1

MODUL PERKULIAHAN

Kendali Proses

Sistem Pengendalian Umpan

Balik dan Kestabilan

Abstrak Sub-CPMK

Pada modul kedelapan Mampu menganalisis

menganalisis Sistem Sistem Pengendalian Umpan
Pengendalian Umpan Balik dan Kestabilan .
Balik dan Kestabilan

Fakultas Program Studi Tatap Muka Disusun Oleh

09
Oki Teguh Karya, S.Pd., MT.
Fakultas Teknik Teknik Elektro
Konsep Kendali Umpan Balik
 Kontrol umpan balik digunakan oleh orang Mesir dalam jam air lebih dari 2000
tahun yang lalu. Prinsip yang sama memungkinkan James Watt untuk
menemukan governor yang mengatur kecepatan mesin uap di abad ke-19.
 Tetapi baru pada tahun 1930-an teori kontrol umpan balik pertama kali
dikembangkan oleh Black and Nyquist di Bell Labs. Mereka mempelajari umpan
balik sebagai sarana untuk linierisasi amplifier repeater untuk telepon baris. Ini
hanyalah awal permasalahan dari loop tertutup yaitu ketidakstabilan ketika gain
umpan balik diatur terlalu tinggi, dan mengubah amplifier menjadi osilator.
 Banyak aplikasi baru dari kontrol umpan balik dikembangkan selama Perang
Dunia II, seperti berbasis radar kontrol senjata anti-pesawat, kontrol penerbangan
roket (V2 Jerman), penerbangan pengintaian tanpa pilot Jerman, dll.
 Saat ini, kontrol umpan balik adalah teknologi yang memungkinkan di sebagian
besar industri. Sebagai contoh:
1. Aerospace
 autopilots
 open-loop unstable jet fighters
 rockets
2. Process control
 electric arc furnaces
 continuous blending processes
 nuclear reactors
 chemical reactors
3. Electronics
 Op-amp circuits
 Phase-lock loops
 hard disk drives
4. Manufacturing Automation
 Robotics
 CNC mills

A. Sistem Pengendali Loop Tertutup

Sistem pengendalian loop tertutup merupakan sistem pengendalian dimana sinyal
keluaran mempunyai pengaruh langsung terhadap sinyal kontrol (aksi kontrol). Pada

2021 Kendali Proses

2 Oki Teguh Karya, S.Pd., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
sistem pengendalian loop tertutup terdapat jaringan umpan balik (feedback) karenanya
sistem pengendalian loop tertutup seringkali disebut sebagai sistem pengendalian umpan
balik. Praktisnya, istilah pengendalian loop tertutup dan sistem pengendalian umpan balik
dapat saling dipertukarkan penggunaannya.

Gambar 9.1 Blok diagram sistem kendali loop tertutup

Pada sistem kendali loop tertutup sinyal pada keluaran (output) selalu dibandingkan dan
diumpan balikan dengan nilai yang terdapat pada set-point, oleh karena itu sinyal
keluaran (output) dari sistem ini memiliki pengaruh secara langsung terhadap aksi
pengendalian yang sedang dilakukan. Sistem kendali loop tertutup ini diapllikasikan
dengan harapan umpan balik pada sistem selalu mendekati dengan nilai set point yang
diinginkan/ditentukan.
Agar tetap pada nilai-nilai yang diinginkan, maka perubahan set actuator dilakukan untuk
memperkecil sinyal kesalahan (error). Sinyal kesalahan (error) itu tersebut merupakan
selisih antara besaran masukan (set point) dengan besaran aktualnya
Pada sistem pengendalian loop tertutup, sinyal keluaran dari plant atau sinyal keluaran
diukur menggunakan elemen ukur (biasanya sensor atau tranduser) yang kemudian
diumpanbalikkan untuk dibandingkan dengan setpoint. Perbedaan antara sinyal keluaran
dan setpoint merupakan sinyal kesalahan atau error, sinyal ini kemudian disajikan kepada
kontroler sedemikian rupa untuk mengurangi kesalahan dan membawa keluaran sistem
ke nilai yang dikehendaki.
Jadi, pada sistem pengendalian loop tertutup keluaran sistem digunakan untuk
menentukan sinyal masukan ke plant
Dibandingkan dengan sistem pengendalian loop terbuka, kelebihan sistem pengendalian
loop tertutup adalah :
1. Dapat mengatasi ketidakpastian pengetahuan akan plant dan perubahan kelakuan
atau karakteristik plant
2. Nonlinearitas komponen tidak terlalu mengganggu
3. Ketelitian (accuracy) terjaga

