MAKALAH PENGENDALIAN PROSES

BAB 13
RESPONSI SISTIM PENGONTROLAN
LINTAS TERTUTUP

Oleh :
Gayatri Kusumawardani (1531010201)
Vania Winda Ramadhani (1531010208)
Abu Amanah Rahman (1531010214)
Septya Dewi (1531010227)
Abdul Majid Abdillah (1531010242)
Rengga Putra M. (1531010220)
Ricky Vurna Satwika (1531010234)

PROGRAM STUDI TEKNIK KIMIA

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS PEMBANGUNAN NASIONAL “ VETERAN” JAWA
TIMUR
SURABAYA
2017
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kami ucapkan ke hadirat Allah SWT, karena dengan karunia-Nya Makalah
Pengendalian Proses Bab 13 terselesaikan dengan tepat waktu.
Tidak lupa kami sampaikan terima kasih kepada :
1. Ir. Kindriani Nurma, MT selaku Dosen Mata kuliah Pengendalian Proses.
2. Anggota kelompok kami yang turut serta membantu menyelesaikan tugas ini.
3. Seluruh rekan mahasiswa khususnya Rekan Mahasiswa Paralel E Teknik Kimia.
Tentunya ada hal - hal yang ingin diberikan kepada seluruh Mahasiswa dari hasil
makalah ini. Karena itu diharapkan semoga makalah ini dapat menjadi sesuatu yang berguna
bagi kita bersama.
Kami menyadari bahwa dalam menyusun makalah ini masih jauh dari kesempurnaan,
untuk itu kami sangat mengharapkan kritik dan saran yang bersifat membangun guna
sempurnanya makalah ini. Diharapkan makalah ini bisa bermanfaat bagi para pembacanya.

Surabaya, 30 November 2017

Penyusun
 BAB I
PENDAHULUAN

I.1 Latar Belakang

Sistem kendali dapat dikatakan sebagai hubungan antara komponen yang membentuk
sebuah konfigurasi sistem, yang akan menghasilkan tanggapan sistem yang diharapkan. Jadi
harus ada yang dikendalikan, yang merupakan suatu sistem fisis, yang biasa disebut dengan
kendalian (plant). Masukan dan keluaran merupakan variabel atau besaran fisis.Keluaran
merupakan hal yang dihasilkan oleh kendalian, artinya yang dikendalikan; sedangkan masukan
adalah yang mempengaruhi kendalian, yang mengatur keluaran. Kedua dimensi masukan dan
keluaran tidak harus sama. Pada sistem kendali dikenal sistem lup terbuka (openloopsystem)
dan sistem lup tertutup (closedloopsystem). Sistem kendali lup terbuka atau umpan maju
(feedforward control) umumnya mempergunakan pengatur (controller) serta aktuator kendali
(controlactuator) yang berguna untuk memperoleh respon sistem yang baik.Sistem kendali ini
keluarannya tidak diperhitungkan ulang oleh controller. Suatu keadaan apakah plant benar-
benar telah mencapai target seperti yang dikehendaki masukan atau referensi, tidak dapat
mempengaruhi kinerja kontroler.
Dalam bab ini, hasil dari semua bab sebelumnya akan diterapkan untuk menentukan
respon transien dari sistem kontrol sederhana terhadap perubahan set point dan load.
Penggunaan yang cukup banyak akan dibuat dari hasil Chaps. 4 sampai 7 (Bagian 2) karena
keseluruhan fungsi transfer untuk contoh yang disajikan di sini dikurangi ke sistem first dan
secondorder. Untuk kasus perubahan beban, tujuan yang diinginkan adalah menghilangkan
suatu gangguan, dan nilai akhir yang diinginkan adalah nol (set point tetap tidak berubah).
Tujuan dari subab ini yaitu hasil dari semua bab sebelumnya akan diterapkan untuk
menentukan respon transien dari sistem kontrol sederhana terhadap perubahan set point dan
load. Tujuan dari sistem kontrol untuk kasus ini adalah memaksa sistem untuk "melacak"
perubahan titik yang diinginkan.

