DESAIN KOMPENSATOR DENGAN METODE ROOT LOCUS

MODUL III
DESAIN KOMPENSATOR DENGAN TEKNIK ROOT LOCUS
Chaeru Rachmadi Putra (F1B019036)
Asisten : Lalu Ishadi Darwinata (F1B017048)
Tanggal Percobaan : 10 November 2021

ES2123 – Praktikum Dasar Sistem Kendali

LAB. LISTRIK DASAR - TEKNIK ELEKTRO – UNRAM

Abstrak
Pada percobaan 3 mendesain kompensator dengan Teknik root locus. Bertujuan untuk dapat
mengambar tempat kedudukan akar (Locus akar) dari sebuah sistem dan memahami informasi yang
terkandung didalamnya dan dapat membuat perancangan kompensator menggunakan metode Root
Locus. Yang dimana terdapat root locus leading dan lagging sebelum dan sesudah di kompensator.
Kompensator lead menghasilkan peningkatan nilai yang cukup besar terhadap nilai %OS, Ts
maupun Tr. Sedangkan kompensator lagging menghasilkan peningkatan nilai yang cukup besar
terhadap nilai Tr dengan mengorbankan peningkatan nilai %OS dan Ts. Diketahui bahwa nilai
%OS, Ts dan Tr yang diperoleh dengan menggunakan autotunning, sistem yang dihasilkan lebih
cepat menuju kestabilan dan lebih baik dibandingkan tanpa kompensator ataupun dengan
kompensator. Dikarenakan nilai kompensator pada autotunning lebih ideal dan sesuai dengan
fungsi alih yang digunakan.
Kata Kunci : Kompensator Lead, Kompensator Lag, Root Locus

1. PENDAHULUAN yang digunakan untuk kompensasi, yaitu

Kompensator adalah sebuah
perangkat yang digunakan untuk
mengurangi efek yang tidak diinginkan
dari gerakan relatif diantara dua buah
benda yang berhubungan. Kompensator
memiliki 3 jenis, yaitu kompensator lead,
kompensator lag dan kompensator lead-
lag. Perbedaan kompensator lead dan
kompensator lag terdapat pada phasa
output dan input. Kompensator lead
menghasilkan sinyal sinusoida dengan
phasa output mendahului phasa input
(ladding), sedangkan pada kompensator
lag phasa output nya akan tertinggal dari
phasa input nya (lagging).
memodifikasi suatu sistem dinamik sehingga
mempunyai spesifikasi yang kita kehendaki
tanpa merubah bentuk fisik sistem itu sendiri.
Dalam bab ini, kompensator yang digunakan
adalah kompensator yang diseri dengan plant
yang sering dikenal dengan kompensator seri.
B.2 Jenis-Jenis Kompensator
1. Kompensator Lead
Kompensator ini dinamakan kompensator
lead karena apabila diaplikasikan untuk input
sinusoidal, phasa output yang dihasilkan akan
mendahului (leading) phasa input. Persamaan
yang dimasukkan ke dalam blok kompensator
lead dapat dibuat dalam bentuk :

2. DASAR TEORI
2.1 Pengertian Kompensator
Kompensator adalah suatu alat/cara

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021 / F1B019036

 DESAIN KOMPENSATOR DENGAN METODE ROOT LOCUS
Berikut adalah rangkaian dari kompensator Aris, 2011 : 89).
lead:

Gambar 3.2 Rangkaian Kompensator Lead-

Gambar 3.1 Rangkaian Kompensator Lead Lag

2. Kompensator Lag C.3 Metode Root Locus

Kompensator ini dinamakan kompensator lag Suatu metode sederhana untuk mencari
karena apabila diaplikasikan untuk input akar - akar persamaan karakteristik telah
sinusoidal, phasa output yang dihasilkan akan ditemukan oleh W.R. Evan dan digunakan
tertinggal (lagging) dari phasa input. secara luas dalam teknik pengendalian. Metode
Rangkaian elektroniknya sama dengan letak kedudukan akar dapat digunakan untuk
kompensator lead, hanya nilai-nilai memprediksi perubahan variasi gain pada pole
komponennya yang akan menentukan loop tertutup atau efek yang akan terjadi saat
kompensator tersebut menjadi kompensator penambahan pole atau zero open loop.
lag. Yang membedakan pada fungsi alih antara Pole-pole loop tertutup adalah akar-akar
kompensator lead dengan lag adalah pada persamaan karakteristik. Untuk mencarinya,
besar nilai yang lebih kecil dari . Persamaan kita perlu menguraikan polynomial
yang dimasukkan ke dalam blok kompensator karakteristik atas faktor- faktornya. Akan sulit
lag dapat dibuat dalam bentuk : jika derajat polynomial karakteristiknya tiga
atau lebih tinggi.
Root atau akar adalah sejumlah nilai yang akan
mengurangi suatu persamaan untuk

3. Kompensator Lead-Lag mengidentifikasi saat nilai tersebut

Kompensator lead secara umum akan disubstitusikan untuk satu variable Akar– akar

mempercepat tanggapan sistem dan ini merupakan pole dari persamaan

meningkatkan stabilitas sistem sedangkan karakteristik loop tertutup.

kompensator lag akan menaikkan akurasi Locus adalah himpunan dari semua titik

steady-state dari sistem, tetapi cenderung yang lokasinya ditentukan oleh kondisi

memperlambat tanggapan sistem. Bila kita tertentu. Kondisi ini adalah 1 + KG(s) H(s) = 0

ingin mengembangkan sistem kontrol yang untuk berbagai nilai K.

bagus spesifikasinya pada tanggapan transien Himpunan dari semua titik dalam bidang

dan tanggapan steady-state sekaligus, maka s yang memenuhi persamaan 1 + KG(s) H(s) =

penggabungan kedua prinsip kompensator ini 0 untuk beberapa nilai K

menjadi pilihan yang cukup bagus (Triwiyatno, Root Locus adalah sebuah metode
sederhana untuk mencari akar-akar
Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021 / F1B019036
 DESAIN KOMPENSATOR DENGAN METODE ROOT LOCUS
karakteristik, dengan cara menggambarkan
akar-akar persamaan karakteristik untuk semua
nilai dari suatu parameter sistem. Akar-akar
untuk suatu nilai tertentu dari parameter ini
selanjutnya digambarkan pada grafik yang
Gambar 3.4 (a). Gambar Root Locus untuk
yang bersangkutan.
system dengan G(s) seperti diatas
Yang dengan gambar ini seorang
perancang atupun analis sistem kontrol dapat 3. Masuk menu Analysis Plot, lalu click
melihat di mana dan bagaimana kutub loop menu dropdown (v) pada Plot1, lalu pilih
tertutup system bergerak pada bidang s, pilihan Step, kemudian centang kotak
sehingga variasi penguatan pun dapat pertama seperti terlihat pada Gambar 4.2.
diketahui. Setelah itu click menu Show Analysis Plot
Dari sudut pandang yang sederhana dan tunggu beberapa saat.
penguatan sebuah sistem diatur bergerak pada
kutub loop tertutup ke lokasi tertentu, hal inilah
yang akan dimunculkan pada penggambaran
letak kedudukan akar dari sebuah fungsi alih
yang dimiliki oleh sebuah sistem. (Purwadi,
J.W., 2011 : 54).
Gambar 3.5 Control and Estimation Tool
3. Prosedur Percobaan Manager Analysis Plot
3.1 Spesifikasi Alat dan Komponen Kemudian arahkan kursor pada

1. Komputer (Laptop /PC) grafik step respond dan clik kanan lalu

2. Matlab R2015 /Simulink pilih Characteristics, lalu centang semua

3.2 Langkah Percobaan pilihan seperti terlihat pada Gambar 3.6

1. Diberikan sebuah sistem dengan fungsi

alih sebagai berikut:
𝑎𝑏
𝑃 (𝑠 ) = 𝑃 (𝑠 )
(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)
𝑎𝑏
=
𝑠2 + (𝑎 + 𝑏)𝑠 + 𝑎𝑏 Gambar 3.6

