1

MODUL PERKULIAHAN

Kendali Proses

Dinamika Dan Model Kontrol

Proses Industri

Abstrak Sub-CPMK 3.2

Pada perkuliahan ini Mampu membuat model pengendalian

mahasiswa diharapkan proses dalam bentuk diagram blok
dapat memahami secara dengan menggunakan simulasi
tepat dan mampu membuat dinamika proses dengan
model pengendalian proses
dalam bentuk diagram blok menggunakan Simulink
menggunakan simulasi
dinamika proses dengan
menggunakan Simulink

Fakultas Program Studi Tatap Muka Disusun Oleh

Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T

Teknik Teknik Elektro
05
Pendahuluan
Dinamika Proses adalah suatu hal yang terjadi di dalam suatu sistem, dengan
adanya process variable yang cepat berubah dengan berubahnya manipulated variable
(bukaan control valve), ada pula yang lambat berubah. Ada proses yang sifatnya lamban,
ada yang reaktif, ada yang mudah stabil, dan ada pula yang mudah menjadi tidak stabil.
Sehingga, pengendalian prosesnya akan berbeda-beda
Dinamika proses selalu dikaitkan dengan unsur kapasitas (capacity) dan kelambatan
(lag). Dalam bahasa ilmu sistem pengendalian, dikatakan kapasitas proses tergantung
pada sumber energi yang bekerja pada proses. Kalau sumber energi kecil dan kapasitas
prosesnya besar, proses akan menjadi lambat. Kalau sumber energinya besar dan
kapasitasnya prosesnya kecil, proses akan menjadi cepat.
Kata kapasitas dan kelambatan itulah yang kemudian dipakai sebagai standar (ukuran)
untuk menyatakan dinamika proses secara kualitatif. Selain bentuk kualitatif, dinamika
proses juga dinyatakan secara kuantitatif dalam bentuk transfer function. Secara umum,
transfer function suatu elemen proses ditandai dengan huruf G, dan gambar dalam bentuk
diagram kotak seperti pada gambar berikut

Gambar 5.1 Diagram kotak sebuah proses

Transfer Function
Transfer Function atau kita artikan sebagai Fungsi Alih, merupakan suatu fungsi
yang berada didalam sebuah sistem. Kita bisa melihat kembali gambar 5.1 diatas, bahwa
G adalah diagram blok dari transfer function, sehingga output dihasilkan dari perkalian
antara input dengan transfer function. Karenanya dengan matematika sederhana kita
dapat katakana bahwa transfer function adalah perbandingan antara Output dibagi
dengan Input.

𝑼 = 𝑰𝒏𝒑𝒖𝒕
𝒀 = 𝑶𝒖𝒕𝒑𝒖𝒕
𝒀
𝑮 = 𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔𝒇𝒆𝒓 𝑭𝒖𝒏𝒄𝒕𝒊𝒐𝒏 =
𝑼

Transfer function (G) mempunyai dua unsur gain, yaitu steady state gain yang sifatnya
statik, dan dynamic gain yang sifatnya dinamik. Unsur dynamic gain muncul karena

2021 Pengolahan Sinyal Digital Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
2 Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T http://pbael.mercubuana.ac.id/
elemen proses mengandung unsur kelamabatan. Oleh karena itu, bentuk transfer function
elemen proses hampir pasti berbentuk persamaan matematik fungsi waktu yang ada
dalam wujud persamaan differensial. Persamaan differensial adalah persamaan yang
menyatakan adanya kelambatan antara input – ourput suatu elemen proses. Semakin
banyak pangkat persamaan differensial, semakin lambat dinamika proses.
Sebuah elemen proses kemudian dinamakan proses orde satu (first order process)
karena persamaan differensialnya ber Pangkat satu. Dinamakan proses orde dua (second
order process) karena differensialnya berpangkat dua. Dinamakan proses orde banyak
(higherorder process) karena differensialnya berorde banyak. Pangkat persamaan dalam
differensial mencerminkan jumlah kapasitas yang ada di elemen proses.