I.2 Tujuan dan Manfaat

1 Agar mahasiswa dapat menerapkan dan untuk menentukan respon transien dari sistem
kontrol sederhana terhadap perubahan set point dan load.
2 Tujuan dari sistem kontrol untuk kasus ini adalah memaksa sistem untuk "melacak"
perubahan titik yang diinginkan.
3 Untuk memberikan jawaban penuh atas masalah menghilangkan offset dengan gain
controller tinggi memerlukan diskusi tentang stabilitas dan respon sistem saat
kelambatan lainnya, yang telah terbengkalai, termasuk dalam sistem.
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

II.1 Secara Umum

Sistem pengendali diterapkan untuk memenuhi 3 kelompok kebutuhan
(Stephanopoulos, 1984), yaitu:
1. Menekan pengaruh gangguan eksternal.
2. Memastikan kestabilan suatu proses.
3. Optimasi kinerja suatu proses.
Variabel yang terlibat dalam proses operasi pabrik dibagi menjadi dua, yaitu variabel
masukan (input) dan variabel keluaran (output). Variabel input adalah variabel yang menandai
efek lingkungan pada proses kimia yang dituju. Variabel ini juga diklasifikasikan dalam dua
kategori, yaitu manipulated (adjustable) variable, jika harga variabel tersebut dapat diatur
dengan bebas oleh operator atau mekanisme pengendalian dan disturbance variable, jika harga
tidak dapat diatur oleh operator atau sistem pengendali, tetapi merupakan gangguan
(Stephanopoulos, 1984).
Dalam bab ini, hasil dari semua bab sebelumnya akan diterapkan untuk menentukan
respon transien dari sistem kontrol sederhana terhadap perubahan set point dan load.
Penggunaan yang cukup banyak akan dibuat dari hasil Chaps. 4 sampai 7 (Bagian 2) karena
keseluruhan fungsi transfer untuk contoh yang disajikan di sini dikurangi ke sistem first dan
secondorder. Perhatikan sistem kontrol untuk tangki yang diaduk panas dan diaduk yang telah
kita bahas sebelumnya dan ditunjukkan oleh Gambar 12-1. Pembaca mungkin ingin merujuk
pada Chap. 8 untuk deskripsi sistem kontrol ini.
 Pada Gambar 12-1 a, sketsa aparatus ditarik sedemikian rupa sehingga sumbernya
panas (listrik atau uap) tidak ditentukan. Untuk membuat masalah ini lebih realistis,
telah ditunjukkan pada Gambar 12-1 b bahwa sumber panas adalah uap yang habis secara
langsung ke dalam air, dan pada Gambar 12-1 c sumber panas adalah listrik. Pada gambar yang
terakhir, perangkat yang dikenal sebagai power controller memberikan tenaga listrik ke
pemanas tahanan yang proporsional dengan sinyal dari pengontrol. Diagram blok ditunjukkan
pada Gambar 12-1 d. Blok yang mewakili proses diambil langsung dari Gambar 8-3. Untuk
mengurangi jumlah simbol, 1 / wC telah diganti oleh A pada Gambar 12-1 e. Pada bab ini, akan
diasumsikan bahwa katup tidak memiliki kelambatan dinamis, untuk mana fungsi transfer
katup (G 1 pada Gambar 12-1) akan diambil sebagai konstanta Kv. Asumsi ini terbukti masuk
akal di Chap. 9. Untuk menyederhanakan diskusi lebih lanjut, Kv telah diambil sebagai 1. (Jika
K v adalah selain 1, kita dapat dengan mudah mengganti Gc oleh Gc Kv dalam diskusi
berikutnya.) Pada bagian pertama bab ini, kita juga akan berasumsi bahwa tidak ada lagi
dinamis dalam elemen pengukuran (tm> 0), sehingga dapat ditunjukkan oleh fungsi transfer
yang hanya konstan 1. Termokopel termudah akan memiliki respon yang begitu cepat sehingga
untuk Semua tujuan praktis itu bisa diasumsikan mengikuti suhu tangki yang perlahan berubah
tanpa lag. Bila fungsi transfer umpan balik adalah kesatuan, sistem ini disebut sistem umpan
balik kesatuan. Memperkenalkan asumsi ini mengarah pada diagram blok yang disederhanakan
pada Gambar 12-1 e, dimana akan mendapatkan keseluruhan fungsi transfer untuk perubahan
pada titik dan beban yang ditetapkan saat kontrol proporsional dan kontrol integral
proporsional digunakan.
II.1 PENGENDALIAN PROPORSIONAL UNTUK SET PERUBAHAN POINT
(SERVO PROBLEM- SET POINT TRACKING)
Tujuan dari sistem kontrol untuk kasus ini adalah memaksa sistem untuk "melacak"
perubahan titik yang diinginkan. Untuk kontrol proporsional, G c? K c. Dengan menggunakan
metode yang dikembangkan di Bab. 11, fungsi transfer keseluruhan pada Gambar 12-1 e adalah

