Kestabilan

Analisa Respon Sistem

1
 Definisi Kestabilan
 Total respon output sistem :
 c(t )  c forced (t )  cnatural (t )
 Definisi kestabilan (berdasar natural response):
 Sistem stabil jika natural response mendekati nol saat waktu
mendekati tak hingga
 Sistem tidak stabil jika natural response mendekati tak hingga
saat waktu mendekati tak hingga
 Sistem marginally stable jika natural response tetap/konstan
atau berosilasi teratur
 Definisi kestabilan (berdasar total respon):
 Sistem stabil jika setiap input yang dibatasi menghasilkan
output yang terbatas juga.
 Sistem tidak stabil jika setiap input yang dibatasi
2mengahasilkan output yang tidak terbatas
 Apakah Sistem Ini Stabil?
 at
 Suatu sistem dengan pole di sebelah kiri bidang s ( e )
menghasilkan :
 Respon eksponensial yang meluruh (decay), atau
 Respon sinusoidal yang teredam
Berarti natural response mendekati nol saat waktu mendekati
tak hingga  sistem stabil
 Sistem yang stabil hanya mempunyai poles sistem close
loop di sebelah kiri bidang s
 Sistem yang tidak stabil mempunyai poles sistem close
loop di sebelah kanan bidang s dan atau mempunyai lebih
dari 1 poles di sumbu imajiner
 Sistem yang marginally stable mempunyai 1 pole di
sumbu imajiner dan poles di sebelah kiri
3
Apakah Sistem Ini Stabil?

4
Apakah Sistem Ini Stabil?

5
 Kriteria Kestabilan Routh
 Transfer function dari suatu sistem loop
tertutup berbentuk :
C (s) b0 s m  b1s m1  ...  bm1s  bm B(s)
 n 1

R(s) a0 s  a1s  ...  an1s  an A(s)
n

 Hal pertama  memfaktorkan A(s)

 A(s) : persamaan karakteristik
 Pemfaktoran polinomial dengan orde lebih dari
2 cukup sulit, sehingga digunakan
 Kriteria Kestabilan Routh
 Kriteria kestabilan Routh memberi informasi ada
tidaknya akar positif pada persamaan
karakterisitik
6 bukan nilai akar tersebut
Prosedur Kriteria Kestabilan Routh

1. Tulis persamaan karakteristik sistem

dalam bentuk polinomial s:

a0 s n  a1s n1  ...  an1s  an  0

2. Semua koefisien persamaan
karakteristik harus positif. Jika tidak,
sistem tidak stabil.
3. Jika semua koefisien positif, susun
koefisien polinomial dalam baris dan
kolom dengan pola:
7
 Prosedur Kriteria Kestabilan Routh

sn a0 a2 a4 a6 . a a a a b1a3  a1b2
b1  1 2 0 3 c1 
s n1 a1 a3 a5 a7 . a1 b1
s n2 b1 b2 b3 b4 . a a a a b1a5  a1b3
b2  1 4 0 5 c2 
s n 3 c1 c2 c3 c4 . a1 b1
s n4 d1 d2 d3 d4 . a1a6  a0 a7 b1a7  a1b4
. . . b3  c3 
a1 b1
. . .
. . . c1b2  b1c2
d1 
s2 e1 e2 c1
s1 f1 c1b3  b1c3
d2 
s0 g1 c1
8
 Prosedur Kriteria Kestabilan Routh

 Proses ini diteruskan sampai baris ke-n secara

lengkap. Susunan lengkap dari koefisien
berbentuk segitiga.
 Syarat perlu dan syarat cukup agar sistem stabil
(memenuhi kriteria kestabilan Routh)
 Koefisien persamaan karakteristik semua positif
(jika semua negatif maka masing – masing ruas
dikalikan minus 1 sehingga hasilnya positif)
 Semua suku kolom pertama pada tabel Routh
mempunyai tanda positif.
• Jika ada nilai nol lihat pada bagian “kondisi khusus”
9
 Contoh
 Contoh 4-3
Terapkan kriteria kestabilan Routh untuk :
a0 s 3  a1s 2  a2 s  a3  0
Dengan semua koefisien positif. Susunan koefisien menjadi

s3 a0 a2
s2 a1 a3
a1a2  a0 a3
s1
a1
s0 a3
Syarat agar semua akar mempunyai bagian real negatif diberikan :
a1a2 > a0 a3
10
 Contoh
 Contoh 4-4
Perhatikan polinomial berikut :

s 4  2s 3  3s 2  4s  5  0
Ikuti prosedur untuk membuat susunan koefisien.