2021 Kendali Proses

3 Oki Teguh Karya, S.Pd., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Sedangkan kekurangan sistem pengendalian loop tertutup adalah :
1. Perlengkapannya lebih komplek dan lebih mahal dibandingkan dengan
pengendalian loop terbuka
2. Instalasi dan perawatannya lebih sulit
3. Kecenderungan ke arah osilasi

B. Pengendalian Proses
Pengendalian terhadap proses (process control) berkaitan dengan kebutuhan untuk
memperkecil pengaruh perubahan beban. Hal ini dilakukan dengan membuat
hubungan antara sistem proses dan pengendali membentuk sistem lingkar tertutup
(closed-loop system) atau disebut juga sistem pengendalian umpan balik (feedback
control system). Antara sistem proses dan pengendali dihubungkan melalui unit
pengukuran (sensor/transmiter) dan unit kendali akhir (biasanya berupa control valve).
Umpan balik diperlukan didalam sistim kendali otomatis dimana aksi kendali tergantung
kepada hasil pengukuran status dari mesin atau proses yang dikendalikan. Dalam hal ini
adalah kemampuan dari sistim kendali otomatis untuk menangani gangguan dan
perubahan yang dialami oleh sistim yang dikendalikan.
Berdasar bentuk keluaran pengendali, sistem pengendalian umpan balik dibedakan
menjadi
a) Pengendalian diskontinyu
b) Pengendalian kontinyu.
Termasuk kelompok pengendali diskontinyu adalah pengendali dua posisi.
Sedangkan kelompok pengendali kontinyu adalah
a) Pengendali proporsional (P),
b) Proporsional-integral (PI),
c) Proporsional-integral-derivatif (PID) dan
d) Proporsional-derivatif (PD)
Terdapat dua macam umpan balik yang mungkin dalam loop pengendalian
proses, yaitu
a) Umpan balik positif
b) Umpan balik negatif
Umpan balik positif akan menyebabkan proses tidak seimbang dan terjadi
ketidakstabilan. Jika pengendalian suhu digunakan untuk memanaskan aliran
proses, maka laju pemanasan akan bertambah jika suhu aliran proses di atas
setpoint. Sebaliknya, laju pemanasan berkurang jika suhu aliran proses di bawah
setpoint. Loop dengan umpan balik positif akan menyebabkan variabel proses berada
pada satu posisi dari dua posisi ekstrim yang mungkin.

2021 Kendali Proses

4 Oki Teguh Karya, S.Pd., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Umpan balik negatif bekerja untuk mencapai keseimbangan. Jika suhu (variabel
proses) terlalu tinggi, laju pemanasan (manipulated variable) dikurangi. Aksi ini
bersifat berlawanan dengan arah variabel proses. Gambar berikut menunjukkan
aliran informasi dalam loop umpan balik. Perlu dicatat, dalam gambar ini blok
elemen kendali akhir dan transmiter tidak digambarkan semata-mata untuk
penyederhanaan.
Pada gambar dibawah sistem pengendalian hanya dibagi menjadi dua bagian, yaitu
a) sistem proses
b) pengendali.
Transmiter dan elemen kendali akhir sudah termasuk dalam proses. Sinyal kendali
adalah representasi dari manipulated variable dan sinyal pengukuran adalah representasi
dari variabel proses.
Fungsi pengendali adalah untuk mengatasi gangguan atau perubahan beban. Ini
dapat dicapai dengan membuat nilai gain pengendali (Gc) sebesar mungkin. Jika Gc kecil,
maka diperlukan error (e) yang besar untuk mengemudikan manipulated variable (u) agar
sesuai dengan perubahan beban. Sebaliknya, jika Gc terlalu besar, maka perubahan
kecil pada error, akan terjadi perubahan besar pada manipulated variable (u), yang
bisa jadi tidak sebanding dengan besar perubahan beban. Jika ini terjadi, variabel
proses dapat mengalami osilai terus menerus. Oleh sebab itu, terdapat batas nilai
Gc agar proses tetap stabil

