LAPORAN

PRAKTEK SISTEM KENDALI

PARAMETER DARI ELEMEN PT1 DAN PT2

DOSEN PENGAMPU :
RENNY MAULIDDA, S.T., M.T

DISUSUN OLEH :
KELOMPOK 1
1. ADHIEL AL HAFIZH 061940342286
2. MUHAMMAD ZUHRI 061940342302
3. NAZIATUL HUSNA SUSANTO 061940342303
4. PAJAR DEWANTARA 061940342304

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA KONSENTRASI

MEKATRONIKA
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA
2021
 PARAMETER DARI ELEMEN PT1 dan PT2

1. TUJUAN

1. Untuk mengetahui karakteristik dari elemen PT1 dan PT2

2. Untuk memahami karakteristik dari parameter PT1 dan PT2
3. Untuk menganalisa karakteristik dari parameter PT1 dan PT2

2. TEORI DASAR

Klasifikasi elemen PT1

Elemen penundaan waktu dari urutan pertama disebut PT1 -element. Dalam
konteks ini hubungan antara variabel input y(t) dan variabel output x(t) dapat
diekspresikan oleh persamaan diferensial

Parameter KP disebut sebagai koefisien proporsional ,parameter T

disebutkonstanta waktu elemen PT 1.

Gambar berikut menunjukkan respons langkah dan simbol blok dari elemen PT1.

Di sini nilai steady-state akhir dari variabel output diasumsikan hanya

asimptomatik, yaitu waktu tertunda. Konstanta waktu T menentukan seberapa cepat
variabel output cenderung menuju nilai akhir. Dalam istilah matematika persamaan
berikut mengekspresikan karakteristik variabel output untuk t > 0

Dengandemikian, elemen PT 1 adalah sistem dengan kompensasi dan penundaan

waktu (lihat Gambar berikut).
 Menentukan konstanta waktu berdasarkan respons langkah

Sedangkan koefisien proporsional KP dari elemen PT1 untuk perubahan

langkah variabel input dari tinggi 1 dapat dibaca langsung dari respons langkah
(karena sesuai dengan nilai stabil-state akhir dari variabel output), mencari tahu waktu
konstan T agak lebih rumit. Ini dapat dicapai dengan dua cara yang berbeda.

Menentukan nilai T menggunakan metode tangen

Metode tangen yang disebut menggunakan aplikasi tangen pada respons langkah
untuk menentukan waktu konstan T. Titik di mana tangen bersinggungan dengan nilai
steady-state akhir dari variabel output dan kemudian menjatuhkan garis tegak lurus ke
sumbu waktu. Segmen yang dihasilkan dari sumbu waktu sesuai dengan konstanta
waktu.

Gambar. di sebelah kiri: Menentukan konstanta

waktu T sesuai dengan metode tangen. Tangen
digambar sebagai garis merah ke respons langkah
dari titik waktu t = 0.

Menentukan nilai T sesuai dengan metode 63%

Metode yang disebut 63% didasarkan pada fakta bahwa waktu yang sesuai
dengan waktu konstan T telah berlalu ketika 63% dari nilai akhir telah tercapai. Ini
dapat diturunkan langsung dari persamaan yang diberikan di atas dengan menyisipkan
nilai T untuk variabel waktu t. Dengan demikian kami mendapatkan yang berikut
 untuk variabel output

Grafik berikut menggambarkan bagaimana konstanta waktu dapat diperoleh langsung

dari respons langkah dengan metode ini.

Gambar. kiri: Menentukan konstanta

waktu T sesuai dengan metode 63%.
Metode ini memberikan hasil yang relatif
baik bahkan ketika sinyal terdistorsi.

Klasifikasi elemen PT2

Elemen PT2 (elemen penundaan waktu dari urutan ke-2) dinyatakan oleh persamaan
diferensial

Parameter T adalah singkatan dari konstanta waktu elemen, D adalah redamannya dan
sekali lagi KP adalah koefisien proporsional. Sistem ini menunjukkan berbagai jenis perilaku
tergantung pada besarnya D redamannya:

D > 1: Unsur PT2 dapat dipahami dalam hal ini sebagai koneksi seri dua PT1-elemen.
Respon langkah sistem adalah aperiodik.
D < 1: Dalam hal ini unsur PT2 mampu osilasi. Respon langkah sistem dengan demikian
osilatori. Pada D ekstrim = 0 osilasi tidak tergenang.
Gambar berikut menunjukkan respons langkah dan simbol blok dari elemen PT2
untuk dua kasus tersebut.