s4 1 3 5 s4 1 3 5
s3 2 4 0 s3 2 4 0 Baris ke dua dibagi dengan 2
1 2 0
s2 1 5 s2 1 5
s1 6 s1 3
s0 5 s0 5

Pada kolom 1, terjadi dua kali perubahan tanda. Ini berarti ada dua
akar11positif dan sistem tidak stabil.
 Keadaan khusus K.K.Routh
0 di kolom pertama
 Bila salah satu suku kolom pertama dalam suatu baris adalah
nol, maka suku nol ini diganti dengan bilangan positif ε yang
sangat kecil.
 Contoh :
s3 + 2s2 + s + 2 = 0
Susunan koefisiennya : s3 1 1
s2 2 2
s1 0  
s0 2

imajiner
j
Bila tanda koefisiennya sama, berarti terdapat pasangan akar
12 pada sistem. Pada persamaan di atas ada akar di
 Keadaan khusus K.K.Routh
0 di kolom pertama
 Bila tanda koefisien (ε) berlawanan, berarti ada akar positif
persamaan karakteristik.
 Contoh :
s3 – 3 s + 2 = (s – 1)2 (s + 2) = 0
Susunan koefisiennya adalah
s3 1 -3

berubah tanda s2 0≈ε 2

berubah tanda s1 -3 – (2/ ε)

s0 2
Terdapat dua perubahan tanda koefisien di kolom pertama,
berarti ada dua akar positif di pers. karakteristik. Sesuai dengan
persamaan awalnya  sistem tidak stabil
13
 Keadaan khusus K.K.Routh
0 di seluruh suku baris
 Jika semua koefisien pada suatu baris adalah nol maka
koefisien itu menunjukkan
 akar – akar besaran yang sama tapi letaknya berlawanan
 Penyelesaian : menggantinya dengan turunan suku banyak
pembantu  P(s)
 P(s) berasal dari suku pada baris sebelumnya
 Contoh :
s5 + 2s4 + 24s3 + 48s2 – 25s – 50 = 0
Susunan koefisiennya adalah
s5 1 24 -25
s4 2 48 -50  Suku banyak pembantu P(s)
s3 0 0

14
 Keadaan khusus
0 di seluruh suku baris
Susunan koefisiennya adalah
s5 1 24 -25
s4 2 48 -50  Suku banyak pembantu P(s)
s3 0 0

P(s) = 2s4 + 48s2 – 500

dP(s)/ds = 8s3 + 96s

Sehingga susunan koefisiennya:

s5 1 24 -25
s4 2 48 -50
s3 8 96  Koefisien dari dP(s)/ds
s2 24 -50
s1 112,7 0
s0 -50
Ada satu15 perubahan tanda, berarti ada satu akar positif. Sistem tidak
stabil.
 Aplikasi K.K.Routh
untuk analisa sistem Kontrol
 Tinjau sistem berikut R(s) + ____K______ C(s)
s(s2+s+1)(s+2)
-

 Fungsi alih loop tertutup Persamaan karakteristik

C ( s) K s 4  3s 3  3s 2  2s  K  0
 2
R(s) s(s  s  1)(s  2)  K
s4 1 3 K
 Susunan koefisien
s3 3 2 0
s2 7
3 K
s1 2 K
9
7

s0 K
Untuk kestabilan, K harus positif dan semua koefisien pada kolom
pertama harus positif. Oleh karena itu,
16 14/9 > K > 0
17
18
 Rs ia Ra La B
t,q
es ea em J

19
 dq(t) dq(t)
em ( t )  K   Km
dt dt
dia (t)
es (t)  (R s  R a ) ia (t)  L a  em ( t )
dt
2
d q(t) dq(t)
J B  t(t)
2 dt
dt
t(t)  K m ia (t)

20
Em (s)  K m s (s)
E s (s )  E m ( s )
Ia (s) 
Rs  Ra  La s
(s)
(s) 
2
Js  B s
t(s)  K m Ia (s)

21
Es Ia t 
G1(s) Km G2(s)

Em
Km s
1
G1 (s) 
s La  Rs  Ra
1
G2 (s) 
J s2  B s
22
 Es 
T(s)