Gambar 9.2 Pengendali memanipulasi manipulated variable (u) untuk mengantisipasi

gangguan (w) dan mengembalikan error ke nol

Osilasi dalam Loop Tertutup

Osilasi dalam loop tertutup terjadi bila sejumlah energi diumpan balikkan pada saat
yang tepat sedemikian hingga dapat mengatasi rugi-rugi sistem. Hal ini terjadi jika
dipenuhi syarat berikut.
 Umpan balik memiliki beda fase, φ = -360o, dengan sinyal masukan.

2021 Kendali Proses

5 Oki Teguh Karya, S.Pd., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
  Gain total sistem pengendalian, G = 1, pada periode osilasi. Bila salah satu syarat
di atas tak dipenuhi, ada dua kemungkinan.
 Terjadi osilasi teredam jika,φ = -360o dengan G < 1 atau φ < -360o dengan G = 1.
 Terjadi osilasi dengan amplitudo membesar jika, φ = -360o dengan G > 1.
Berhubung dalam sistem pengendalian umpan balik telah terjadi beda fase sebesar
-180o pada bagian pembanding (antara setpoint dan variabel proses), maka osilasi
akan terjadi bila pergeseran fase oleh pengendali (φc) dan sistem proses (φps) sebesar
-180o dengan gain total (Gc + Gps) sama dengan satu. Dapat disimpulkan, osilasi
dalam loop tertutup terjadi jika, pada periode osilasi

Gambar 9.3 Peristiwa osilasi kontinyu akibat interferensi saling menguatkan.

Peristiwa osilasi kontinyu pada sistem pengendalian proses dapat dijelaskan

melalui gambar 9.2. Sistem proses mendapat masukan dari manipulated variable (u) dan
memberi keluaran sebagai variabel proses. Dalam sistem proses, sinyal keluaran
mengalami pergeseran fase (akibat keterlambatan) sebesar φps. Keluaran (y)
setelah dibandingkan dengan setpoint masuk ke pengendali. Dalam unit pengendali,
sinyal kendali mengalami pergeseran fase sebesar φc. Sinyal kendali yang telah
mengalami pergeseran fase masuk ke elemen kendali akhir untuk memanipulasi
variabel masukan proses (manipulated variable). Akhirnya antara masukan proses
semula dan hasil manipulasi yang telah tergeser fasenya mengalami interferensi.

2021 Kendali Proses

6 Oki Teguh Karya, S.Pd., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Proses demikian terus menerus berlangsung. Dan jika antara energi yang hilang
dan yang ditambahkan sama besar serta terjadi interferensi saling menguatkan,
maka variabel proses akan mengalami osilasi kontinyu. Pada osilasi teredam,
amplitudo variabel proses semakin lama semakin kecil dan akhirnya hilang. Waktu
yang diperlukan hingga tidak terjadi osilasi, bergantung pada beda fase dan gain totalnya.