Sistem First Orde

Sistem orde satu berisi gabungan satu elemen resistansi dengan satu kapasitansi.
Oleh adanya komponen tersebut, keadaan sistem (energi atau massa yang tersimpan)
hanya dapat berubah secara berangsur, baik saat pengisian maupun pengeluaran.
Akibatnya terdapat kelambatan respon variabel keluaran

Kelambatan sistem disebabkan adanya komponen yang

bersifat menyimpan massa dan/atau energi

Kecepatan respon variabel keluaran selama periode transisi, sebelum tercapai steady-
state, tergantung pada besar kapasitas dan hambatan aliran yang memasuki komponen
penyimpan. Sistem orde satu hanya memiliki satu komponen penyimpan energi dan/atau
massa. Sistem First Orde dimodelkan dengan persamaan diferensial sebagai berikut:
𝑑𝑦
𝑇𝑝 + 𝑦 = 𝐾𝑝 𝑢 Eq.5.1
𝑑𝑡
dengan :
𝑢 = masukan sistem
𝑦 = keluaran sistem
𝑇𝑝 = konstanta waktu sistem, dan
𝐾𝑝 = steady state gain
Dalam sistem kontrol kita merubah persamaan diferensial menjadi bentuk s melalui
transformasi Laplace. Sehingga jika Eq.5.1 diatas ditransformasikan kedalam bentuk s-
Plane dengan transformasi Laplace, maka berubah menjadi:

𝑇𝑝 𝑌𝑠 + 𝑌 = 𝐾𝑝 𝑈 Eq.5.2

2021 Pengolahan Sinyal Digital Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
3 Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T http://pbael.mercubuana.ac.id/
 𝑑𝑦⁄
Pada persamaan Eq.5.2 diatas dapa terlihat transformasi Laplace merubah 𝑑𝑡 → 𝑌𝑠,
kemudian 𝑦 → 𝑌 dan 𝑢 → 𝑈 dengan tidak merubah konstanta 𝑇𝑝 dan 𝐾𝑝 . Sehingga bentuk
Transfer Function nya adalah:

𝑌 𝐾𝑝
𝐺= = Eq.5.3
𝑈 𝑇𝑝 𝑠+1

Konstanta Waktu 𝑻𝒑 Waktu yang diperlukan oleh variabel keluaran sistem dinamik untuk
mencapai 63,2% dari nilai akhirnya yang dihitung dari kondisi awal, jika masukan berubah
sebagai fungsi step. Besaran ini menunjukkan seberapa cepat waktu yang digunakan
untuk mencapai steady-state baru. Sehingga konstanta waktu menjadi ukuran
keterlambatan. Semakin besar konstanta waktu (𝑇𝑝 ), berarti semakin besar komponen
penyimpan massa/energi dan respon variabel keluaran semakin lambat

Konstanta waktu menentukan perilaku dinamik sistem

Gain Proses (𝑲𝒑 ). Steady-state gain, static-gain atau gain saja menunjukkan besar
perubahan variabel keluaran terhadap masukan setelah tercapai steady-state baru.
Sehingga steady-state gain menunjukkan karakteristik statik dan menjadi ukuran
kepekaan (sensitivitas).

Steady-state gain menentukan kepekaan atau perilaku statik sistem

Sistem orde satu (first-orde lag) biasa ditulis dengan PT1 yang berati sistem proporsional
dengan keterlambatan. Banyak proses di industri dapat dimodelkan sebagai sistem orde
satu.

Gambar 5.2 Diagram blok dan respon step sistem orde satu
Sebagai ilustrasi diperlihatkan pada gambar dibawah. Suhu cairan dalam tangki dapat
diatur melalui keran pencampur. Selain tergantung pada volume tangki, suhu cairan juga
hanya dapat berubah secara berangsur setelah bukaan keran air panas diubah.