(s) K m G1 (s) G2 (s)

T(s)  
2
Es (s) 1  s K m G1 (s) G2 (s)
Km
 3
s JLa  s ( BLa  JRsa )  s( BRsa  K m )
2 2

Rsa  Rs  Ra

23
Jika nilai La sangat kecil

Km
T ( s)  2
s J Rsa  s( BRsa  K m )
2

Rsa  Rs  Ra

24
TEMPAT KEDUDUKAN AKAR
Root Locus
 Pendahuluan
Tempat Kedudukan Akar (TKA) Metode menetukan
kestabilan sistem.
TKA adalah penggambaran posisi-posisi akar-akar
sistem pada bidang-s dengan parameter dari 0 hingga
tak hingga.
Parameter tersebut pada umumnya adalah nilai gain K pada
sistem umpan tertutup
TKA memberikan penjelasan secara grafis kestabilan
sistem serta kondisi-kondisi lainnya.
 Bilangan Kompleks
Suatu bilangan komlpeks A=+ j dapat digambarkan
dalam bidang-s sebagai berikut

j Dengan
s
j
M = √(2+2)
M

q q = tan-1 (/)
 
 ROOT LOCUS
• ROOT = akar-akar
• LOCUS = tempat kedudukan
• ROOT LOCUS
– Tempat kedudukan akar-akar persamaan
karakteristik dari sebuah sistem pengendalian
proses
– Digunakan untuk menentukan stabilitas sistem
tersebut: selalu stabil atau ada batas
kestabilannya?
 Dua Cara Penggambaran ROOT
LOCUS
• Cara 1: Mencari akar-akar persamaan
karakteristik pada tiap inkremen harga Kc
(controller gain)
• Cara 2: Didasarkan pada pengalaman
– Mencari harga pole dan zero
– Menentukan harga breakaway point, center of
gravity, asimtot
– Mencari harga u (titik potong dengan sumbu
imajiner, menggunakan substitusi langsung)
 Contoh 1
• Perhatikan diagram blok di bawah ini
R(s) 2 C(s)
Kc
(3s  1)(s  1)

0.5

• Persamaan Karakteristiknya: Kc
1 0
(3s  1)(s  1)
atau 1 + OLTF = 0

30
 Rumus Penentuan Akar

3s2 + 4s + (1 + Kc) = 0

 4  16  12(1  K c ) 2 1
r1 , r2     1  3K c
6 3 3

31
Gambar Root Locus  IMAJINER

Kc AKAR
0 -1; -1/3
1 -2/3 ± (2)/3
5 -2/3 ± (14)/3
10 -2/3 ± (29)/3 X X
-1 -2/3 -1/3 REAL
20 -2/3 ± (59)/3
50 -2/3 ± (149)/3

Sistem SELALU STABIL karena

akar-akarnya selalu berada
di sebelah KIRI
-
 Contoh 2
R(s)
2 C(s)

Kc
(3s  1)(s  1)

0,5
0,5s  1

Persamaan karakteristik:
Kc
1 0
(3s  1)(s  1)0,5s  1

33
 Persamaan Karakteristik
Kc
1 0
(3s  1)(s  1)0.5s  1
(3s  1)(s  1)0.5s  1 Kc
 0
(3s  1)(s  1)0.5s  1 (3s  1)(s  1)0.5s  1
(3s  1)(s  1)0.5s  1  K c
0
(3s  1)(s  1)0.5s  1
(3s  1)(s  1)0.5s  1  K c  0
1.5s 3  5s 2  4.5s  1  K c  0
 Gambar Root Locus IMAJINER 

Kc AKAR
0 -1; -1/3; -2
1 -2.271; -0.53±0.55i
X X X
5 -2.77; -0.281±1.168i -2 -1 -1/3 REAL
14 -3.3; ± 1.732i
20 -3.586; 0.126±1.97i
30 -3.92; 0.29±2.279i

Sistem ADA BATAS KESTABILAN -

karena akar-akarnya ada yang berada
di sebelah KANAN
 Cara 2
Kc
• Persamaan karakteristik: 1  0
(3s  1)(s  1)0,5s  1