Periode Osilasi
Periode osilasi bergantung pada karakterisitk proses dan pengendali yang dipakai
atau dengan kata lain tergantung pada kombinasi elemen dinamik di dalamnya.
Pada osilasi kontinyu, jika pergeseran fase hanya disebabkan oleh sistem proses
maka osilasi yang dihasilkan disebut osilasi alami dan periode osilasinya disebut periode
alami (Tn). Periode osilasi alamai hanya tergantung karakterisitk sistem proses. Dari
ketergantungan ini, dapat diambil manfaat berikut.
1. Jika karakterisitk seluruh elemen diketahui, maka periode alami dapat ditentukan.
2. Jika periode alami diketahui, dapat diperkirakan karakterisitk seluruh elemen.
Disebabkan karena besar pergeseran fase oleh pengendali dapat diatur, dengan
mengatur nilai waktu integral dan waktu derivatif, maka dimungkinkan mengatur
besar periode osilasi. Pada osilasi teredam, karena amplitudo semakin kecil, dapat
dimengerti jika periode osilasinya semakin panjang. Hubungan antara periode osilasi
alami dan periode osilasi teredam adalah

dengan
Tr = periode teredam (underdamped period)
Tn = periode alami (natural period), dan
ζ = faktor redaman
Faktor redaman berhubungan dengan decay ratio, yaitu perbandingan amplitudo
suatu gelombang dengan gelombang sebelumnya

ada redaman seperempat amplitudo, decay ratio = 0,25 atau ζ = 0,215.

2021 Kendali Proses

7 Oki Teguh Karya, S.Pd., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
 Gambar 9.4 Osilasi teredam

Kestabilan
Dalam teori Kontrol, benda-benda langit berlaku sebagai sistem (plant) yang selalu
dikontrol oleh pengontrol yaitu field force agar gaya gravitasi (masukan acuan) yang
menarik benda-benda langit tetap seimbang dan daya geraknya (keluaran/ setpoint) yang
diperoleh dari gaya tolak, dan loop tertutup (close loop) umpan balik akanmembantu
pengontrol untuk menentukannilai respon yang dihasilkan input (gaya gravitasi)maupun
out put (daya gerak) sehingga nantinya terjadi keseimbangan. Dengan terjadinya
keseimbangan antara kekuatan atau gaya pengangkat dan kekuatan atau gaya pengikat
menyebabkan enda-benda langit pada porosnya dapat berlangsung dengan baik dan
stabil. Demikianlah seluruh komponen alam raya yang besar ini diatur sedemikian rupa
oleh sistem yang sangat. Komponen-komponen keseimbangan alam raya dapat
digambarkan dalam diagram blok seperti dibawah ini

Gambar 9.5 komponen keseimbangan jagad raya

Keterangan :
R(s) = gaya gravitasi (masukan acuan)
G1(s) = field force
G2(s) = benda benda langit (sistem atau plant)
C(s) = daya gerak (keluaran)
H(s) = umpan balik berupa satuan