Jika a dan b, adalah sebuah konstanta,
dimana “a” adalah tanggal lahir anda
dan “b” adalah bulan lahir anda :
2. Sket diagram Root Locus dari sistem
tersebut dengan toolbox rltool, misal
untuk yang lahir tanggal 20 April maka
listing Matlab code adalah sbb :
Kemudian catat nilai %OS, Tp, Ts,.
Untuk melihat % OS, Tp, Ts, dan parameter
yang lain dapat dilakukan dengan cara
mengarahkan kursor ke tiap titik biru, seperti
terlihat pada Gambar 3.7

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021 / F1B019036

 DESAIN KOMPENSATOR DENGAN METODE ROOT LOCUS

Gambar 3.7 Karakteristik Step Respon

Gambar 3.11 Root locus setelah Design
4. Masuk ke menu Compensator Editor, Requirements
tambahkan Pole/Zero lalu klik “Lead”; 6. Langkah selanjutnya clik Tools -
seperti Gambar 3.8 >Automated Tuning ->Optimize
Compensator. Kemudian pada tab
Compensators, centang Lead-Lag, setelah
itu klik Start Optimization

Gambar 3.8 Control and Estimation Tool

Manager Compensator Editor

Gambar 3.12 Control and Estimation Tool

Manager Automated Tuning
7. Klik Start Optimization lalu tunggu
beberapa saat, kemudian catat fungsi
Gambar 3.9 Control and Estimation Tool
kompensator, lalu catat hasil %OS ,Tp,
Manager Compensator Editor
dan Ts setelah dipakai kompensator.

5. Amati gambar Root Locus, kemudian klik

kanan pada grafik root locus, lalu pilih
Design Requirements buat dua
peryaratan:
%OS = 16%
Ts = 0.45s
Catatan, nilai Tr harus juga disesuaikan dimana Gambar 3.13 Control and Estimation Tool
Tr harus lebih kecil Ts Manager Compensator Editor

Gambar 3.10 Root locus sebelum Design

Gambar 3.14 Step Respon setelah auto tuning
Requirements

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021 / F1B019036

 DESAIN KOMPENSATOR DENGAN METODE ROOT LOCUS
Tabel 3.2 Root locus Lagging

Gambar 3.15 Menampilkan Karakteristik pada

Step Respon
Centang seluruh characterstics, lalu lihat hasil
5. ANALISA DATA
(%OS, Tp, Ts), dengan cara Mengarahkan
mouse ke semua titik.
1. Analisa Grafik
a. Kompensator Lead

Data 1

Gambar 3.16 Step Respon dengan

Karakteristik
Gambar 3.15 Grafik Sebelum Kompensator
8. Ulangi langkah 1-7 untuk setiap data hasil
9. Analisa data hasil yang didapat dalam
bentuk analisa tabel dan analisa Root
Locus

4. DATA HASIL
Tabel 3.1 Root locus Leading

Gambar 3.16 Grafik Setelah Kompensator

Dari gambar 3.15 dapat diketahui

sebelum kompensator, nilai overshoot nya
4.11% , rise time 0.193 serta setling time 0.53.
Sedangkan pada gambar 3.16 setelah
dikompensator nilai overshoot nya 3.85%, rise
time 0.181 serta setling time 0.49. Yang berarti
bahwa nilai overshoot, setting time dan rise
time lebih kecil daripada nilai overshoot,

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021 / F1B019036

 DESAIN KOMPENSATOR DENGAN METODE ROOT LOCUS
setling time dan rise time setelah kompensator. dikehendaki tanpa merubah bentuk fisik suatu
Hal ini menunjukkan bahwa kompensator sistem itu sendiri.
dapat merubah suatu sistem dinamik sehingga
mempunyai spesifikasi yang dikehendaki tanpa Data 3
merubah bentuk fisik suatu sistem itu sendiri.