2021 Pengolahan Sinyal Digital Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
4 Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T http://pbael.mercubuana.ac.id/
 Gambar 5.3 Sistem orde satu dengan suhu sebagai variabel keluaran

Sistem Second Orde

Sistem orde dua disebut juga sistem osilatori, sebab sistem ini dapat mengalami osilasi,
baik osilasi teredam maupun kontinyu. Sistem orde dua memiliki model persamaan
matematika sebagai berikut:
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
𝑇𝑝2 ( 2
) + 2𝑇𝑝 ζp ( ) + 𝑦 = 𝐾𝑝 𝑢 Eq.5.4
𝑑𝑡 𝑑𝑡
dengan:
𝑇𝑝 = waktu karakterisitik proses;
𝜁𝑝 = faktor redaman (damping factor) proses;
𝐾𝑝 = steady state gain proses
Dan Jika persamaan Eq.5.3 ini di transformasikan kedalam s-plane dengan transformasi
Laplace maka akan berubah menjadi sebagi berikut:

𝑇𝑝2𝑌𝑠 2 + 2𝑇𝑝 ζp𝑌𝑠 + 𝑌 = 𝐾𝑝 𝑈 Eq.5.5

Sehingga kita dapatkan Transfer Function G

𝑌 𝐾𝑝
𝐺= = Eq.5.6
𝑈 𝑇𝑝2 𝑠 2 +2𝑇𝑝 ζp 𝑠+1

Pada sistem Orde dua ini terbagi menjadi 4 (empat) tipe yang ditentukan oleh faktor
redaman (𝜁𝑝 ). Dimana Tipe 1 jika nilai redaman 𝜁𝑝 = 1 disebut redaman kritik atau jika
𝜁𝑝 > 1 sangat teredam. Tipe 2 jika nilai redaman 0 < 𝜁𝑝 < 1 disebut Teredam, Tipe 3
ketika 𝜁𝑝 = 0, disebut osilasi kontinyu, terakhir Tipe 4 𝜁𝑝 < 0, maka disebut Tidak
Stabil.

2021 Pengolahan Sinyal Digital Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
5 Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T http://pbael.mercubuana.ac.id/
 Gambar 5.5 Terdapat 4 (empat) Respon step pada sistem orde dua

Sistem Serial First Orde

Susunan seri dua sistem orde satu atau lebih berperilaku sebagai sistem orde tinggi. Jika
keluaran sistem berikutnya mempengaruhi sistem sebelumnya disebut sistem dengan
interaksi (interacting), dan sebaliknya disebut sistem tanpa interaksi (non-interacting).
a) Sistem dengan Interaksi

Gambar 5.6 Dua sistem orde satu seri dengan interaksi

Laju alir masuk ke tangki ke-2 tergantung pada perbedaaan kedua tinggi air. Artinya,
kecepatan perubahan tinggi air tangki-2 tergantung pada tinggi air tangka ke-1, begitu
juga sebaliknya.

b) Sistem dengan Interaksi

Gambar 5.7 Dua sistem orde satu seri tanpa interaksi

2021 Pengolahan Sinyal Digital Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
6 Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T http://pbael.mercubuana.ac.id/
untuk sistem tanpa interaksi, Laju alir air ke tangka ke-2 hanya dipengaruhi tinggi air
tangka ke-1. Tinggi air tangka ke-2 tidak mempengaruhi kecepatan perubahan tinggi air
pada tangka ke-1.