Hal ini dapat diatur ulang dalam bentuk jeda orde pertama yang diberikan

Menurut hasil ini, respon suhu tangki terhadap perubahan set point orde pertama.
Konstanta waktu untuk sistem kontrol loop tertutup t1 lebih kecil dari pada tangki yang diaduk
sendiri. Ini berarti salah satu efek kontrol
umpan balik adalah mempercepat respons.
Kita bisa menggunakan hasil Chap. 4
untuk menemukan respon terhadap
berbagai masukan.
Respon sistem terhadap perubahan
langkah unit pada set point T R?
ditunjukkan pada Gambar 12-2. (Kami
telah memilih perubahan unit dalam set point untuk kenyamanan; tanggapan terhadap langkah-
langkah besaran lainnya diperoleh dengan superposisi.) Ingat, tujuan sistem kontrol adalah
memaksa sistem untuk melacak titik setel. Jadi, nilai akhir yang diinginkan dari T , yaitu T,
tentu saja 1. Untuk kasus perubahan satuan langkah pada titik setel, T pendekatan A, 1 - (KcA
/ (1+KcA)), sebagian kecil dari kesatuan. Perubahan yang diinginkan adalah, tentu saja, 1. Jadi,
nilai akhir dari suhu T tidak sesuai dengan perubahan yang diinginkan. Perbedaan ini disebut
offset dan didefinisikan sebagai
Offset sebenarnya adalah nilai steady-state dari kesalahan (untuk kasus umpan balik
persatuan). Dalam hal parameter sistem kontrol tertentu

Perbedaan atau perbedaan antara set point dan suhu tangki pada kondisi mapan adalah
karakteristik kontrol proporsional. Dalam beberapa kasus offset tidak bisa ditolerir. Namun,
pemberitahuan dari Pers. (12.4) bahwa offset berkurang saat Kc meningkat, dan secara teori
offset bisa dibuat sekecil yang diinginkan dengan meningkatkan Kc ke nilai yang cukup besar.

Untuk memberikan jawaban penuh atas masalah menghilangkan offset dengan gain controller
tinggi memerlukan diskusi tentang stabilitas dan respon sistem saat kelambatan lainnya, yang
telah terbengkalai, termasuk dalam sistem. Kedua subjek ini akan dibahas kemudian. Untuk
saat ini kita hanya mengatakan bahwa apakah kontrol proporsional memuaskan atau tidak,
tergantung pada jumlah offset yang dapat ditoleransi, kecepatan respon sistem, dan jumlah
keuntungan yang dapat diberikan oleh pengontrol tanpa menyebabkan sistem pergi tidak stabil
Contoh 12.1. Kontrol proporsional pemanas tangki
yang diaduk untuk pelacakan titik setapak.
Perhatikan pemanas tangki pengaduk yang kami
periksa di Chap. 8 (Contoh 8.1 sampai 8.3),
ditunjukkan pada Gambar 12-3. Tentukan respons
sistem kontrol proporsional tertutup untuk K c? 5,
10, 20, dan 100 untuk perubahan set point 5 oC.
Tentukan offset untuk setiap nilai Kc.
Seperti sebelumnya, kita definisikan

