ANALISIS KESTABILAN ROOT LOCUS

Teknik Elektro (Kelas A)

Hari, Tanggal Ujian

Kamis, 21 April 2022

Hari, Tanggal Pengumpulan

Jumat, 22 April 2022

Nama:

Isnando Ananda Kusmoyo (04191037)

Program Studi Teknik Elektro

Institut Teknologi Kalimantan

2021
 PENDAHULUAN

1. Latar Belakang
Untuk merancang suatu sistem tentunya kita menginginkan sistem
yang cukup stabil dengan adanya sistem tersebut dapat meminimalisi
kestabilan dari overshoot serta settling time yang lumayan mendekati hasil
yang digunakan. Pada percobaan kali ini dengan menggunakan lead
kompensator masalah tersebut dapat diselesaikan dengan melakukan
beberapa perhitungan. Spesifikasi respon transien orde-dua Untuk
menentukan respon orde-dua, kita perlu mendefinisikan beberapa ukuran
kinerja berdasarkan kurva respon. Spesifikasi-spesifikasi tersebut adalah
Rise time (Tr) adalah waktu yang diperlukan untuk perubahan dari persenan
sistem. Settling time (Ts) adalah waktu yang diperlukan oleh sistem untuk
bertahan pada waktu yang diperlukan. Persen overshoot (%Os) adalah
besarnya gelombang yang melakukan overshoot terhadap steady-state atau
nilai akhir pada waktu puncak, diekspresikan dalam bentuk prosentase
terhadap nilai steady-state (0gata, 1992).

2. Permasalahan
a. Menentukan tranfer fungsi serta perhitungan dari kompensator.
b. Bentuk grafik step respon yang dihasilkan

3. Tujuan
a. Mampu menerapkan trafer function pada lead kompensator pada
suatu sistem.
b. Dapat dan mampu menampilkan respon dari grafik.
 HASIL DAN PEMBAHASAN

Pada simulasi percobaan kali ini, untuk persamaan yang saya coba untuk gali dan
pahami terdapat pada link pada lampiran berikut dimana pada ilustrasi tersebut,
terdapat persamaan nya yaitu :

36
𝑠 2 + 4.2𝑠 + 36
Dimana persamaan tersebut merupakan close-loop.

Fungsi alih yang digunakan untuk menentukan kestabilan dari persamaan tersebut
dimana :

𝑐(𝑠) 𝜔𝑛2
= 2
𝑅(5) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

Dengan akar – akar dari S :

S = -5.4 ± 2.61

Gambar 1. Step Respon Awal.

 Gambar 2. Root locus

Setelah menginput kan ratio pada damping untuk memperbaiki masalah tersebut,
diberikan damping ratio baru sebesar 0.9. persamaan dari ratio baru tersebut
didapatkan S baru =

−5,4 ± 𝑗2,61

Setelah itu menentukan pole zero baru dalam mencari efisiensi sudut dan
memasukannya ke dalam lead kompensator.

Berikut merupakan perhitungan yang dipakai sebagai pendukung :

Gambar 3. Perhitungan sebagai pelengkap.
Berikut merupakan hasil simulasi menggunakan MATLAB :

Gambar 4 . Grafik Step Respon beserta Roor locus dan Hasil Kompensator.
 KESIMPULAN

Setelah dilakukan pemecahan masalah diatas, dimana berupa transfer

function dan memiliki problem dalam kesatabilan pada sistem. Dimana saat step
respon yang dihasilkan pada akhir simulasi sudah cukup baik walaupun ada sedikit
masalah pada waktu yang diperoleh sistem untuk melakukan settling time yang
mana merupakan error pada permasalahan kali ini. Pada percobaan kali ini dapat
dilihat pada sistem terjadi pengurangan pada nilai overshoot yang dialami sistem.
Nilai damping ratio dapat mempengaruhi kestabilan sistem saat pertama kali
dijalankan.
 DAFTAR PUSTAKA

Simaronjang (2020), “Desain Kompensator Motor Servo Dc 734 Pada

Laboratorium Dasar Sistem Kendali”. Electric Power, Telecommunications &
Control System - ELPOTECS Jurnal.

Ogata, Katsuhiko (1990). “Modern Control Engineering”. Prentice Hall,1992. P-

514

Bahan ajar berupa modul dari Universitas Kristen Petra dengan link
https://dewey.petra.ac.id/repository/jiunkpe/jiunkpe/s1/elkt/2010/jiunkpe-ns-
s1-2010-23405055-19501-kontrol_pi-chapter2.pdf

Ilustrasi transfer orde 2 dapat dilihat pada link berikut :

https://mochsafarudin.files.wordpress.com/2015/04/kuliah4_kontrol.pdf