Gambar 5.8 Respon step sistem orde satu seri

Dead Time
Dead Time atau Waktu Mati adalah waktu antara aksi pada masukan dan munculnya
reaksi pada keluaran. Salah satu contoh, aliran cairan melalui pipa dengan luas
penampang A dan panjang L. Aliran cairan dari satu tangki ke tangki lain dianggap
sebagai dead time, Waktu mati memiliki model matematika sebagi berikut:
𝑦(𝑡) = 𝑢(𝑡 − 𝜃𝑝 ) Eq.5.7

Dan bentuk Transfer Function nya sebagai berikut:

𝑌
𝐺= = 𝑒 −𝜃𝑝 Eq.5.8
𝑈
Respon step sistem waktu mati diperlihatkan pada gambar berikut

Gambar 5.9 Diagram blok dan respon step waktu mati

2021 Pengolahan Sinyal Digital Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
7 Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T http://pbael.mercubuana.ac.id/
Sistem Orde Tinggi
Rangkaian sistem dinamik biasanya memiliki banyak elemen dinamik yang terhubung
secara rumit. Akibatnya sistem demikian merupakan sistem kompleks dan memiliki orde
tinggi. Sebagai contoh, kolom distilasi yang berjumlah 50 tahap memiliki 50 elemen
dinamik. Apabila masing-masing elemen dibuat neraca massa dan energinya, maka
diperoleh 100 persamaan model matematika dalam bentuk persamaan diferensial sistem
orde satu. Hubungan seri ke-50 elemen dinamik tersebut, menghasilkan model
matematika persamaan massa dan energi masing-masing dengan orde 50. Karena
kerumitan sistem orde tinggi, maka kemudian dibuat pendekatan sebagai usaha
penyederhanaan. Pendekatan dapat dilakukan dengan mengangggap sistem orde tinggi
sebagai hubungan seri waktu mati dan sistem orde satu yang juga dikenal dengan
FOPDT (First Orde Plus Dead Time). Apabila satu konstanta waktu elemen dinamik jauh
lebih besar (dominan), maka konstanta waktu yang lain menghasilkan waktu mati.

Representasi FOPDT dalam Transfer Function

Pada modul 4, sebelumnya kita telah membahas tentang FOPDT (First Orde Plus Dead
Time), yang merupakan pendekatan model matematika untuk mendekati proses self
regulating process yang merupakan proses umum yang digunakan pada industri. Dimana
FOPDT memiliki 3 karakteristik yaitu: Delay Transport (L), Konstanta Waktu (T), dan
Static Gain (K).
Representasi atau model matematis sebuah proses penting diketahui selain untuk
kepentingan analisis yang lebih mendalam, terutama juga untuk kepentingan simulasi
dengan komputer (dalam hal ini misal dengan Simulink)

Gambar 5.10 Diagram blok kontrol proses FOPDT

2021 Pengolahan Sinyal Digital Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
8 Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T http://pbael.mercubuana.ac.id/
 Gambar 5.11 Relasi input/output pada SIstem FOPDT disekitar nilai steady nominalnya

Sebelum membahas lebih jauh tentang representasi matematis dari sebuah kontrol
proses FOPDT ini, terlebih dulu tinjau kembali diagram blok serta grafik hubungan input
proses (output kontroler-CO) dengan output proses (𝑃𝑉) untuk model tersebut pada
gambar 5.10. Berdasarkan 5.10, sinyal output kontroler (𝐶𝑂) pada dasarnya dapat
diuraikan menjadi dua bagian: sinyal output kontroler steady awal (𝐶𝑂 ) serta deviasi atau
perubahan disekitar nilai steady-nya (𝑐𝑜). Hal yang sama berlaku juga pada variabel
output proses (PV).

Model FOPDT merupakan termasuk pada model matematika linier, model matematis
linear yang menggambarkan dinamika sebuah proses pada dasarnya hanya terbatas
pada kisaran kondisi yang tidak jauh berbeda dengan saat percobaan dilakukan saja, baik
besar beban maupun besar sinyal kontrolnya Sehingga agar modelnya realistis, variabel
input dan output yang terlibat dalam sebuah proses secara matematis harus
direpresentasikan dalam bentuk variabel deviasi (perubahan kecil) disekitar titik kerja
steady-nya. Sehingga jika digambarkan kembali blok diagramnya dapat dibuat seperti
gambar dibawah ini:

Gambar 5.12 Relasi antara perubahan output proses terhadap perubahan nilai
input disekitar nilai steady-nya

2021 Pengolahan Sinyal Digital Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
9 Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T http://pbael.mercubuana.ac.id/
Dari gambar 5.12 diatas maka kita menghilangkan nilai steady-nya (𝐶𝑂) didalam model
matematika nya. Kita dapat tuliskan dalam bentuk persamaan diferensial, sebagai berikut:
𝑑𝑝𝑣(𝑡)
𝑇( ) = −𝑝𝑣 (𝑡) + 𝐾. 𝑐𝑜(𝑡 − 𝐿) dengan 𝑝𝑣(0) = 0 Eq.5.9
𝑑𝑡
Dengan :
𝑲: gain statis proses;
𝑳: delay transportasi proses
𝑻: konstanta waktu proses
𝒄𝒐 : deviasi (perubahan) input proses atau output kontroler disekitar nilai steady-nya (lihat
gambar 5.10 dan 5.11)
𝒑𝒗:deviasi (perubahan) output proses disekitar nilai steady-nya (lihat gambar 5.10 dan
5.11)
𝒅𝒑𝒗
𝒅𝒕
: laju perubahan output proses disekitar nilai steady-nya

𝒑𝒗(𝟎) : deviasi output proses awal sebelum terjadi perubahan input. Karena proses
sebelum terjadi perubahan input telah dalam keadaan steady (menetap), maka tentu saja
nilai deviasi awalnya akan sama dengan nol.

Jika kita transformasikan persamaan Eq.5.9 kedalam s-plane dengan menggunakan

transformasi laplace menjadi:

𝑇. 𝑝𝑣. 𝑠 = −𝑝𝑣 + 𝐾. 𝑐𝑜. 𝑒 −𝑠𝐿

𝑇. 𝑝𝑣. 𝑠 + 𝑝𝑣 = 𝐾. 𝑐𝑜. 𝑒 −𝑠𝐿

𝑝𝑣(𝑇. 𝑠 + 1) = 𝐾. 𝑐𝑜. 𝑒 −𝑠𝐿

𝑝𝑣(𝑠) 𝐾
𝐺 (𝑠 ) = = . 𝑒 −𝑠𝐿 Eq. 5.10
𝑐𝑜(𝑠) 𝑇. 𝑠 + 1

Persamaan Eq.5.10 diatas menunjukan Transfer Function dari FOPDT

Dalam bentuk diagram blok, fungsi alih kontrol proses FOPDT tersebut dapat dipandang
sebagai susunan serial dua buah blok fungsional: Elemen delay transportasi dan
sistem/proses orde satu seperti terlihat pada gambar 5.13 berikut:

2021 Pengolahan Sinyal Digital Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
10 Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T http://pbael.mercubuana.ac.id/
 Gambar 5.13 Diagram blok model proses FOPDT

FOPDT pada SIMULINK®

Di dalam Simulink, dinamika kontrol proses FOPDT pada dasarnya dapat disimulasikan
secara mudah dengan menggunakan blok-blok fungsional (dalam bentuk fungsi alih) yang
telah disediakan pada perangkat lunak tersebut. Sebagai contoh, gambar 5.14 dan 5.15
berikut berturut-turut memperlihatkan blok simulink dan relasi input-outputnya untuk
dinamika sebuah proses FOPDT dengan persamaan:

1.5
𝑝𝑣(𝑠) = 𝑒 −𝑠 . 𝑐𝑜(𝑠) ; 𝐾 = 1,5; 𝑇 = 1.2 dan 𝐿 = 1
1.2𝑠 + 1

𝑝𝑣(𝑠) 1.5
= 𝑒 −𝑠 ; 𝐾 = 1,5; 𝑇 = 1.2 dan 𝐿 = 1
𝑐𝑜 (𝑠) 1.2𝑠 + 1

Gambar 5.14 Diagram blok FOPDT pada SIMULINK

Pada Simulasi SIMULINK berikut ini ditunjukan model FOPDT yang kita dapat
membandingkan sinyal kontrol 𝑐𝑜 terhadap sinyal proses output 𝑝𝑣.