• pole: -1/3, -1, -2; n (jumlah pole) = 3

• zero: tidak ada; m (jumlah zero) = 0
Tentukan Letak Pole/Zero
n–m= IMAJINER
3–0=
ganjil 
tempat
kedudukan
akar

X X X
-2 -1 -1/3 REAL
 Tentukan Letak Pole/Zero
n–m= IMAJINER
2– 0 = genap
 BUKAN
tempat
kedudukan
akar

X X X
-2 -1 -1/3 REAL
Tentukan Letak Pole/Zero
IMAJINER
n–m=
1– 0 = ganjil
 tempat
kedudukan
akar

X X X
-2 -1 -1/3 REAL
Tentukan Letak Pole/Zero
IMAJINER

X X X
-2 -1 -1/3 REAL
 Di Antara Tempat Kedudukan
2 Pole Ada BREAKAWAY POINT
m n
1 1

i 1 s  zi

j 1 s  p j

1 1 1
0  
s 1/ 3 s 1 s  2
s  1s  2  s  1 / 3s  2  s  1 / 3s  1  0
s  1 / 3s  1s  2
s 2  3s  2  s 2  2 13 s  23  s 2  1 13 s  13  0
3s 2  6 23 s  3  0
s1  1.5954 DI LUAR TEMPAT KEDUDUKAN

s2  0.6268 YANG DIPAKAI

Letak Breakwaway Point
IMAJINER

X X X
-2 -1 -0.6 -1/3 REAL
Penentuan Center of Gravity dan
Sudut Asimtot
n m

 p z
j 1
j
i 1
i
 13  1  2  3 13
CG     1.1
nm 30 3
1800  (3600 )k

nm
1800  (3600 )0
0   60o
30
1800  (3600 )1
1   180o
30
1800  (3600 )2
2   300o
30
 Center of Gravity
dan Sudut IMAJINER
Asimtot

180o
60o
X X X
-2 -1.1-1 -0.6 -1/3 REAL

300o
 Titik Potong dengan Sumbu
Imajiner
1.5s  5s  4.5s  1  K c  0
3 2

Substitusi dengan s  i
u

1.5(iu )3  5(iu ) 2  4.5(iu )  1  Kc  0

 1.5iu  5u  4.5(iu )  1  Kc  0
3 2

 1.5iu  4.5iu  0
3
 5u  1  K c  0
2


iu  1.5u  4.5  0
2
  5(3)  1  K c  0
u  0 dan u 2  3 K c  14

u  1.7 TITIK POTONGNYA

Titik Potong dengan Sumbu
Imajiner
IMAJINER

1.7

X X X
-2 -1.1-1 -0.6 -1/3 REAL

-1.7
 Hasil ROOT LOCUS
IMAJINER

X X X
-2 -1.1-1 -0.6 -1/3 REAL
TERIMA KASIH
 Tugas
R(s) C(s)
K G(s)

H(s)

1
G( s) 
s( s  1)(s  2)(s  5)
H ( s)  ( s  3)
49
 Kontroler PID

Pengendalian Sistem
Pendahuluan
 Urutan cerita :
1. Pemodelan sistem
2. Analisa sistem
3. Pengendalian sistem
 Contoh : motor DC
1. Pemodelan  mendapatkan transfer function dan
blok sistem motor DC
2. Analisa  memberikan inputan sinyal uji pada
motor, menganalisa respon yang dihasilkan
3. Pengendalian  mengendalikan motor agar
memberikan hasil yang sesuai
Pendahuluan
 Dari analisa respon sistem yang telah kita
lakukan, bagaimana respon sistem (c(t)) yang
kita inginkan?
 Sesuai dengan input/r(t) (misal : unit step)
 Jika tidak sesuai?
 Salah satu caranya dengan menambahkan kontroler
 Fungsi kontroler :
 Mengendalikan sistem dengan memanipulasi sinyal
error, sehingga respon sistem (output) sama dengan
yang kita inginkan (input)
 Kontroler dalam Diagram Blok
Error detector Energy or
(comparator) fuel
Controller
Error Output
Set Point
Signal Signal
+ Controller Actuator
r(t) -
e(t) u(t)
Manipulated
Feedback variable
Signal
Disturbances
Manufacturing
Process
Measured
Measurement variable
Devices Controlled
c(t) variable
Definisi kontroler
 Controller
 “Otak” dari sistem.
 Ia menerima error / e(t) sebagai input
 Lalu menghasilkan sinyal kontrol / u(t)
 U(t) menyebabkan controlled variable / c(t)
menjadi sama dengan set point / r(t)
Respon Sistem
 Analisa respon sistem :
 Kestabilan
 Respon transient (karakteristik sistem)
 Error steady state
 Respon yang diinginkan (set point), misal unit
step. Spesifikasi :
Unit step
1
 Stabil
 Karakteristik respon transient :
 Mp : 0 % (sekecil mungkin) t
 Tr, tp, ts : 0 (sekecil mungkin)