Jika berasumsi bahwa termokopel yang merasakan suhu panci yang keluar
dinamika cepat dibandingkan dengan tangki, diagram blok Simulink untuk proses ditunjukkan
pada Gambar 12-4.
Hasilnya ditunjukkan pada Gambar. 12-5 dan 12-6. Perhitungan tangan memverifikasi hasil
offset yang diperoleh MATLAB untuk nilai yang ditentukan dari K c.

Perhatikan bahwa seiring dengan kenaikan proporsional K c meningkat, prosesnya mendekati

mendekati titik yang diinginkan (5? C dalam variabel deviasi, sebenarnya 85? C). Untuk lagi
100, suhu outlet adalah 4.386? C (variabel deviasi, suhu outlet sebenarnya adalah 84,386? C)
dengan offset 0,614? C.
II.2 PENGENDALIAN PROPORSIONAL UNTUK PERUBAHAN BEBAN
(REGULATOR PROBLEM-DISTURBANCE REJECTION)
Sistem kontrol yang sama ditunjukkan pada Gambar 12-1 e harus dipertimbangkan.
Kali ini titik setel tetap terjaga; Artinya, T R? ? 0. Kami tertarik pada respons sistem terhadap
perubahan suhu aliran masuk, yaitu perubahan beban. Ingat bahwa tujuan sistem kontrol dalam
kasus ini adalah menolak efek gangguan (perubahan suhu masuk T i untuk proses ini) dan
mempertahankan variabel terkontrol, suhu tangki, pada titik setel. Karena set point tidak
berubah dari nilai steady-state untuk kasus ini (T R> 0). Dengan menggunakan metode Chap.
11, keseluruhan fungsi transfer menjadi

Hal ini dapat diatur dalam bentuk jeda orde pertama; demikian

Sedangkan untuk kasus set point change, kita memiliki respon keseluruhan yaitu first-
order. Konstanta waktu keseluruhan t 1 sama dengan perubahan set point. Untuk perubahan
langkah pada suhu masuk, mari kita periksa respon proses terkontrol dan seberapa efektif
gangguan ditolak. Jadi untuk Ti += 1/s,

dan nilai akhir (steady-state) dari T adalah

Respon sistem terhadap perubahan satuan

langkah pada suhu masuk T i? ditunjukkan pada
Gambar 12-7. Bisa dilihat bahwa T? pendekatan 1
/ (1? K c A). Untuk menunjukkan manfaat kontrol,
kami telah menunjukkan respons suhu tangki
(respon loop terbuka) terhadap perubahan unitstep
dalam suhu masuk jika tidak ada kontrol, yaitu K
c= 0. Dalam hal ini, keuntungan utama dari kontrol
terletak pada pengurangan offset. Dari Pers. (12.3), offset menjadi
 Sedangkan untuk kasus perubahan langkah pada titik setel, nilai absolut offset
berkurang saat gain pengontrol K c meningkat.
Contoh 12.2. Kontrol proporsional pemanas stir stir untuk penolakan gangguan.
Tentukan respons sistem kontrol proporsional loop tertutup pada Contoh 12.1 untuk Kc 5, 10,
20, dan 100 untuk gangguan 5 °C (yaitu, suhu umpan meningkat sebesar 5 °C dari 60 sampai
65 °C). Tentukan offset untuk setiap nilai Kc. Kita bisa menggunakan model Simulink yang
sama untuk analisis ini. Kami hanya memiliki langkah perubahan masukkan proses sebagai
gangguan dan biarkan set point diset ke nol. Hasilnya adalah sebagai berikut. Gambar 12-8
menunjukkan suhu tangki (diplot sebagai variabel penyimpangan) terhadap waktu, dan
Gambar 12-9 menunjukkan offset diplot sebagai fungsi Kc.
 Perhatikan hasilnya secara kualitatif sama seperti untuk set point tracking. Sebagai Kc
meningkat untuk kontrol proporsional, sistem melakukan pekerjaan yang lebih baik dalam
menolak gangguan dan membawa suhu tangki kembali ke titik awal (0 °C dalam variabel
penyimpangan, atau 80 °C). Suhu akhir mendekati nol, dan offset juga mendekati nol.