2021 Pengolahan Sinyal Digital Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
11 Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T http://pbael.mercubuana.ac.id/
 Gambar 5.15 Hasil Simulasi

Pada gambar 5.15 diatas dapat kita lihat perbandingan antara output sinyal kontrol 𝑐𝑜
berupa sinyal Step. Sedangkan sisi atas menunjukan output proses dari orde 1 ditambah
dengan dead time (dead time dari garis merah ke garis oranye) dimana pada Simulink
nilai L=1, jika nilai L ini ditambah lagi maka dead time akan semakin jauh dari dimulainya
output proses.

FOPDT dengan Gangguan

Pembahasan sebelumnya kita belajar tentang transfer Function antara deviasi output
proses (𝑝𝑣) terhadap perubahan sinyal input kontrol (𝑐𝑜) disekitar nilai steady-nya. Untuk
itu tentunya perlu diketahui juga pengaruh perubahan variabel exogenous (input
gangguan) terhadap dinamika output proses. Hubungan antara input gangguan
(perubahan variabel exogenous) terhadap dinamika perubahan output proses (𝑝𝑣) untuk
model FOPDT dalam banyak kasus umumnya akan menunjukan karakteristik dinamika
FOPDT juga, maka dapat dituliskan model matematikanya sebagai berikut:

Eq. 5.11

Dimana:
2021 Pengolahan Sinyal Digital Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
12 Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T http://pbael.mercubuana.ac.id/
𝐻𝑑 (𝑠): fungsi alih gangguan untuk proses FOPDT
𝐾𝑑 : Gain statis gangguan
𝑇𝑑 : Konstanta waktu gangguan
𝐿𝑑 : Keterlambatan transportasi gangguan
Jika pengaruh input gangguan (𝑑) diatas diperhitungkan bersama-sama dengan
perubahan sinyal kontrol (𝑐𝑜), maka deviasi output proses pada dasarnya merupakan
penjumlahan linear dari kedua jenis input tersebut, atau secara matematis dapat ditulis:

Eq. 5.12

Eq. 5.13
Jika digambarkan dalam bentuk blok diagram maka dapat kita gambarkan sebagai
berikut:

Gambar 5.16 Blok diagram relasi output proses dengan sinyal kontrol dan input gangguan

Studi Kasus FOPDT pada Heat Exchanger

Sebagai studi kasus, kita akan meninjau sistem pemanasan fluida pada heat exchanger
pada gambar 5.17. Dalam sistem kontrol tersebut, kita anggap satu-satunya gangguan
yang mempengaruhi variabel output proses (dalam hal ini temperature fluida output)
adalah terjadinya variasi temperature fluida input disekitar nilai nominalnya
(gangguan juga dapat disebabkan oleh deviasi atau perubahan debit fluida input,
perubahan tekanan steam, perubahan temperature lingkungan, dan sebagainya. Tapi
dalam kasus ini, semua variabel tersebut dianggap konstan).
Hubungan antara perubahan output controller - 𝑐𝑜 terhadap perubahan temperature fluida
output - 𝑝𝑣 untuk kasus ini pada dasarnya akan menunjukan dinamika model FOPDT.
Sedangkan hubungan antara perubahan temperature fluida input - 𝜽𝒊𝒏 (gangguan)
terhadap perubahan fluida output - 𝒑𝒗, analisisnya adalah sebagai berikut: Terlebih dulu
anggap tidak ada perubahan sinyal kontrol (𝑐𝑜 = 0) untuk proses tersebut, kemudian jika
misalnya satu saat temperature fluida input berubah tiba-tiba dari ̅̅̅̅
𝛩𝑖𝑛 menjadi ̅̅̅̅
𝛩𝑖𝑛 + 𝜃𝑖𝑛 ,
2021 Pengolahan Sinyal Digital Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
13 Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T http://pbael.mercubuana.ac.id/
maka temperature fluida output juga perlahan-lahan akan mengalami deviasi dari nilai
̅̅̅̅ menjadi 𝑃𝑉
steady sebelumnya - 𝑃𝑉 ̅̅̅̅ + 𝑝𝑣, dapat diperhatikan pada gambar 5.17 berikut
ini.

