi daya yang
dipasok PLN maka sebisa mungkin daya
reaktif diminimalisasi. Umumnya peralatan di
rumah bersifat induktif, maka kompensator
daya untuk mengeliminasi daya reaktif
berupa kapasitor. Biasanya alat ini dipasang
secara paralel pada jaringan listrik, setelah
sekreing yang telah terpasang sebelumnya.
SEKIAN DAN TERIMAKASIH