12.3 PROPORSI- INTEGRAL CONTROL UNTUK PERUBAHAN BEBAN

(PROPORTIONAL-INTEGRAL CONTROL FOR LOAD CHANGE )
Untuk kasus perubahan beban, tujuan yang diinginkan adalah menghilangkan suatu
gangguan, dan nilai akhir yang diinginkan adalah nol (set point tetap tidak berubah). Untuk
kontrol PI, kita ganti Gc pada Gambar 12-1 e dengan Kc (1 + 1 / τlS ). Fungsi transfer overall
untuk perubahan beban adalah

penyusunan ulang ini memberi hasil

Karena penyebut mengandung ekspresi kuadrat, fungsi transfernya ditulis dalam bentuk sistem
orde dua

Dimana
Untuk perubahan unit dalam beban, Ti '= 1 / s maka kombinasikan dengan Pers. (12,9) yang
memberi hasil

Persamaan (12,10) menunjukkan bahwa respon suhu tangki terhadap perubahan langkah
masuk Ti ' adalah setara dengan respon sistem orde kedua terhadap besarnya fungsi impuls
A1. Karena kita telah mempelajari respons impuls dari sistem orde kedua di Chapter 7, solusi
untuk masalah sekarang sudah diketahui. Ini membenarkan beberapa karya kami sebelumnya
tentang suatu hipotesa kami. Dengan menggunakan Pers. (7.32), respon impuls untuk sistem
ini bisa ditulis untuk ᵹ <1 sebagai

Meski respon sistemnya bisa ditentukan dari Pers. (12.11) atau Gambar 7-8, efek dari berbagai
variasi Kc dan τI pada respon sistem dapat terlihat lebih jelas dengan memplot kurva respon,
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 12-10.

Dari Gambar 12-10 a, kita melihat bahwa kenaikan Kc, untuk nilai τI tetap, memperbaiki
respons dengan menurunkan deviasi maksimum dan dengan membuat respons kurang
berosilasi. Rumus untuk ᵹ dalam Pers. (12,9) menunjukkan bahwa ᵹ meningkat dengan Kc,
yang mengindikasikan bahwa responnya kurang berosilasi. Gambar 12-10 b menunjukkan
bahwa, untuk nilai tetap Kc, penurunan τI menurunkan deviasi dan periode maksimum. Namun,
penurunan τI menyebabkan respons menjadi lebih berosilasi, yang berarti ᵹ menurun. Efek τI
pada respon osilasi secara alami juga diberikan oleh rumus untuk ᵹ dalam Persamaan. (12,9).
Untuk kasus ini, offset dapat didefinisikan sama dengan nol oleh Pers. (12.3)

Salah satu keuntungan terpenting pengendalian PI adalah penghapusan offset

Example 12.3. Proportional-integral control of a stirred tank heater for disturbance

rejection.
a. Tentukan respons sistem kontrol proporsional loop tertutup pada Contoh 12.1 untuk
Kc= 5, 10, 20, dan 100 untuk gangguan 5 0C (yaitu, suhu umpan meningkat sebesar 5
0
C dari 60 sampai 650C). Gunakan nilai 2 menit untuk τI
b. Ulangi bagian (a), dengan menggunakan nilai konstan 20 untuk Kc dan nilai 1, 2, 5,
dan 10 menit untuk τI, Kita dapat menggunakan model Simulink yang hampir sama
untuk analisis ini. Kami hanya mengubah blok perolehan yang kami gunakan untuk
pengendali proporsional ke blok PID (lihat Gambar 12-11). Dalam blok PID, algoritma
pengendali diberikan sebagai P + I / s + Ds. Membandingkan ini dengan persamaan
PID standar kami, kami menyimpulkan bahwa P = Kc, I = Kc / τI, dan D = Kc + τD.
Sehingga kita dapat memvariasikan parameter model dengan file m MATLAB, kita
masukkan variabel kc untuk P dan kc / τI .

