SISTEM KENDALI

DIGITAL
IWAN CONY SETIADI
STITEK BONTANG
KESTABILAN SISTEM

D(z)=0 Menggunakan Pers. Karakteristik

Jury Test Menggunakan teorema Jury

Kriteria Routh Hourwitz Analisis di domain S

Gunakan Root Locus Menemukan Root Locus

KESTABILAN SISTEM

PEMFAKTORAN

Fungsi Transfer

Pencuplik
Contoh :

Diketahui fungsi transfer sistem digital adalah sbb:

Tentukan Kestabilan Sistem di Atas!

PEMFAKTORAN

Asumsikan T= 1s
 PEMFAKTORAN

Persamaan Karakteristik :

Solusi Persamaan Karakteristik (Akar) :

Sistem akan stabil jika |z| < 1 (Di dalam unit lingkaran)
Karena itu untuk kasus ini sistem dikatakan tidak stabil
 Contoh 2 :

Diketahui fungsi transfer sistem digital adalah sbb:

Tentukan Nilai T untuk memastikan bahwa sistem tersebut stabil!

Dari soal diperoleh fungsi transfer closeloop adalah sebagai berikut :

Jadi sistem akan stabil jika T < 0.549.

 KESTABILAN SISTEM

Tes Jury

1. Tentukan persamaan karakteristik.

2. Buat Tabel Jury

 Tes Jury
3. Sesuaikan Syaratnya

Jika Dipenuhi semua maka stabil.

 Contoh :

Diketahui :

Tentukan Kestabilan sistem menggunakan Tes Jury!

Jawab :

Karena :
Semua kriteria dipenuhi jadi Sistemnya Stabil.
 Contoh :

Diketahui persamaan karakteristik.

Tentukan nilai K agar sistem stabil!

Jawab :
Persamaan karakteristik :

Sesuaikan dengan kriteria Jury

Jadi sistem stabil ketika 0.285<K<2

 Contoh :

Diketahui persamaan karakteristik.

Tentukan Kestabilan Sistem!

Jawab :

Syarat pertama dipenuhi.

Syarat kedua tak terpenuhi. Jadi sistem tidak stabil.

Diketahui Persamaan karakteristik dari sistem adalah sbg berikut.

Tentukan Kestabilan Sistem!

Diketahui Fungsi transfer dari sistem adl sbg berikut:

Tentukan nilai k agar sistem stabil.

 Routh Hurwitz

Metode Routh-Hurwitz adalah dengan mengganti nilai z.

Sehingga diperoleh Pers Karakteristik dalam 𝑤

Kemudian berlakukan Hurwitz Array

Tak ada perubahan

tanda. Maka Stabil
Pers. Karakteristik suatu sistem adalah sebagai berikut.

Tentukan Kestabilan dari sistem tersebut menggunakan kriteria Routh-Hurwitz!

Jawab :
Ganti nilai z

Sehingga diperoleh,

Terapkan Kriteria Routh-Hurwitz!

Tentukan Kestabilan Sistem berikut menggunakan Kriteria Routh-Hurwitz.
Jika diketahui Pers. Karakteristiknya sbb :
𝑧 4 + 2𝑧 3 + 3𝑧 2 + 4𝑧 + 5 = 0

Jawab
s𝑧44 2  3  1 4 2  5  1 0
1 3 5 A 1 B  5
2 2
s𝑧33 2 4 1 4  2  5
C  6 D  1 0  2  0  0
s𝑧22 A B 1
6  5  1 0 1
E 5
s𝑧11 C D 6
s0 E

Jadi karena ada perubahan tanda maka sistem tidak stabil.

Aturan Spesial.
- Elemen di kolom pertama ada yang bernilai 0 dan sisanya tidak
- Semua elemen di kolom pertama nilainya 0
Contoh :
𝑧 3 − 3𝑧 + 2 = 0
𝑧 3s
3
1 3
𝑧 2s
2
 2
𝑧 1s1 3  2 2
 0
 
s0 2

Karena terdapat perubahan tanda maka sistem tak stabil

Tugas!
Tentukan Kestabilan Sistem berikut menggunakan Kriteria Routh-Hurwitz.
Jika diketahui Pers. Karakteristiknya sbb :
𝑎. 2𝑧 4 + 𝑧 3 + 3𝑧 2 + 5𝑧 + 10 = 0
𝑏. 𝑧 4 + 𝑧 3 + 2𝑧 2 + 2𝑧 + 3 = 0