Elemen PT2 seperti elemen PT1 adalah elemen transfer dengan kompensasi dan
penundaan waktu (lihat grafik berikut).
2. LANGKAH KERJA ELEMEN PT1 DAN PT2

a. Buatlah rangnkaian percobaan sesuai dengan gambar.

b. Hubungkan USB yang terdapat pada modul SO4201-5U pada
monitor, agar dapat melihat grafik yang ditunjukkan dari hasil
rangkaian.
c. Buka software L@bsoft pada monitor untuk melihat grafik rangkaian.

d. Aktifkan plotter respons langkah dan konfigurasikan seperti

yang
ditunjukkan pada Tabel.

Setelan Input
Channel A Meas. range: 10 V Coupling: DC
Channel B Meas. range: 10 V Coupling: DC
Other Range: 100 Offset: 0
Setelan Output
Step response from ...
0 50%
to ...
Delay time/ms 0
Measurements 300
Setelan Diagram
Display Channel A
x-axis from ... to ... 0 0.3 s
y-axis from ... to ... 0 100

e. Simpan hasil grafik tersebut.

1. GAMBAR RANGKAIAN
A. Rangkaian Elemen PT1

B. Rangkaian Elemen PT2

2. HASIL RESPON

I. Elemen PT1

100

%
x1:
0
90
y1:
0
x2:
80
0.0103
y2:
49.9
70
dx:
0.0103
dy:
60
49.9
dy/dx:
4.82e+003
50

40

30

20

10

0
0
t/s

100
%

x1:
0
90
y1:
0
x2:
80
0.0497
y2:
49.4
70
dx:
0.0497
dy:
60
49.4
dy/dx:
994
50

40

30

20

10

0
0
t/s
 100

%
x1:
0
90
y1:
0
x2:
80
0.0417
y2:
24.8
70
dx:
0.0417
dy:
60
24.8
dy/dx:
595
50

40

30

20

10

0
0
t/s

II. Elemen PT2

100
%

x1:
0
90
y1:
0
x2:
80
0.3
y2:
0.159
70
dx:
0.3
dy:
60
0.159
dy/dx:
0.53
50

40

30

20

10

0
0
t/s
 100

%
x1:
0
90
y1:
0
x2:
80
0.26
y2:
100
70
dx:
0.26
dy:
60
100
dy/dx:
384
50

40

30

20

10

0
0
t/s

100
%

x1:
0
90
y1:
0
x2:
80
0.239
y2:
75.4
70
dx:
0.239
dy:
60
75.4
dy/dx:
315
50

40

30

20

10

0
0
t/s

100
%

x1:
0
90
y1:
0
x2:
80
0.204
y2:
29.7
70
dx:
0.204
dy:
60
29.7
dy/dx:
146
50

40

30

20

10

0
0
t/s
 a. Analisa
1. Analisan Elemen PT1
Pada praktikum yang dilakukan hal yang dapat di analisa pada parameter PT1.
Pada praktikum kali ini kami melakukan tiga kali percobaan yakni :
• Pada gambar grafik hasil respon PT1 yang pertama didapatkan grafik step respon 50%
dengan axis 0 sampai 50% percobaan ini menggunakan left hand maka didapat nilai T
sebesar 0,0103s.

• Pada gambar grafik hasil respon elemen PT1 yang kedua didapatkan grafik dengan step
respon 50% dengan nilai axis 0 sampai 0,33s menggunakan right hand maka didapat
nilai T sebesar 0,0497s.
• Pada gambar grafik hasil respon elemen PT1 yang ketiga didapatkan grafik dengan step
respon 25% dan axis 0 sampai 0,33s menggunakan right hand maka didapatkan nilai T
sebesar 0,0417s.
2. Analisan Elemen PT2
• Pada gambar grafik hasil respon PT2 yang pertama didapatkan grafik step respon
50% percobaan ini menggunakan right hand maka didapat nilai T sebesar 0,3s.

• Pada gambar grafik hasil respon elemen PT2 yang kedua didapatkan grafik dengan
step respon 75% dengan menggunakan right hand maka didapat nilai T sebesar
0,26s.
• Pada gambar grafik hasil respon elemen PT2 yang ketiga didapatkan grafik dengan
step respon 100% dan menggunakan right hand maka didapatkan nilai T sebesar
0,239s.
• Pada gambar grafik hasil respon PT2 yang pertama didapatkan grafik step respon
25% percobaan ini menggunakan right hand maka didapat nilai T sebesar 0,0204s.

b. Kesimpulan
1. Kesimpulan Elemen PT1
Di sini nilai steady-state akhir dari variabel output diasumsikan hanya asimptomatik,
yaitu waktu tertunda. Konstanta waktu T menentukan seberapa cepat variabel output
cenderung menuju nilai akhir.
2. Kesimpulan Elemen PT2
D > 1: Unsur PT2 dapat dipahami dalam hal ini sebagai koneksi seri dua PT 1-elemen.
Respon langkah sistem adalah aperiodik.
D < 1: Dalam hal ini unsur PT2 mampu osilasi. Respon langkah sistem dengan demikian
osilatori. Pada D ekstrim = 0 osilasi tidak tergenang.