Hasil untuk konstanta τI =2 menit ditunjukkan pada Gambar 12-12.

Hasil untuk nilai konstan Kc= 20 ditunjukkan pada gambar 12–13 .
12.4 PENGENDALIAN PROPORSI-INTEGRAL UNTUK PERUBAHAN SET POINT
(PROPORTIONAL-INTEGRAL CONTROL FOR SET POINT CHANGE)
Sekali lagi, fungsi transfer pengendali adalah Kc (1 + 1/ τIs), dan kita dapatkan dari
Gambar 12-1e fungsi transfernya

Persamaan ini dapat disederhanakan ke bentuk kuadrat standar menjadi

dimana τI dan ᵹ adalah fungsi parameter yang sama seperti pada Pers. (12.9). Memperkenalkan
perubahan satu langkah (T 'R = 1 / s) ke dalam Pers. (12.13) memberi hasil:

Untuk mendapatkan respon T 'dalam domain waktu, Pers. (12.14) diperluas menjadi dua

istilah:
Istilah pertama di sebelah kanan sama dengan respon sistem orde kedua fungsi impuls dari
besarnya nilai τI. Istilah kedua adalah respon unit bagian dari sebuah sistem orde kedua. Lebih
mudah menggunakan Figure. 8-3 dan 8-6 untuk mendapatkan respon untuk Pers. (12.15).
Untuk ᵹ <1, ekspresi analitik untuk T 'adalah

Ekspresi terakhir diperoleh dengan kombinasi Persamaan. (7.18) dan (7.32). Respon
yang khas untuk T 'ditunjukkan pada Gambar 12-14. Offset seperti yang didefinisikan oleh
Pers. (12.3) adalah nol;
 Sekali lagi perhatikan bahwa tindakan integral pada controller telah menghilangkan
offset.

Example 12.4. Proportional-integral control of a stirred-tank heater for set point

tracking (Kontrol integral proporsional dari pemanas tangki pengaduk untuk dipasang
pada titik pelacakan)
a. Tentukan respons sistem kontrol proporsional loop tertutup pada Contoh 12.1 untuk Kc
= 5, 10, 20, dan 100 untuk perubahan titik setel 5 0C. Gunakan τI = 2 menit.
b. Ulangi bagian (a) dengan menggunakan nilai konstan 20 untuk Kc dan nilai 1, 2, 5, dan
10 menit untuk τI.

Dengan melanjutkan seperti sebelum menggunakan model Simulink yang digerakkan dengan
MATLAB mfile, hasil ini diperoleh, ditunjukkan pada Gambar. 12-15 dan 12-16.
.
Perhatikan bahwa tidak ada offset dengan kontrol PI. Akhirnya setiap level sistem di titik setel
yang diinginkan adalah 5 0C.

12.5 PROPORTIONAL CONTROL OF SYSTEM WITH MEASUREMENT LAG

(PENGENDALIAN PROPORSIONAL SISTEM DENGAN PENGUKURAN LAG)
Pada contoh sebelumnya, lag dalam elemen pengukuran dianggap diabaikan (fungsi
transfer umpan balik diambil sebagai 1). Kami sekarang mempertimbangkan sistem kontrol
yang sama, pemanas tangki berpengaduk pada Gambar 12-1, dengan elemen pengukuran orde
pertama yang memiliki fungsi transfer 1 / (τm s + 1). Diagram blok untuk sistem yang
dimodifikasi sekarang ditunjukkan pada Gambar 12-17.