Data 2

Gambar 3.19 Grafik Sebelum Kompensator

Gambar 3.17 Grafik Sebelum Kompensator

Gambar 3.22 Grafik Setelah Kompensator

Dari gambar 3.19 dapat diketahui

Gambar 3.18 Grafik Setelah Kompensator sebelum kompensator, nilai overshoot nya
4.04%, rise time 0.222 serta setling time 0.606.
Dari gambar 3.17 dapat diketahui
Sedangkan pada gambar 3.20 setelah
sebelum kompensator, nilai overshoot nya
dikompensator nilai overshoot nya 2.73%, rise
3.78% , rise time 0.158 serta setling time
time 0.196 serta setling time 0.489. Yang
0.427. Sedangkan pada gambar 3.18 setelah
berarti bahwa nilai overshoot, setting time, dan
dikompensator nilai overshoot nya 3.85%, rise
rise time sebelum kompensator lebih besar
time 0.148 serta setling time 0.399. Yang
daripada nilai setelah kompensator. Hal ini
berarti bahwa nilai overshoot sebelum
menunjukkan bahwa kompensator dapat
kompensator lebih kecil daripada nilai
merubah suatu sistem dinamik sehingga
overshoot setelah kompensator. Sedangkan
mempunyai spesifikasi yang dikehendaki tanpa
untuk nilai setling time dan rise time lebih besar
merubah bentuk fisik suatu sistem itu.
sebelum komepnsator daripada setelah
kompensator. Hal ini menunjukkan bahwa
kompensator dapat merubah suatu sistem
dinamik sehingga mempunyai spesifikasi yang

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021 / F1B019036

 DESAIN KOMPENSATOR DENGAN METODE ROOT LOCUS
Data 4
Gambar 3.21 Grafik Sebelum Kompensator
Gambar 3.2 Grafik Setelah Kompensator
Dari gambar 3.21 dapat diketahui
sebelum kompensator, nilai overshoot nya
3.78% , rise time 0.317 serta setling time
0.854. Sedangkan pada gambar 3.22
dikompensator nilai overshoot nya 0.65%, rise
time 0.270 serta setling time 0.427. Yang
berarti bahwa nilai overshoot, setling time dan
rise time sebelum kompensator lebih besar
daripada nilai setelah kompensator. Hal ini
menunjukkan bahwa kompensator dapat
merubah suatu sistem dinamik sehingga
mempunyai spesifikasi yang dikehendaki tanpa
merubah bentuk fisik suatu sistem itu.
Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021 / F1B019036
Data 5
Gambar 3.23 Grafik Sebelum Kompensator
Gambar 3.24 Grafik Setelah Kompensator
Dari gambar 3.23 dapat diketahui sebelum
kompensator, nilai overshoot nya 3.87% ,
setling time 0.387 serta rise time 0.143.
Sedangkan setelah dikompensator nilai
overshoot nya 4.21%, setling time 0.363 serta
rise time 0.131. Yang berarti bahwa nilai
overshoot sebelum kompensator lebih kecil
daripada nilai overshoot setelah kompensator.
Sedangkan untuk nilai setling time dan rise
time lebih besar sebelum komepnsator daripada
setelah kompensator. Hal ini menunjukkan
bahwa kompensator dapat merubah suatu
sistem dinamik sehingga mempunyai
spesifikasi yang dikehendaki tanpa merubah
bentuk fisik suatu sistem itu sendiri.
 DESAIN KOMPENSATOR DENGAN METODE ROOT LOCUS
b. Kompensator Lag Data 2