 Error steady state : 0 (tidak ada error steady state

Kontroler Proporsional (P)
 Persamaan matematis :
u(t) = KP . e(t)

dimana KP : konstanta proporsional

dalam Laplace
U(s)/E(s) = KP
Diagram Blok

+ E(s) U(s)
KP
-

 Dikenal juga sebagai : gain/penguatan

Kontroler Proporsional (P)
 Pengaruh pada sistem :
 Menambah atau mengurangi kestabilan + -

 Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise +

time, settling time
 Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady +
state
 Catatan : untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar,
yang akan membuat sistem lebih tidak stabil
 Kontroler Proporsional memberi pengaruh
langsung (sebanding) pada error
 Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali
yang dihasilkan kontroler
 Grafik (di Ogata)
Aplikasi kontroler Proporsional 1
 Dari K. Ogata halaman 311, plant stabil jika : 14/9 > K > 0

K = 1.2 , stabil K = 1.6 , tidak stabil

Aplikasi kontroler Proporsional 2
• Contoh 2

Tanpa Kontroler, respon lambat Dengan kontroler P, respon cepat

Kontroler Integral (I)
 Persamaan matematis : t
u (t )  K i  e(t )dt
0
dimana Ki : konstanta integral
dalam Laplace
U ( s) Ki

E ( s) s
Diagram Blok

+ E(s) U(s)
Ki / s
-
Kontroler Integral (I)
 Pengaruh pada sistem :
 Menghilangkan Error Steady State +

 Respon lebih lambat (dibanding P) -

 Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena
menambah orde sistem) -

 Perubahan sinyal kontrol sebanding

dengan perubahan error
 Semakin besar error, semakin cepat sinyal
kontrol bertambah/berubah
 Grafik (lihat Ogata)
Aplikasi kontroler Integral

Respon sistem tanpa kontroler

Aplikasi kontroler Integral
Dengan kontroler P, KP = 2

Dengan kontroler PI
Kp = 2 , Ki = 1

Dengan kontroler I, Ki = 1
Aplikasi kontroler Integral
• Perhitungan dari contoh tersebut :
• Jika transfer function plant = • Jika transfer function kontroler I =
1
GP ( s ) 
1 GC ( s ) 
2s  1 s
1
• Maka transfer function open loop = G( s) 
2s 2  s
• Transfer function error = E ( s) 1 E ( s) 2s 2  s
  2
R( s ) 1  G ( s ) H ( s ) R( s ) 2 s  s  1
• TF Error steady state = 2s 2  s 1
Ess  lim sE ( s) E ( s)  2
s 0 2s  s  1 s
2s 2  s 1
Ess  lim s 2 0
s 0 2 s  s  1 s

• Terbukti bahwa penggunaan kontroler I menghilangkan error steady state!

Kontroler Derivatif (D)
 Pengaruh pada sistem :
 Memberikan efek redaman pada sistem yang
berosilasi +
 sehingga bisa memperbesar pemberian nilai Kp
 Memperbaiki respon transien, karena memberikan
aksi saat ada perubahan error +
 D hanya berubah saat ada perubahan error,
sehingga saat ada error statis D tidak beraksi -
 Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri
 Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan
perubahan error (e)
 Semakin cepat error berubah, semakin besar aksi
kontrol yang ditimbulkan
 Grafik (lihat Ogata)
Aplikasi kontroler Derivatif

Dengan kontroler P saja,

respon berosilasi Dengan kontroler PD, Kp=1, Kd = 3
Aplikasi kontroler Derivatif
• Perhitungan dari contoh tersebut :