Dengan prosedur yang biasa, fungsi transfer untuk perubahan set point dapat ditulis

Kami tidak akan mendapatkan ungkapan hipotesa untuk kasus ini, karena akan terjadi sama
seperti Pers. (12.16). Penambahan pengukuran orde pertama ke kontrol sistem pada Gambar
12-1 menghasilkan sistem orde kedua bahkan untuk kontrol proporsional. Ini berarti akan ada
respons osilasi untuk pilihan parameter yang sesuai τ, τm, Kc, dan A. Untuk memahami
pengaruh penambahan Kc dan lag τm terhadap perilaku sistem, kurva respon diperlihatkan
pada Gambar 12-18 untuk berbagai kombinasi Kc dan τm untuk nilai tetap τ = 1. Secara umum,
respons menjadi lebih berosilasi, atau kurang stabil, karena Kc atau τm meningkat.
 Untuk nilai tetap τm = 1, Gambar 12-18 a menunjukkan bahwa offset dikurangi saat
Kc meningkat; Namun, peningkatan kinerja steady state ini diperoleh dengan mengorbankan
respons transien yang sangat buruk. Jika Kc meningkat, overshoot menjadi berlebihan, dan
respon menjadi lebih berosilasi. Secara umum, kita akan menemukan bahwa sistem kontrol
yang memiliki kontrol proporsional akan memerlukan nilai Kc yang didasarkan pada
kompromi antara offset rendah dan respon transien yang memuaskan.
Untuk nilai tetap gain pengendali (Kc = 8), Gambar 12-18 b menunjukkan bahwa
peningkatan lag pengukuran menghasilkan respons transien yang lebih buruk karena overshoot
menjadi lebih besar dan responnya lebih berosilasi karena τm meningkat. Perilaku ini
menggambarkan aturan umum bahwa elemen pengukuran dalam sistem kontrol harus
merespons dengan cepat jika respon yang memuaskan dapat dicapai.

Example 12.5 Effect of measurement lag on the proportional-integral control of a

stirred-tank heater for set point tracking. (Pengaruh lag pengukuran pada kontrol integral
proporsional sebuah pemanas tangki pengaduk untuk pelacakan titik setapak.)
Mari kita periksa efek lag lag pada kontrol PI dari pemanas tangki pengaduk. Kami
baru saja menyimpulkan bahwa seiring dengan lag pengukuran yang meningkat, sistem kontrol
proporsional menjadi lebih berosilasi. Apa yang terjadi dengan kontrol PI? Model Simulink
dimodifikasi untuk memasukkan lag pengukuran (lihat Gambar 12-19). Kami akan
memperbaiki Kc pada 20 dan τI = 2, yang memberi kami hasil yang cukup baik pada Contoh
12.4
 .
Untuk nilai τm = 0,33, 1,0, 2,0, dan 5,0, tentukan sifat respon terhadap perubahan titik
setel 5 0C. Gambar 12-20 menunjukkan hasilnya. Jelas bahwa seiring dengan lag pengukuran
yang meningkat, respons menjadi lebih berosilasi dan kurang stabil.
 BAB III
KESIMPULAN DAN SARAN

III.1 Kesimpulan
1 Faktor faktor yang menentukkan kontrol profesional tergantung pada jumlah offset
yang dapat ditoleransi, kecepatan respon sistem, dan jumlah keuntungan yang dapat
diberikan oleh pengontrol tanpa menyebabkan sistem pergi tidak stabil
2 Perbedaan atau perbedaan antara set point dan suhu tangki pada kondisi mapan adalah
karakteristik kontrol proporsional.
3 Salah satu keuntungan terpenting pengendalian PI adalah penghapusan offset

III. 2 Saran
1 Dalam penentuan kontrol profesional seharusnya lebih di pertimbangkan faktor faktor
yang mempengaruhi nya
2 Harus paham karakteristik masing masing controller beserta spesifiknya
3 Harus teliti