Data 1

Gambar 3.27 Grafik Sebelum Kompensator

Gambar 3.25 Grafik Sebelum Kompensator

Gambar 3.28 Grafik Setelah Kompensator

Gambar 3.26 Grafik Setelah Kompensator
Dari gambar 3.27 dapat diketahui sebelum
Dari gambar 3.25 dapat diketahui kompensator, nilai overshoot nya 3.78% ,
sebelum kompensator, nilai overshoot nya setling time 0.427 serta rise time 0.158.
4.11% , setling time 0.53 serta rise time 0.193. Sedangkan pada gambar 3.28 setelah
Sedangkan pada gambar 3.26 setelah dikompensator nilai overshoot nya 3.08%,
dikompensator nilai overshoot nya 4.92%, setling time 0.492 serta rise time 0.191 .Yang
setling time 0.54 serta rise time 0.188. Yang berarti bahwa nilai overshoot sebelum
berarti bahwa nilai overshoot, setling time kompensator lebih besar dari pada nilai
lebih kecil dari pada nilai overshoot, setling overshoot setelah kompensator. Sedangkan
time setelah kompensator. Untuk rise time untuk nilai setling time dan rise time lebih kecil
sendiri lebih besar sebelum kompensator dari sebelum kompensator dari pada setelah
pada rise time sesudah kompensator. Hal ini kompensator. Hal ini menunjukkan bahwa
menunjukkan bahwa kompensator dapat kompensator dapat merubah suatu sistem
merubah suatu sistem dinamik sehingga dinamik sehingga mempunyai spesifikasi yang
mempunyai spesifikasi yang dikehendaki tanpa dikehendaki tanpa merubah bentuk fisik suatu
merubah bentuk fisik suatu sistem itu sendiri. sistem itu sendiri.

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021 / F1B019036

 DESAIN KOMPENSATOR DENGAN METODE ROOT LOCUS
Data 3 Data 4

Gambar 3.29 Grafik Sebelum Kompensator Gambar 3.31 Grafik Sebelum Kompensator

Gambar 3.30 Grafik Sebelum Kompensator Gambar 3.32 Grafik Setelah Kompensator

Dari gambar 3.29 dapat diketahui sebelum Dari gambar 3.31 dapat diketahui sebelum

kompensator, nilai overshoot nya 4.04%, kompensator, nilai overshoot nya

setling time 0.606 serta rise time 0.222. 3.78%,setling time 0.854 serta rise time 0.317.

Sedangkan pada gambar 3.30 setelah Sedangkan pada gambar 3.32 setelah

dikompensator nilai overshoot nya 5.98%, dikompensator nilai overshoot nya 3.95%,

setling time 0.434 serta rise time 0.142 . Yang setling time 0.859 serta rise time 0.315. Yang

berarti bahwa nilai overshoot, setting time, dan berarti bahwa nilai overshoot, setling time dan

rise time sebelum kompensator lebih kecil dari rise time sebelum kompensator lebih kecil dari

pada nilai setelah kompensator. Hal ini pada nilai setelah kompensator. Hal ini

menunjukkan bahwa kompensator dapat menunjukkan bahwa kompensator dapat

merubah suatu sistem dinamik sehingga merubah suatu sistem dinamik sehingga

mempunyai spesifikasi yang dikehendaki tanpa mempunyai spesifikasi yang dikehendaki tanpa

merubah bentuk fisik suatu sistem itu sendiri. merubah bentuk fisik suatu sistem sendiri.

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021 / F1B019036

 DESAIN KOMPENSATOR DENGAN METODE ROOT LOCUS
Data 5 2. Analisa Perhitungan
Lead Kompensator

𝑙𝑛(%𝑜𝑠/100)2
𝜍=√ 2
𝜋 + 𝑙𝑛(%𝑜𝑠/100)2

𝑙𝑛(16/100)2
=√
3,142 + 𝑙𝑛(16/100)2

𝑙𝑛(0,16)2
=√
9,8596 + 𝑙𝑛(0,16)2
Gambar 3.33 Grafik Sebelum Kompensator

𝑙𝑛0,0256
=√
9,8596 + 𝑙𝑛0,0256

−3,665
=√
9,8596 + (−3,665)

−3,665
=√
6,1946

Gambar 3.34 Grafik Setelah Kompensator = √−0,5916

Dari gambar 3.33 dapat diketahui = 0,5
sebelum kompensator, nilai overshoot nya 4
𝜔𝑛 =
3.87% , setling time 0.387 serta rise time 0.143. 𝜍𝑇𝑛
4
Sedangkan setelah dikompensator nilai =
0,5 × 0,45
overshoot nya 1.54%, setling time 0.329 serta
= 17,78
rise time 0.116. Yang berarti bahwa nilai
overshoot sebelum kompensator lebih besar
Titik Desain
dari pada nilai overshoot setelah kompensator.
𝑆𝑑 = −𝜍𝜔𝑛 + 𝐽𝜔𝑛 √1 − 𝜍 2
Sedangkan untuk nilai setling time dan rise
time lebih besar sebelum kompensator dari = −0,5 × 17,78 + 𝐽17,78√1 − 0,52

pada setelah kompensator. Hal ini = −8,89 + 𝐽17,78 √1 − 0,25

menunjukkan bahwa kompensator dapat = −8,89 + 𝐽17,78√0,75
merubah suatu sistem dinamik sehingga = −8,89 + 𝐽17,78 × 0,87
mempunyai spesifikasi yang dikehendaki tanpa = −8,89 + 𝐽15,4
merubah bentuk fisik suatu sistem itu sendiri.