Gambar 5.17 Gangguan berupa perubahan temperature fluida input

disekitar nilai nominalnya
fungsi alih antara perubahan temperature fluida output (𝑝𝑣) sebagai akibat perubahan
temperature fluida input 𝜃𝑖𝑛 (dalam hal ini sebagai input gangguan) adalah:

Eq. 5.14
dengan
𝐻𝑑(𝑠): fungsi alih gangguan
𝑝𝑣(𝑠): deviasi variabel proses (perubahan temperature fluida output)
𝑑 = 𝜃𝑖𝑛 : deviasi temperature fluida input (input gangguan)
𝑇𝑑 ∶ konstanta waktu gangguan (nilainya sama dengan 𝑇 pada persamaan 5.9)
𝐿𝑑 ∶ delay transportasi gangguan (nilainya tergantung pada panjang pipa dan laju aliran
fluida)
Dari persamaan Eq.5.14 diatas maka dapat kita pahami bahwa dinamika perubahan
temperature fluida output (variabel output) sebagai akibat variasi atau perubahan
temperature fluida input (gangguan) pada dasarnya akan menunjukan dinamika model
gangguan FOPDT yang ekivalen dengan persamaan Eq.5.11

dalam hal ini gain statis gangguan 𝐾𝑑 untuk kasus diatas nilainya selalu sama dengan
satu, artinya dalam keadaan steady yang baru, deviasi temperature fluida output yang
disebabkan oleh perubahan temperature fluida input, besarnya akan selalu sama dengan

2021 Pengolahan Sinyal Digital Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
14 Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T http://pbael.mercubuana.ac.id/
deviasi temperature fluida input tersebut). Mari kita coba jalankan studi kasus ini pada
simulasi SIMULINK dengan relasi input-outputnya untuk sebuah proses yang memiliki
dinamika dengan persamaan:

1.5 1
𝑝𝑣 (𝑠) = ( ) . 𝑒 −𝑠 . 𝑐𝑜(𝑠) + ( ) . 𝑒 −0.5𝑠 . 𝑑 ;
1.2𝑠 + 1 1.2𝑠 + 1
(𝐾 = 1.5, 𝑇 = 𝑇𝑑 = 1.2, 𝐾𝑑 = 1, 𝐿 = 1, 𝐿𝑑 = 0.5; 𝑐𝑜 = 1; 𝑑 = 15 )

Gambar 5.18 Contoh blok simulasi Simulink untuk model proses dengan gangguan beserta
hasil simulasinya

2021 Pengolahan Sinyal Digital Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
15 Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T http://pbael.mercubuana.ac.id/
Daftar Pustaka
Instrumentation & Control Process Control Fundamentals
(https://www.academia.edu/36548458/Instrumentation_and_Control_Process_Control_Fu
ndamentals)

Systems Engineering and Process Control: Lecture Notes, Department of Automatic

Control, Lund University, Sweden
(book.dvi (lth.se))

Arindya, Radita (2014). Instrumentasi dan Kontrol Proses, GRAHA ILMU

Setiawan, I. (2013). Kontrol PID untuk proses industri. Elex Media Komputindo

Marlin, Thomas E. (2015). Process Control : Designing Processes and Control Systems
for Dynamic Performance , 2nd Edition (Textbook Download (mcmaster.ca)

2021 Pengolahan Sinyal Digital Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
16 Oki Teguh Karya, S.Pd, M.T http://pbael.mercubuana.ac.id/