2021 Kendali Proses

8 Oki Teguh Karya, S.Pd., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Salah satu tujuan dari penggunaan sistem pengendali pada suatu plant adalah untuk
memperoleh suatu sistem yang stabil. Ada beberapa metode yang umum digunakan
untuk menentukan atau menguji kestabilan suatu sistem. Pada sistem linear dapat
menggunakan kriteria Nyquist, Routh-Huwitz, atau Root Locus. Pada suatu sistem non
linier umumnya digunakan metode Lyapunov atau dengan melihat responnya secara
langsung
Sebuah sistem dikatakan tidak stabil, jika responnya terhadap suatu masukan
menghasilkan osilasi yang keras atau bergetar pada suatu amplitude tertentu. Sebaliknya
suatu sistem disebut stabil jika sistem tersebut akan tetap dalam keadaan diam atau
berhenti kecuali dirangsang oleh suatu fungsi masukan dan akan kembali dalam keadaan
diam jika rangsangan fungsi masukan dihilangkan. Ketidakstabilan merupakan suatu
keadaan yang tidak menguntungkan bagi suatu sistem loop tertutup, demikian juga pada
sistem loop terbuka. Jelas untuk memperoleh nilai yang memberikan manfaat praktis
sebuah sistem kontrol harus stabil. Masukan sistem tidak memberikan pengaruh terhadap
kestabilan suatu sistem, sehingga jika sistem tersebut stabil terhadap suatu masukan
maka dia akan stabil untuk masukan yang ada. Sebaliknya stabilitas hanya bergantung
pada karakteristik daripada sistem itu sendiri.
Kestabilan Dalam kondisi normal, sistem pengendalian harus menghasilkan operasi
yang stabil. Artinya pengendali mampu mengembalikan penyimpangan variabel
proses ke nilai yang diinginkan dengan sesedikit mungkin overshoot dan osilasi. Pada
gain pengendali yang besar (proportional band terlalu kecil) dapat
menyebabkan sistem berosilasi meskipun memiliki tanggapan cepat. Sebaliknya jika
gainterlalu kecil, penyimpangan variabel proses terlalu besar. Kalaupun kembali ke nilai
yang dikehendaki, akan membutuhkan waktu yang lama. Untuk mendapatkan kompromi
antara kecepatan dan kestabilan sistem, telah dibakukan kriteria redaman
seperempat amplitudo. Artinya, amplitudo puncak gelombang berikutnya adalah
seperempat amplitudo sebelumnya. Ini terjadi jika gain total pada periode osilasi,
Gc Gv Gp Gt = 0,5
dengan G adalah gain, indeks c, v, p, t berturut-turut menunjukkan pengendali, elemen
kendali akhir, proses, dan transmiter. Dinamika elemen kendali akhir dan
transmiter biasanya diabaikan terhadap dinamika proses, sehingga hanya memiliki
nilai Kv dan Kt. Dengan memasukkan gainkeduanya ke dalam dinamika proses,
Gc Gps = 0,5
Di sini Gps = Kv Gp Kt, yaitu gain sistem proses termasuk elemen kendali akhir
dan transmiter. Agar terjadi redaman seperempat amplitudo, dapat dilakukan dengan
mengatur gain proporsional atau proportional band.

2021 Kendali Proses

9 Oki Teguh Karya, S.Pd., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
 Daftar Pustaka
[1] Ir. Heriyanto, M.T,”Pengendalian Proses,” Bahan Ajar dalam Kurikulum Berbasis
Kompetensi (Kurikulum 2007). 2010
https://www.academia.edu/6306719/Pengendalian_Proses_1_PENGENDALIAN_PR
OSES
[2] https://www.academia.edu/10051979/Respon_Frekuensi
[3] Goegoes Dwi Nusantoro, M. Aziz Muslim , Teguh Budi W ,”Identifikasi Sistem
Plant Suhu dengan Metode Recursive Least Square”. Jurnal EECCIS Vol. 6, No. 1,
Juni 2012.
[4] Gunterus, Frans. 1994. Falsafah Dasar : Sistem Pengendalian Proses. Jakarta :PT.
Elex Media Komputindo

[5] http://share.its.ac.id/pluginfile.php/40619/mod_resource/content/6/5.1%20Diagram%
20Bode.pdf
[6] Iwan Setiawan , KONTROL PID UNTUK PROSES INDUSTRI (Beragam Struktur
dan Metode Tuning PID praktis), Penerbit PT Elex Media Komputindo, Tahun 2008
[7] Ogata, Katsuhiko. “Modern Control Engineering”, 3rd Edition, Prentice Hall
International Inc. 1997.
[8] Smith, Carlos A & Carripio, Armando B. “Principles And Practice Of Automatic
Process Control”, 2nd Edition, John Wiley & Sons, Inc.
[9] Andrew W.G & Willams H.B,”Applied Instrumentation In The Process Industries”,
Volume II Practical Guideines, 2nd Edition, Gulfpublishing Company
[10] Fisher, “Control Valve Handbook”, Emerson Process Management.
[11] Gunterus, Frans. Falsafah Dasar: Sistem Pengendalian Proses. ElexMedia
Komputindo.
[12] Parura, Samuel LB, “Modul DCS Yokogawa Centum-XL”, Proyek Enjiniring.
Pertamina UP VI Balongan
[13] Dasar Instrumentasi dan Proses Kontrol 1 / 158 Bimbingan Profesi Sarjana Teknik
(BPST) Direktorat Pengolahan Angkatan XVII -Balongan 2007

2021 Kendali Proses

10 Oki Teguh Karya, S.Pd., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/