𝑎𝑏
𝑃(𝑆𝑑) =
𝑠𝑑 + (𝑎 + 𝑏)𝑠𝑑 + 𝑎𝑏
9𝑥7
=
𝑠𝑑 + (9 + 7)𝑠𝑑 + (9 × 7)
63
=
−88.13 + 𝐽261.6

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021 / F1B019036

 DESAIN KOMPENSATOR DENGAN METODE ROOT LOCUS
63 = 0,108∠ − 11,54
=
276.05 − 71.38°
= 0.22 ∠ − 71.38°
Gain
1
Sudut Kompensator Lead 𝐾𝑐 =
|𝐷(𝑆𝑑) 𝑃(𝑆𝑑) |
∅𝑐 = −180° − ∠𝑃(𝑆𝑑) 1
=
= −180° − (−71.38°) |0.108 × 0.22|

= 108.62° 1
=
|0.023|
= 43.47
Sudut Pole dan Zero
120° − ∅𝑐
∅𝑝 = 𝑆+𝑍
2 C(S)= Kc. 𝑆+𝑃𝑜
120° − (108.62°) 𝑆+1,93
= C(S)= 43.47 𝑆+163.45
2
= 5.69° = 0.52

Perhitungan data selanjutnya dapat dilihat pada

120° + ∅𝑐 tabel berikut
∅𝑧 =
2
120° + 108.62° Tabel 3.3 Kompensator Lead
=
2
= 114.31°

Pole Zero Kompensator

𝑍𝑜 = −𝑅𝑒𝑎𝑙{𝑠𝑑 } + 𝐼𝑚{𝑠𝑑}𝑐𝑜𝑡∅𝑧
15.4
= −(−8.89) + ( )
tan(114.31°)
= 1,93

𝑃𝑜 = −𝑅𝑒{𝑠𝑑 } + 𝐼𝑚{𝑠𝑑}𝑐𝑜𝑡∅𝑝
15.4
= −(−8,89) + ( ) Lag Kompensator
tan (5,69°)
= 163.45 Data 1

𝑙𝑛(%𝑜𝑠/100)2
𝜍=√ 2
Penguat Kompensator 𝜋 + 𝑙𝑛(%𝑜𝑠/100)2
𝑆𝑑 + 𝑍𝑜
𝐷(𝑆𝑑) =
𝑆𝑑 + 𝑃𝑜 𝑙𝑛(16/100)2
=√
(−8,89 + 𝐽15,4) + (1,93) 3,142 + 𝑙𝑛(16/100)2
=
(−8,89 + 𝐽15,4) + (163.45)
𝑙𝑛(0,16)2
−6.96 + 𝐽15.4 =√
= 9,8596 + 𝑙𝑛(0,16)2
154,45 + 𝐽15.4
16.90∠ − 65,68
=
155.22 ∠ 5.69
Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021 / F1B019036
 DESAIN KOMPENSATOR DENGAN METODE ROOT LOCUS
Sudut Pole dan Zero
𝑙𝑛0,0256
=√ 120° − ∅𝑐
9,8596 + 𝑙𝑛0,0256 ∅𝑝 =
2
−3,665 120° − (108.62°)
=√ =
9,8596 + (−3,665) 2
= 5.69°
−3,665
=√
6,1946
120° + ∅𝑐
∅𝑧 =
= √−0,5916 2
120° + 108.62°
= 0,5 =
2
= 114.31°
4
𝜔𝑛 =
𝜍𝑇𝑛
Batas-batas steady state
4
= 1
0,5 × 0,45 Ess = lim ( )
𝑠→0 𝑆𝑐𝑠 𝑥𝑃𝑠
= 17,78 1
2% = lim ( 1 63 )
𝑠→0 𝑆𝑐𝑠 𝑥 𝑥 2
𝑠 𝑠 +16𝑠+63