Dengan kontroler P Dengan kontroler PD

Kp = 1 Kp = 1, Kd=1
TF open loop 1 s 1
G( s)  2 G( s)  2
s s
TF close loop C ( s) 1 C ( s) s 1
 2  2
R( s ) s  1 R( s ) s  s  1
Persamaan
karakteristik s2 1  0 s2  s 1  0

Akar persamaannya imajiner, Akar persamaannya real negatif,

responnya berosilasi terus menerus respon saat tak hingga = 0
Kontroler PID • Kontroler PID Seri
 1
t
de(t ) 
u (t )  K p  e(t )   e(t )dt  Td
 
 Kombinasi beberapa jenis  Ti 0 dt 
kontroler diperbolehkan 
U ( s)  K p  E ( s) 
1 
E ( s)  Td sE ( s) 
 PI, PD, PID  Ti s 
 Keuntungan kontroler PID: K
U ( s)  K p E ( s)  i E ( s)  K d sE ( s)
s
 Menggabungkan kelebihan
kontroler P, I, dan D • Kontroler PID Paralel
 P : memperbaiki respon t
1 de(t )
transien u (t )  K p e(t )   e(t )dt  Td
 I : menghilangkan error Ti 0 dt
steady state 1
 D : memberikan efek U ( s)  K p E ( s)  E ( s)  Td sE ( s)
Ti s
redaman
K
U ( s)  K p E ( s)  i E ( s)  K d sE ( s)
s
Kontroler PID praktis (rangkaian)
Tuning kontroler PID
 Permasalahan terbesar dalam desain kontroler
PID
 Tuning : menentukan nilai Ki, Kp, dan Kd
 Metode – metode tuning dilakukan berdasar
 Model matematika plant/sistem
 Jika model tidak diketahui, dilakukan eksperimen
terhadap sistem
 Cara tuning kontroler PID yang paling populer :
 Ziegler-Nichols metode 1 dan 2
 Metode tuning Ziegler-Nichols dilakukan dengan
eksperimen (asumsi model belum diketahui)
 Metode ini bertujuan untuk pencapaian maximum
overshoot (MO) : 25 % terhadap masukan step
Metode tuning Ziegler-Nichols 1
 Dilakukan berdasar eksperimen, dengan
memberikan input step pada sistem, dan
mengamati hasilnya
 Sistem harus mempunyai step response
(respons terhadap step) berbentuk kurva S
 Sistem tidak mempunyai integrator (1/s)
 Sistem tidak mempunyai pasangan pole
kompleks dominan (misal : j dan –j, 2j dan -2j)
 Muncul dari persamaan karakteristik  s2+1, s2+4
 Respon sistem berosilasi
Metode tuning Ziegler-Nichols 1
Metode tuning Ziegler-Nichols 1
 Prosedur praktis
1. Berikan input step pada sistem
2. Dapatkan kurva respons berbentuk S
3. Tentukan nilai L dan T
4. Masukkan ke tabel berikut untuk mendapatkan
nilai Kp, Ti, dan Td
Tipe alat KP Ti Td
kontrol
P T/L ~ 0
PI 0.9 T/L L/0.3 0
PID 1.2 T/L 2L 0.5L
Metode tuning Ziegler-Nichols 2
 Metode ini berguna untuk sistem yang mungkin
mempunyai step response berosilasi terus
menerus dengan teratur
 Sistem dengan integrator (1/s)
 Metode dilakukan dengan eksperimen
 Dengan meberikan kontroler P pada suatu sistem
close loop dengan plant terpasang
 Gambar …
 Lalu nilai Kp ditambahkan sampai sistem
berosilasi terus menerus dengan teratur
 Nilai Kp saat itu disebut penguatan kritis (Kcr)
 Periode saat itu disebut periode kritis (Pcr)
Metode tuning Ziegler-Nichols 2
Metode tuning Ziegler-Nichols 2
 Prosedur praktis
1. Buat suatu sistem loop tertutup dengan kontroler P dan
plant di dalamnya
2. Tambahkan nilai Kp sampai sistem berosilasi
berkesinambungan
3. Dapatkan responnya, tentukan nilai Kcr dan Pcr
4. Tentukan nilai Kp, Ti, dan Td berdasar tabel berikut

Tipe alat KP Ti Td
kontrol
P 0.5 Kcr ~ 0

PI 0.45 Kcr 1/1.2 Pcr 0

PID 0.6 Kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr

TERIMA KASIH

77