Titik Desain 𝑠 2 + 16𝑠 + 63

0,02 = lim ( )
𝑆𝑑 = −𝜍𝜔𝑛 + 𝐽𝜔𝑛 √1 − 𝜍 2 𝑠→0 𝐶(𝑠).63
1
= −0,5 × 17,78 + 𝐽17,78√1 − 0,52 0,02 = 𝐶(𝑠)

= −8,89 + 𝐽17,78 √1 − 0,25 C(0) = 50

= −8,89 + 𝐽17,78√0,75
Desain Kompensator
= −8,89 + 𝐽17,78 × 0,87
= −8,89 + 𝐽15,4 1
𝐾𝑐 =
|𝑃𝑠𝑑|
𝑎𝑏 1
𝑃(𝑆𝑑) = =
𝑠𝑑 + (𝑎 + 𝑏)𝑠𝑑 + 𝑎𝑏 |0,22|
9𝑥7
= = = 4,545
𝑠𝑑 + (9 + 7)𝑠𝑑 + (9 × 7)
63
=
−88.13 + 𝐽261.6 𝐶𝑜
β = 𝐾𝑐
63
= 50
276.05 − 71.38°
=
= 0.22 ∠ − 71.38° 4,545
= 11,01

Sudut Kompensator Lag

∅𝑐 = −180° − ∠𝑃(𝑆𝑑) Titik Pole (P0<|Re{Sd}
P0 < |- 8,89 |
= −180° − (−71.38°)
P0 < 8,89
= 108.62°
P0 = 0,1

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021 / F1B019036

 DESAIN KOMPENSATOR DENGAN METODE ROOT LOCUS
6. Kesimpulan
Z0 = β . P0 1. Kompensator lead menghasilkan
= 11,01 .0,1 peningkatan nilai yang cukup besar
= 1,101 terhadap nilai %OS, Ts maupun Tr.
Penguat Kompensator Sedangkan kompensator lagging
𝑆𝑑 + 𝑍𝑜 menghasilkan peningkatan nilai yang
𝐷(𝑆𝑑) =
𝑆𝑑 + 𝑃𝑜 cukup besar terhadap nilai Tr dengan
(−8,89 + 𝑗15,14) + 1,101
= mengorbankan peningkatan nilai %OS dan
(−8,89 + 𝑗15,4) + 0,1
Ts.
−7,789 + 𝑗15,4
=
−8,79 + 𝑗15,4 2. Diketahui bahwa nilai %OS, Ts dan Tr
17,26∠ − 63,17° yang diperoleh dengan menggunakan
=
17,73∠ − 60,28° autotunning, system yang dihasilkan lebih
= 0.973∠1.047° cepat menuju kestabilan dan lebih baik
dibandingkan tanpa kompensator ataupun
𝑆+𝑍𝑜
C(0) = Kc. dengan kompensator. Dikarenakan nilai
𝑆−𝑃𝑜
𝑆+1,101 kompensator pada autotunning lebih ideal
= 4,545 𝑆−0,1
dan sesuai dengan fungsi alih yang
= -50,040
digunakan.

Perhitungan data selanjutnya dapat dilihat

DAFTAR PUSTAKA
pada tabel berikut

Tabel 3.4 Kompensator Lag Anonim.2021.”Modul Praktikum Dasar

Ssitem Kendali. Laboratorium Sistem
Kendali. Jurusan Teknik Elektro.
Fakultas Teknik. Universitas
Mataram

Triwiyatno,A. 2011.”Perancangan Sistem

Kontrol dengan Tanggapan Waktu”.
Semarang : Universitas Diponegoro

Widodo, Purwadi. 2011.”Evaluasi

Pemanfaatan Ot-Octave Dalam
Menentukan Letak Kedudukan Akar
(Root Locus) Bidang Teknik
Kontrol”. Jurnal Mekanika TekniK
Mesin vol.9, no 2.

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021 / F1B019036